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公开(公告)号：CN103645725B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201310745783.1
申请日：2013-12-27
Applicant: 广东省自动化研究所
IPC: G05B19/423
Abstract: 本发明所述的一种机器人示教轨迹规划方法和系统，涉及工业过程中的机器人示教领域，其包括：在对机器人进行示教过程中，采集示教轨迹的空间关键点；根据示教轨迹的空间关键点，用多结点样条插值函数以及最小二乘拟合方法，得到示教轨迹曲线。本发明还用一个弧长误差控制的插补算法，实现示教再现动作的平滑。本发明能够适用于一般情况下的机器人示教，并且能够获得精确的机器人运动轨迹。具有空间轨迹规划准确、前瞻误差控制和示教动作平滑的特点，可用于实现对工业过程中机器人的示教轨迹规划。
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公开(公告)号：CN105094130A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510464405.5
申请日：2015-07-29
Applicant: 广东省自动化研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种激光制导地图构建的搬运机器人导航方法和装置，所述方法包括步骤：获取作业区域的拓扑地图、几何地图以及搬运机器人的目标终点；获取由激光测距仪和里程计测量的搬运机器人的定位信息，其中所述定位信息包括搬运机器人的位置坐标和自定位位姿；依据所述定位信息和所述拓扑地图生成全局规划路径；根据所述定位信息获取与所述搬运机器人的位置坐标关联的栅格地图，并依据所述全局规划路径生成用于指示搬运机器人运动的指令。本发明只需通过激光测距仪和里程计获取搬运机器人的定位信息即可实现对搬运机器人的实时导航，无需再搬运机器人的作业区域加装其他任何的导航引导材料或结构。
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公开(公告)号：CN102980038A
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201210563745.X
申请日：2012-12-21
Applicant: 广东省自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种具有损坏检测的无源化照明系统及实现方法，所述系统包括发出不可见光的主控单元、光纤和无源化灯，所述主控单元通过光纤与无源化灯连接；所述主控单元包括控制器、激光器、光纤、光检测器和光耦合器；所述无源化灯包括壳体、壳体内设置的光纤、光栅与光致发光粉体；所述控制器，用于控制激光器的发射和接收光检测器的信息；光纤，用于实现远距离的能量传输；光耦合器，用于对不同激光器发出的不同波长的光进行融合，融合到同一光纤上；及将光栅反射的其中一激光器的光回传到光检测器；光检测器，用于接收由光纤通过光耦合器回传的光；光致发光粉体，用于接收经过光栅发射的光，并将光进行上转换和下转换，变成可见光。
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公开(公告)号：CN106185698A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610709384.3
申请日：2016-08-23
Applicant: 广东省自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于AGV的重载举升移动平台，包括控制装置、设有安装腔室的移动平台本体、及设置于所述安装腔室内的举升装置，所述举升装置与所述控制装置电性连接，所述举升装置包括提升机构、及与所述提升机构连接的托臂机构，所述托臂机构包括至少三个托臂组件，所述托臂组件沿所述提升机构的周向环绕布置，且所述托臂组件远离所述提升机构的一端设有用于承载重物的滑动支撑部。由此不仅可以实现重载举升移动平台的自动导引移动，自动化程度高，节省人力物力，同时还可以实现大载荷物体的稳固抬升，由此将重载提升机构与自动导引小车实现完美、可靠结合，工作性能好，工作安全、可靠性高。
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公开(公告)号：CN104308710A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410523049.5
申请日：2014-09-30
Applicant: 广东省自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种旋转式多角度自动抛光系统及其抛光方法，旋转式多角度自动抛光系统包括工作台架、抛光装置、夹持装置及控制装置，抛光装置具有铰接板、抛光部件及驱动抛光部件运转的抛光驱动装置，夹持装置具有铰接于工作台架的夹持部件、驱动夹持部件沿垂直于旋转轴的平面朝向抛光部件转动的推进驱动装置、驱动夹持部件沿旋转轴轴向方向往复运动的平移驱动装置，夹持部件还具有转动装置及驱动转动装置转动的旋转驱动装置，夹持部件铰接于铰接板，夹持装置还具有驱动夹持部件相对铰接板朝向抛光部件方向往复转动的转动驱动装置。本发明涉及的旋转式多角度自动抛光系统能够多角度连续抛光，且抛光精确，保护工人身体健康，成本低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104275638A
公开(公告)日：2015-01-14
申请号：CN201410487297.9
申请日：2014-09-22
Applicant: 广东省自动化研究所
IPC: B24B29/00
CPC classification number: B24B37/11 , B24B7/075 , B24B7/16 , B24B27/0023 , B24B27/0069 , B24B29/00 , B24B29/02 , B24B37/005 , B24B37/27 , B24B41/005 , B24B41/06
