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公开(公告)号：CN105618387A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201510964846.1
申请日：2015-12-18
Applicant: 广东省自动化研究所 , 华南智能机器人创新研究院
Abstract: 本发明实施例公开了一种微棒材的检测方法及其系统，其中，该方法包括：上料系统将待检测的微棒材运送到跳动前搬运系统；跳动前搬运系统将微棒材运送到跳动检测系统；跳动检测系统对微棒材进行跳动检测，获得跳动检测结果；柱面检测系统将跳动分类后的微棒材进行柱面检测，获得柱面检测结果；不良品分选系统根据跳动检测结果、柱面检测结果对检测后的微棒材进行分类统计。实施本发明实施例，可以提高检测结果的精度及重复可靠性；另外可以提高检测效率，并能对不同种类不合格样品进行分类统计；可以解决现有技术中采用人工检测时存在误检率高、良品率低、检测可靠性低等问题，也能够解决现有技术不能够对微棒材进行表面缺陷检测的问题。
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公开(公告)号：CN105499977A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201510964867.3
申请日：2015-12-18
Applicant: 广东省自动化研究所 , 华南智能机器人创新研究院
IPC: B23P19/06
CPC classification number: B23P19/06 , B23P19/001
Abstract: 本发明实施例公开了一种自动打螺丝的实现方法及自动打螺丝机，该方法包括：对打料板进行视觉定位，获得打料板在自动打螺丝机上的位置；检查装料盘上是否具有相应型号的螺丝；下降电机运行到取螺丝高度；螺丝运送电机将被批头吸起来的螺丝，从装料盘上方运送到打料板上方；获取打料板上自动打螺丝机中欲打螺丝的孔的位置坐标，并将打料板欲打螺丝的孔运送到批头正下方的位置；跟随电机运动到螺丝运送电机带动的批头正下方，上顶电机根据螺丝长度上升到对应高度；旋转电机启动旋转，下降电机慢速下降，将螺丝打入打料板的相应位置。能够控制不同螺杆往下打的高度，精度高、时间短，可以降低人工成本、返工率，提高整体效率。
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公开(公告)号：CN103064344A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201210571959.1
申请日：2012-12-25
Applicant: 广东省自动化研究所
IPC: G05B19/4103
Abstract: 本发明公开了一种基于NURBS曲线插补的速度平滑控制方法，包括：对待加工零件的轮廓参数进行获取，根据获取的轮廓参数进而得出刀具的加工路径；采用五段S曲线法和空间矢量转接法对刀具的加工路径中的加工段进行加减速规划和平滑转接处理后对加工段进行插补处理，从而生成刀具的加工路径控制信号；根据生成的刀具的加工路径控制信号对待加工零件进行加工。本发明不仅保证了数控加工的实时性及加工效率，而且提高了轨迹间的转接速度和加工效率，并防止了轨迹段转角处的机械冲击，从而提高了加工精度。进一步，只需确定加加速、匀速和加减速三个阶段的时间，就可构造出整段加减速控制曲线，算法较简单，易于实现，可广泛应用于数控加工领域。
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公开(公告)号：CN103064344B
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201210571959.1
申请日：2012-12-25
Applicant: 广东省自动化研究所
IPC: G05B19/4103
Abstract: 本发明公开了一种基于NURBS曲线插补的速度平滑控制方法，包括：对待加工零件的轮廓参数进行获取，根据获取的轮廓参数进而得出刀具的加工路径；采用五段S曲线法和空间矢量转接法对刀具的加工路径中的加工段进行加减速规划和平滑转接处理后对加工段进行插补处理，从而生成刀具的加工路径控制信号；根据生成的刀具的加工路径控制信号对待加工零件进行加工。本发明不仅保证了数控加工的实时性及加工效率，而且提高了轨迹间的转接速度和加工效率，并防止了轨迹段转角处的机械冲击，从而提高了加工精度。进一步，只需确定加加速、匀速和加减速三个阶段的时间，就可构造出整段加减速控制曲线，算法较简单，易于实现，可广泛应用于数控加工领域。
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公开(公告)号：CN104639288A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510033375.2
申请日：2015-01-22
Applicant: 广东省自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于CAN总线的多传感器校正通信方法，其包括以下步骤：1、测量单元节点上电后发送申请编号帧给主机；2、主机向测量单元节点发送编号分配帧；3、测量单元节点接收到主机发送的编号分配帧并判断所述编号分配帧是否相符；4、获得每个测量单元节点的校正矩阵；5、主机将带有校正矩阵的校正数据帧通过CAN总线发送给相应的测量单元节点。本发明通过简单、低成本的校正设备，简单而效果明显的校正算法和与之相配套可批量校正的CAN总线应用层协议和传感器校正软件系统，实现批量测量单元节点的校正，效率高、成本低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104639288B
