公开(公告)号：CN103645725A

公开(公告)日：2014-03-19

申请号：CN201310745783.1

申请日：2013-12-27

Applicant: 广东省自动化研究所

Inventor： 程韬波 ,  叶廷东 ,  周松斌 ,  刘哲 ,  李昌

IPC: G05B19/423

Abstract: 本发明所述的一种机器人示教轨迹规划方法和系统，涉及工业过程中的机器人示教领域，其包括：在对机器人进行示教过程中，采集示教轨迹的空间关键点；根据示教轨迹的空间关键点，用多结点样条插值函数以及最小二乘拟合方法，得到示教轨迹曲线。本发明还用一个弧长误差控制的插补算法，实现示教再现动作的平滑。本发明能够适用于一般情况下的机器人示教，并且能够获得精确的机器人运动轨迹。具有空间轨迹规划准确、前瞻误差控制和示教动作平滑的特点，可用于实现对工业过程中机器人的示教轨迹规划。

公开(公告)号：CN103645725B

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201310745783.1

申请日：2013-12-27

Applicant: 广东省自动化研究所

Inventor： 程韬波 ,  叶廷东 ,  周松斌 ,  刘哲 ,  李昌

IPC: G05B19/423

Abstract: 本发明所述的一种机器人示教轨迹规划方法和系统，涉及工业过程中的机器人示教领域，其包括：在对机器人进行示教过程中，采集示教轨迹的空间关键点；根据示教轨迹的空间关键点，用多结点样条插值函数以及最小二乘拟合方法，得到示教轨迹曲线。本发明还用一个弧长误差控制的插补算法，实现示教再现动作的平滑。本发明能够适用于一般情况下的机器人示教，并且能够获得精确的机器人运动轨迹。具有空间轨迹规划准确、前瞻误差控制和示教动作平滑的特点，可用于实现对工业过程中机器人的示教轨迹规划。