公开(公告)号：CN104639288B

公开(公告)日：2018-01-05

申请号：CN201510033375.2

申请日：2015-01-22

Applicant: 广东省自动化研究所

Inventor： 吴灿鑫 ,  曹永军 ,  曾文武

IPC: H04L1/00 ,  H04L1/16 ,  H04L12/40

Abstract: 本发明公开了一种基于CAN总线的多传感器校正通信方法，其包括以下步骤：1、测量单元节点上电后发送申请编号帧给主机；2、主机向测量单元节点发送编号分配帧；3、测量单元节点接收到主机发送的编号分配帧并判断所述编号分配帧是否相符；4、获得每个测量单元节点的校正矩阵；5、主机将带有校正矩阵的校正数据帧通过CAN总线发送给相应的测量单元节点。本发明通过简单、低成本的校正设备，简单而效果明显的校正算法和与之相配套可批量校正的CAN总线应用层协议和传感器校正软件系统，实现批量测量单元节点的校正，效率高、成本低。

公开(公告)号：CN104614555A

公开(公告)日：2015-05-13

申请号：CN201510033373.3

申请日：2015-01-22

Applicant: 广东省自动化研究所

Inventor： 张宝先 ,  曹永军 ,  曾文武

IPC: G01P21/00

Abstract: 本发明公开了一种基于高斯牛顿最优迭代的三轴加速度计校准方法，该算法考虑了三轴加速度计的零漂误差，比例误差和非正交误差；其包括以下步骤：步骤1、建立校准模型；步骤2、简化校准模型；步骤3、把三轴加速度计静止放置在n个不同朝向的位置进行n次测量，采集三轴加速度计的输出数据；步骤4、采用牛顿迭代法求解；步骤5、通过雅克比矩阵简化牛顿迭代方程，即高斯-牛顿算法；步骤6、设置初始校准参数，获取校准参数以及三轴加速度计校准后的输出数据。本发明的校准过程只需要采集几组不同朝向静止的加速度计数据，具有操作简便，不需要高昂的校准设备和控制系统，是一种可以普遍运用的加速度计校准方法。

公开(公告)号：CN104639288A

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201510033375.2

申请日：2015-01-22

Applicant: 广东省自动化研究所

Inventor： 吴灿鑫 ,  曹永军 ,  曾文武

IPC: H04L1/00 ,  H04L1/16 ,  H04L12/40

Abstract: 本发明公开了一种基于CAN总线的多传感器校正通信方法，其包括以下步骤：1、测量单元节点上电后发送申请编号帧给主机；2、主机向测量单元节点发送编号分配帧；3、测量单元节点接收到主机发送的编号分配帧并判断所述编号分配帧是否相符；4、获得每个测量单元节点的校正矩阵；5、主机将带有校正矩阵的校正数据帧通过CAN总线发送给相应的测量单元节点。本发明通过简单、低成本的校正设备，简单而效果明显的校正算法和与之相配套可批量校正的CAN总线应用层协议和传感器校正软件系统，实现批量测量单元节点的校正，效率高、成本低。

公开(公告)号：CN204479749U

公开(公告)日：2015-07-15

申请号：CN201520046080.4

申请日：2015-01-22

Applicant: 广东省自动化研究所

Inventor： 陈再励 ,  曹永军 ,  曾文武

IPC: G01S15/08

Abstract: 本实用新型公开了一种用于室内飞行无人机的超声波测距系统，其包括：定时器，用于输出PWM调制波；振荡电路，用于接收所述PWM调制波并产生脉冲信号；超声波发射器，用于接收所述脉冲信号并向障碍物发射超声波信号，所述超声波信号经障碍物反射，形成回波信号；超声波接收器，用于接收所述回波信号；信号调理电路，用于对所述超声波接收器接收的回波信号进行放大和抗干扰处理，以提高所述回波信号的信噪比；计时器，其两个输入端分别与振荡电路的输出端和带通滤波电路的输出端，用于获取超声波发射器发射超声波信号以及超声波接收器接收回波信号的时间差。本实用新型在节约成本的同时，提高测量精度和增加测量距离。