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公开(公告)号：CN113589685B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202110648796.1
申请日：2021-06-10
Applicant: 常州工程职业技术学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于深度神经网络的挪车机器人控制系统及其方法，其针对挪车机器人运动控制场合，用于控制其准确且快速地到达指定车辆底盘中心位置。所述控制方法首先建立挪车机器人控制系统与差速运动模型，然后建立地图模型与规划路径，并采用pure‑pursuit跟踪路径到达车辆底盘下方，之后采集RGB相机与二维激光雷达获取图像与点云信息，根据所述车辆中心定位网络输出准确的中心位置坐标，应用差速PID点到点位置跟踪算法控制机器人到达指定位置，从而实现挪车机器人的准确定位。
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公开(公告)号：CN114964263A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210627093.5
申请日：2022-06-06
Applicant: 常州工程职业技术学院
Abstract: 本发明提供了基于超声波通信和无线通信的室内机器人定位方法，包括带有超声波系统和无线通信系统的室内机器人，所述定位方法包括以下步骤：室内机器人根据超声波发出和接收数据获取初始位置；以及根据超声波收发数据建立当前障碍物坐标系；客户端创建命令信息，通过无线通信传送命令信息；获取来自无线通信的命令信息；根据命令信息分析得到目的地坐标；通过目的地坐标计算移动路径的坐标方案，获得极简路径和详细路径；本发明对室内机器人先进行建立障碍物坐标系，保证移动时能够在规划路线内直接排除障碍物，再通过对命令信息进行分析获得目标坐标，从而得到极简路径和详细路径两种方案，适用于对点服务机器人和清洁机器人。
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公开(公告)号：CN111857173A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010824019.3
申请日：2020-08-17
Applicant: 常州工程职业技术学院
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种四足机器人跳跃步态规划控制系统及其方法，系统包括外部环境获取系统、姿态获取系统、运动规划决策系统和执行控制系统；外部环境获取系统获取四足机器人所需跳跃的地形信息，经数据处理后输入运动规划决策系统；姿态获取系统获取四足机器人当前的姿态信息，经数据处理后输入运动规划决策系统；运动规划决策系统依据当前地形信息和四足机器人的姿态信息分析规划出四足机器人跳跃的运动轨迹，并传递至执行控制系统；执行控制系统根据运动轨迹计算各个关节所需的控制力矩，以及进行ZMP控制算法。本发明依据地形概况，设计了平地跳跃、上坡跳跃、下坡跳跃和非平地跳跃等四种跳跃步态方式，可有效适应于不同的地形环境。
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公开(公告)号：CN114925800A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210256047.9
申请日：2022-03-16
Applicant: 常州工程职业技术学院
Abstract: 本发明公开了一种基于麻雀搜索优化的神经网络的机器人逆运动学求解方法，其针对串联关节型机器人求解复杂的机器人逆向运动学问题，以机器人末端执行器的坐标和姿态作为神经网络的输入信号，输出机器人各关节变量值，利用改进的麻雀搜索算法优化神经网络的初始权值和初始阈值，提高神经网络的收敛速度和收敛精度。
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公开(公告)号：CN119007318A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411061924.2
申请日：2024-08-05
Applicant: 常州工程职业技术学院
Abstract: 本发明涉及的一种停车位地锁控制系统及控制方法和停车位共享方法，包括客户端、远程服务器、控制系统模块和地锁；控制系统模块包括控制系统、通讯模块、电机驱动模块、电机和电源；地锁包括滑轨、滑动地锁杆和固定地锁杆；需求方车主在客户端上发送停车位需求信息，供方车主依据要求可提供自己车位信息和要求，双方意见达成一致后，供方车主通过客户端连接远程服务器，并发送“开锁”请求至远程服务器，远程服务器则发送“开锁”命令至控制系统模块，控制系统模块控制地锁下降。本发明通过车主相互间协商和远程自动升降地锁实现闲置停车位的使用，从而最大程度的提高停车位的使用率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116990309A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310976769.6
