公开(公告)号：CN112651889A

公开(公告)日：2021-04-13

申请号：CN202011495165.2

申请日：2020-12-17

Applicant: 广东南方数码科技股份有限公司

Inventor： 王坚 ,  谢海成 ,  章小明 ,  陈润华 ,  徐昀鹏 ,  宁振伟 ,  范铀 ,  刘小芬 ,  段涛 ,  于淑君

IPC: G06T5/00

Abstract: 本发明提供一种适用于SLAM点云去噪的融合滤波方法，包括步骤：统计各高程间隔内点云的频数，滤除点云主体以外的极值噪声点；确定空间划分的栅格数量，建立点云的拓扑关系；计算每个栅格中的点云数量，若栅格中点云数量小于阈值，则认为此栅格内的点云为离散噪声，并进行删除；通过空间栅格建立点云的K邻域，同时剔除孤立团簇噪点；通过双边滤波器去除附着在点云主体上的细小噪声，得到最终去噪结果。本发明涉及电子设备和存储介质，用于执行一种适用于SLAM点云去噪的融合滤波方法。本发明对噪声空间分布广、尺度不一的SLAM点云具有很好的去噪效果，并且有着较高的计算效率，极大提升了SLAM点云数据预处理的效率和效果。

公开(公告)号：CN116164710A

公开(公告)日：2023-05-26

申请号：CN202310183720.5

申请日：2023-02-28

Applicant: 广东南方数码科技股份有限公司

Inventor： 谢海成 ,  何斌 ,  徐昀鹏 ,  陈润华 ,  王洪飞 ,  吉绪发 ,  邱峰

IPC: G01C11/00

Abstract: 本申请提出一种倾斜摄影的影像与宗地的匹配方法、电子设备及存储介质，其中方法包括：获取宗地线图层，及基于无人机倾斜摄影获取的影像与无人机航高；基于宗地线图层，输出目标宗地的中心点坐标；根据所述中心点坐标及所述航高，从所述影像中筛选并输出备选影像；根据所述备选影像的外方向元素，输出所述备选影像的摄影主光轴的单位向量于地面投影的分向量；根据所述分向量与所述备选影像的摄影中心至所述目标宗地的中心点坐标的向量的夹角，筛选出所述夹角最小的若干影像并与所述目标宗地匹配；重复上述筛选步骤，直到对所有宗地均完成匹配。本方法通过对影像的外方位元素进行处理，省去了重复的摄影作业，具有节省工序、提高效率的有益效果。

公开(公告)号：CN116152564A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202310183701.2

申请日：2023-02-28

Applicant: 广东南方数码科技股份有限公司

Inventor： 谢海成 ,  陈润华 ,  徐昀鹏 ,  范铀 ,  宁振伟 ,  宋军 ,  王道智

IPC: G06V10/764 ,  G06V20/10

Abstract: 本申请提出点云分类结果的检查方法、电子设备及存储介质，其中方法包括：S10：获取点云分类结果，并按层分别提取建筑层、植被层与地面层的点云数据；S20：选取所述建筑层中一目标建筑点，构建维度范围；S30：基于所述维度范围，将所述植被层、所述地面层的所有点进行分组，输出处于所述维度范围内的待选数据；S40：设定高程阈值，并基于所述高程阈值筛选所述待选数据与所述目标建筑点的高程差值，将低于所述高程阈值的点分类至所述建筑层；S50：重复S20至S40，直至对所述建筑层的所有点完成处理。本申请的点云分类结果的检查方法，以建筑层的点为圆心构建维度范围与设定高程阈值的方式，对植被层与地面层的点进行筛选，具有提高分类精度的有益效果。

公开(公告)号：CN115704900A

公开(公告)日：2023-02-17

申请号：CN202110917641.3

申请日：2021-08-10

Applicant: 广东南方数码科技股份有限公司

Inventor： 谢海成 ,  陈润华 ,  徐昀鹏 ,  章小明 ,  王洪飞 ,  刘超 ,  周毅 ,  王道智 ,  钟勇 ,  李叶成

IPC: G01S17/89

Abstract: 本申请实施例提供一种点云数据处理方法、装置、设备以及存储介质，涉及测绘遥感领域，该方法包括：获取采集的点云数据；根据多个航带对采集的点云进行区分，得到各航带对应的点云数据；在重叠区域的点云数据中设置预设长度的多个连接线；搜索截面类型的连接线，得到重叠区域的N组连接线，连接线包括:相邻两个航带的两个连接线；截面类型的连接线为：重叠区域中垂直于水平面的垂直面上的连接线；N为大于或等于2的整数；根据连接线的状态参数，计算角度改正值；根据角度改正值，对点云数据的角度进行更正，得到点云效果图。通过本方法，减少了点云数据处理时的计算量，节省了时间成本和硬件成本的同时也保证了点云的拼接精度。