Abstract: 本发明公开了一种自动抛光系统及其抛光方法，动抛光系统包括工作台、传送装置及抛光装置，传送装置具有传送面及驱动传送面横向运动的传送驱动装置，抛光装置具有支撑部、夹臂及夹具，夹臂转动式地连接于支撑部，夹具连接于所述夹臂，抛光装置具有驱动支撑部横向运动的横向驱动装置、驱动支撑部纵向运动的纵向驱动装置、驱动夹臂沿水平方向转动的横向转动驱动装置、驱动夹具沿竖直方向转动的纵向转动驱动装置及驱动夹具相对于夹臂旋转的旋转驱动装置，抛光装置还具有抛光轴、驱动抛光轴转动的抛光旋转装置及驱动抛光轴朝向夹具方向往复运动的抛光驱动装置。本发明涉及的自动抛光系统光效果好，抛光精确，最大程度保护工人身体健康，成本低。
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公开(公告)号：CN105094130B
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201510464405.5
申请日：2015-07-29
Applicant: 广东省自动化研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种激光制导地图构建的搬运机器人导航方法和装置，所述方法包括步骤：获取作业区域的拓扑地图、几何地图以及搬运机器人的目标终点；获取由激光测距仪和里程计测量的搬运机器人的定位信息，其中所述定位信息包括搬运机器人的位置坐标和自定位位姿；依据所述定位信息和所述拓扑地图生成全局规划路径；根据所述定位信息获取与所述搬运机器人的位置坐标关联的栅格地图，并依据所述全局规划路径生成用于指示搬运机器人运动的指令。本发明只需通过激光测距仪和里程计获取搬运机器人的定位信息即可实现对搬运机器人的实时导航，无需再搬运机器人的作业区域加装其他任何的导航引导材料或结构。
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公开(公告)号：CN104275638B
公开(公告)日：2016-10-19
申请号：CN201410487297.9
申请日：2014-09-22
Applicant: 广东省自动化研究所
IPC: B24B29/00
CPC classification number: B24B37/11 , B24B7/075 , B24B7/16 , B24B27/0023 , B24B27/0069 , B24B29/00 , B24B29/02 , B24B37/005 , B24B37/27 , B24B41/005 , B24B41/06
Abstract: 本发明公开了一种自动抛光系统及其抛光方法，动抛光系统包括工作台、传送装置及抛光装置，传送装置具有传送面及驱动传送面横向运动的传送驱动装置，抛光装置具有支撑部、夹臂及夹具，夹臂转动式地连接于支撑部，夹具连接于所述夹臂，抛光装置具有驱动支撑部横向运动的横向驱动装置、驱动支撑部纵向运动的纵向驱动装置、驱动夹臂沿水平方向转动的横向转动驱动装置、驱动夹具沿竖直方向转动的纵向转动驱动装置及驱动夹具相对于夹臂旋转的旋转驱动装置，抛光装置还具有抛光轴、驱动抛光轴转动的抛光旋转装置及驱动抛光轴朝向夹具方向往复运动的抛光驱动装置。本发明涉及的自动抛光系统光效果好，抛光精确，最大程度保护工人身体健康，成本低。
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公开(公告)号：CN104290014A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410523072.4
申请日：2014-09-30
Applicant: 广东省自动化研究所
CPC classification number: B24B41/06 , B23C3/00 , B23Q3/00 , B24B5/16 , B24B5/355 , B24B29/00 , B24B37/005 , B24B41/061 , B24B49/00 , B24B51/00
Abstract: 本发明公开了一种多角度自动抛光系统及其抛光方法，多角度自动抛光系统包括工作台、夹持装置、抛光装置及控制装置，夹持装置具有用于夹持物料的夹持部件、驱动所述夹持部件沿工作台所在平面横向运动的横向驱动装置、驱动所述夹持部件沿工作台所在平面平移运动的平移驱动装置，及驱动所述夹持部件沿工作台所在平面横向转动的转动驱动装置，夹持部件还具有转动装置及驱动所述转动装置转动的旋转驱动装置，抛光装置具有抛光部件及驱动所述抛光部件运转的抛光驱动装置，控制装置连接于横向驱动装置、转动驱动装置、旋转驱动装置及抛光驱动装置。本发明涉及的多角度自动抛光系统，能够多角度连续抛光，且抛光精确，保护工人身体健康，成本低。
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公开(公告)号：CN103064344A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201210571959.1
申请日：2012-12-25
Applicant: 广东省自动化研究所
IPC: G05B19/4103
Abstract: 本发明公开了一种基于NURBS曲线插补的速度平滑控制方法，包括：对待加工零件的轮廓参数进行获取，根据获取的轮廓参数进而得出刀具的加工路径；采用五段S曲线法和空间矢量转接法对刀具的加工路径中的加工段进行加减速规划和平滑转接处理后对加工段进行插补处理，从而生成刀具的加工路径控制信号；根据生成的刀具的加工路径控制信号对待加工零件进行加工。本发明不仅保证了数控加工的实时性及加工效率，而且提高了轨迹间的转接速度和加工效率，并防止了轨迹段转角处的机械冲击，从而提高了加工精度。进一步，只需确定加加速、匀速和加减速三个阶段的时间，就可构造出整段加减速控制曲线，算法较简单，易于实现，可广泛应用于数控加工领域。
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