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201510033375.2
申请日：2015-01-22
Applicant: 广东省自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于CAN总线的多传感器校正通信方法，其包括以下步骤：1、测量单元节点上电后发送申请编号帧给主机；2、主机向测量单元节点发送编号分配帧；3、测量单元节点接收到主机发送的编号分配帧并判断所述编号分配帧是否相符；4、获得每个测量单元节点的校正矩阵；5、主机将带有校正矩阵的校正数据帧通过CAN总线发送给相应的测量单元节点。本发明通过简单、低成本的校正设备，简单而效果明显的校正算法和与之相配套可批量校正的CAN总线应用层协议和传感器校正软件系统，实现批量测量单元节点的校正，效率高、成本低。
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公开(公告)号：CN104614555A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201510033373.3
申请日：2015-01-22
Applicant: 广东省自动化研究所
IPC: G01P21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于高斯牛顿最优迭代的三轴加速度计校准方法，该算法考虑了三轴加速度计的零漂误差，比例误差和非正交误差；其包括以下步骤：步骤1、建立校准模型；步骤2、简化校准模型；步骤3、把三轴加速度计静止放置在n个不同朝向的位置进行n次测量，采集三轴加速度计的输出数据；步骤4、采用牛顿迭代法求解；步骤5、通过雅克比矩阵简化牛顿迭代方程，即高斯-牛顿算法；步骤6、设置初始校准参数，获取校准参数以及三轴加速度计校准后的输出数据。本发明的校准过程只需要采集几组不同朝向静止的加速度计数据，具有操作简便，不需要高昂的校准设备和控制系统，是一种可以普遍运用的加速度计校准方法。
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公开(公告)号：CN105499977B
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201510964867.3
申请日：2015-12-18
Applicant: 广东省自动化研究所 , 华南智能机器人创新研究院
IPC: B23P19/06
Abstract: 本发明实施例公开了一种自动打螺丝的实现方法及自动打螺丝机，该方法包括：对打料板进行视觉定位，获得打料板在自动打螺丝机上的位置；检查装料盘上是否具有相应型号的螺丝；下降电机运行到取螺丝高度；螺丝运送电机将被批头吸起来的螺丝，从装料盘上方运送到打料板上方；获取打料板上自动打螺丝机中欲打螺丝的孔的位置坐标，并将打料板欲打螺丝的孔运送到批头正下方的位置；跟随电机运动到螺丝运送电机带动的批头正下方，上顶电机根据螺丝长度上升到对应高度；旋转电机启动旋转，下降电机慢速下降，将螺丝打入打料板的相应位置。能够控制不同螺杆往下打的高度，精度高、时间短，可以降低人工成本、返工率，提高整体效率。
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公开(公告)号：CN204479749U
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201520046080.4
申请日：2015-01-22
Applicant: 广东省自动化研究所
IPC: G01S15/08
Abstract: 本实用新型公开了一种用于室内飞行无人机的超声波测距系统，其包括：定时器，用于输出PWM调制波；振荡电路，用于接收所述PWM调制波并产生脉冲信号；超声波发射器，用于接收所述脉冲信号并向障碍物发射超声波信号，所述超声波信号经障碍物反射，形成回波信号；超声波接收器，用于接收所述回波信号；信号调理电路，用于对所述超声波接收器接收的回波信号进行放大和抗干扰处理，以提高所述回波信号的信噪比；计时器，其两个输入端分别与振荡电路的输出端和带通滤波电路的输出端，用于获取超声波发射器发射超声波信号以及超声波接收器接收回波信号的时间差。本实用新型在节约成本的同时，提高测量精度和增加测量距离。
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公开(公告)号：CN205630608U
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201620405819.0
申请日：2016-05-05
Applicant: 广东省自动化研究所 , 华南智能机器人创新研究院
Abstract: 本实用新型公开了一种Delta机器人主动臂，其中，所述Delta机器人主动臂为曲管结构臂，所述曲管结构臂的中轴线呈曲线型，所述曲管结构臂的材料为碳纤维、铝合金或钛合金中的任意一种。本实用新型实施例中，通过使用曲管型Delta机器人主动臂，改善了机器人主动臂在作业过程中的受力情况，使用其性能优于直管型Delta机器人主动臂，使用寿命为直管型Delta机器人主动臂两倍及以上。
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