公开(公告)号：CN113888652A

公开(公告)日：2022-01-04

申请号：CN202111230726.0

申请日：2021-10-22

Applicant: 智能移动机器人(中山)研究院 ,  中山方显科技有限公司

Inventor： 王郸维 ,  张俊 ,  索旭东 ,  张诗旎 ,  彭国豪 ,  张浩元 ,  洪超宇 ,  李冀川

IPC: G06T7/80 ,  G01S7/40 ,  G01J5/00

Abstract: 本发明属于传感器标定技术领域，公开了4D毫米波雷达与热感相机的内外参自动标定技术，包括制备标定物，所述标定物为带缺口的球体，缺口处包括3个两两垂直的感应面，3个所述感应面形成角反射器，将角反射器朝向传感器套件，随后采集数据，并计算热感相机内参、雷达点云下检测标定物中心点、热感图像中检测标定物中心点，最后计算毫米波雷达与热感相机的外参。本发明的有益效果：标定物易于制作，成本低，使用复杂度低，只需一种标定物，就可以同时提取毫米波雷达与热感相机中的公共特征点，实现外参标定，方法简单、鲁棒、精度高。