公开(公告)号：CN113483661B

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202110761820.2

申请日：2021-07-06

Applicant: 广东南方数码科技股份有限公司

Inventor： 王坚 ,  章小明 ,  徐昀鹏 ,  何斌 ,  宁振伟 ,  王道智 ,  段涛 ,  张巨林 ,  周毅 ,  刘超

IPC: G01B11/00

Abstract: 本申请提供一种点云数据获取方法、装置、设备及存储介质，涉及测绘技术领域。该方法包括：获取点云数据集合，该点云数据集合的多个原始点云数据中包括目标区域中各控制点的原始点云数据，各控制点的原始点云数据由激光扫描设备与同一个反射片配合采集得到，反射片用于筛选出属于各控制点的原始点云数据，各原始点云数据的坐标为以激光扫描设备起始位置为参考的相对坐标；根据原始点云数据以及目标区域中各控制点的参考位置，确定点云数据集合中各原始点云数据对应的转换参数，该参考位置的坐标为绝对坐标；根据转换参数，得到各原始点云数据的绝对坐标。应用本申请实施例，不仅可以提高点云数据获取的效率，而且还可以增降低点云数据获取的成本。

公开(公告)号：CN113034347A

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN202110310030.2

申请日：2021-03-23

Applicant: 广东南方数码科技股份有限公司

Inventor： 王坚 ,  徐昀鹏 ,  陈润华 ,  章小明 ,  王洪飞 ,  范铀 ,  宁振伟 ,  刘豪杰 ,  段涛 ,  张冬育

IPC: G06T3/00

Abstract: 本申请提供一种倾斜摄影图像处理方法、装置、处理设备及存储介质，涉及倾斜摄影技术领域。该方法包括：对目标测区进行倾斜摄影，获取一组拍摄图像；确定各拍摄图像的外方位元素，外方位元素包括：采集拍摄图像的图像采集装置的位置信息和姿态信息；根据各拍摄图像的外方位元素、以及预先确定的目标测区的边界信息，确定各拍摄图像是否为待剔除图像；若是，将拍摄图像进行剔除。通过本方案所提供的图像处理方法，可对倾斜摄影获得的图像的外方位元素进行计算，从而精确判断各拍摄图像是否为待剔除图像，以从所有的拍摄图像中准确地剔除冗余图像，降低影像整体的数量，提高后续数据处理流程的效率。

公开(公告)号：CN113034347B

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202110310030.2

申请日：2021-03-23

Applicant: 广东南方数码科技股份有限公司

Inventor： 王坚 ,  徐昀鹏 ,  陈润华 ,  章小明 ,  王洪飞 ,  范铀 ,  宁振伟 ,  刘豪杰 ,  段涛 ,  张冬育

IPC: G06T3/00

Abstract: 本申请提供一种倾斜摄影图像处理方法、装置、处理设备及存储介质，涉及倾斜摄影技术领域。该方法包括：对目标测区进行倾斜摄影，获取一组拍摄图像；确定各拍摄图像的外方位元素，外方位元素包括：采集拍摄图像的图像采集装置的位置信息和姿态信息；根据各拍摄图像的外方位元素、以及预先确定的目标测区的边界信息，确定各拍摄图像是否为待剔除图像；若是，将拍摄图像进行剔除。通过本方案所提供的图像处理方法，可对倾斜摄影获得的图像的外方位元素进行计算，从而精确判断各拍摄图像是否为待剔除图像，以从所有的拍摄图像中准确地剔除冗余图像，降低影像整体的数量，提高后续数据处理流程的效率。

公开(公告)号：CN113483661A

公开(公告)日：2021-10-08

申请号：CN202110761820.2

申请日：2021-07-06

Applicant: 广东南方数码科技股份有限公司

Inventor： 王坚 ,  宁振伟 ,  徐昀鹏 ,  何斌 ,  段涛 ,  王道智 ,  章小明 ,  张巨林 ,  刘超 ,  周毅

IPC: G01B11/00

Abstract: 本申请提供一种点云数据获取方法、装置、设备及存储介质，涉及测绘技术领域。该方法包括：获取点云数据集合，该点云数据集合的多个原始点云数据中包括目标区域中各控制点的原始点云数据，各控制点的原始点云数据由激光扫描设备与同一个反射片配合采集得到，反射片用于筛选出属于各控制点的原始点云数据，各原始点云数据的坐标为以激光扫描设备起始位置为参考的相对坐标；根据原始点云数据以及目标区域中各控制点的参考位置，确定点云数据集合中各原始点云数据对应的转换参数，该参考位置的坐标为绝对坐标；根据转换参数，得到各原始点云数据的绝对坐标。应用本申请实施例，不仅可以提高点云数据获取的效率，而且还可以增降低点云数据获取的成本。

公开(公告)号：CN112651889A

公开(公告)日：2021-04-13

申请号：CN202011495165.2

申请日：2020-12-17

Applicant: 广东南方数码科技股份有限公司

Inventor： 王坚 ,  谢海成 ,  章小明 ,  陈润华 ,  徐昀鹏 ,  宁振伟 ,  范铀 ,  刘小芬 ,  段涛 ,  于淑君

IPC: G06T5/00

Abstract: 本发明提供一种适用于SLAM点云去噪的融合滤波方法，包括步骤：统计各高程间隔内点云的频数，滤除点云主体以外的极值噪声点；确定空间划分的栅格数量，建立点云的拓扑关系；计算每个栅格中的点云数量，若栅格中点云数量小于阈值，则认为此栅格内的点云为离散噪声，并进行删除；通过空间栅格建立点云的K邻域，同时剔除孤立团簇噪点；通过双边滤波器去除附着在点云主体上的细小噪声，得到最终去噪结果。本发明涉及电子设备和存储介质，用于执行一种适用于SLAM点云去噪的融合滤波方法。本发明对噪声空间分布广、尺度不一的SLAM点云具有很好的去噪效果，并且有着较高的计算效率，极大提升了SLAM点云数据预处理的效率和效果。