申请日：2023-08-04
Applicant: 常州工程职业技术学院
Abstract: 本发明公开了一种基于机器人视觉的检测模块系统，包括光源模块、图像获取模块、控制器模块、存储模块和图像分析模块，所述光源模块能够发出不同波长的光源，所述图像获取模块用于获取不同波长光源下的图像，所述控制器模块与光源模块、存储模块和图像分析模块相连接并进行控制，所述存储模块用于存储图像获取模块获取的图像信息，所述图像分析模块用于对获取的图像信息进行分析，该方案能够对不同波长光照下拍摄的图像进行检测分析，获取最佳图像，提升机器人视觉的精准度。
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公开(公告)号：CN115102959A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210931565.6
申请日：2022-08-04
Applicant: 常州工程职业技术学院
Abstract: 本发明公开了一种应用于巡检的室内机器人通讯系统，本发明将惯用的巡检机器人与区块链网络技术相结合，由控制端负责向巡检机器人发出巡检指令和路线规划以及简单的与底层反馈装置的交互指令，可同时于多个区域进行巡检，大幅缩短了单次巡检所需时间，为频繁巡检以及时发现隐患提供了空间，同时由于区块链网络的特性，本发明在安全性、去中心化上也有明显的优势。
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公开(公告)号：CN111941427A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010824379.3
申请日：2020-08-17
Applicant: 常州工程职业技术学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种移动双机械臂的控制系统及其协同工作方法，包括控制模块和本体；本体包括移动平台、主机械臂和从机械臂；主机械臂和从机械臂对称安装于移动平台上；控制模块包括远程操控系统、主控制系统和执行控制系统；远程操控系统通过4G/5G分别连接主控制系统和执行控制系统；主控制系统通过串口线连接执行控制系统；主控制系统控制移动平台的前进、后退和转向移动，USB口连接摄像头，电性连接测距传感器、陀螺仪、加速度传感器和电机驱动模块；执行控制系统分别控制主机械臂和从机械臂完成指定的工作任务。本发明通过移动双机械臂的相互协同工作，使得机械臂的工作效率更高，适用性更加广泛。
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公开(公告)号：CN112847371B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202110032252.2
申请日：2021-01-11
Applicant: 常州工程职业技术学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人动态跨越连续障碍物的运动规划方法。包括如下步骤：步骤1，仿人机器人连续跨越障碍物的运动规划约束；步骤2，仿人机器人连续跨越障碍物的运动规划算法；所述步骤1包括几何和双腿运动约束、平衡约束以及减少地面碰撞的约束；所述步骤2包括通用的可行性分析单元、腿部轨迹生成器、双足适配器和上身运动生成器。本发明通过仿人机器人动态连续跨越障碍物的运动规划方法，得到仿人机器人的腿部、腰部和上身的运动轨迹，并通过基于带质心轨迹补偿的仿人机器人上身运动的腿部轨迹规划方法，以实现仿人机器人动态连续跨越障碍物，并获得稳定实用的跨越步态。
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公开(公告)号：CN112859856B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202110030102.8
申请日：2021-01-11
Applicant: 常州工程职业技术学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于质心高度补偿的仿人机器人步态生成方法，结合人体自然步态运动规划和3‑D直线倒立摆模型下的步态运动规划。包括如下步骤：步骤1，人体自然步态运动规划的分析；步骤2，质心高度补偿的分析；所述步骤1将人体自然步态运动规划简化为3‑D直线倒立摆模型进行分析；所述步骤2在所述步骤1分析的基础上分析仿人机器人行走时摆动腿的运动对其质心高度的运动轨迹的影响，引入质心高度补偿来解决这一问题，将仿人机器人行走步态划分为四个阶段，规划其步态生成。本发明通过质心高度补偿方法，可有效解决仿人机器人行走时摆动腿对其质心高度的影响，并获得稳定实用的步态。同时，减少了3‑D直线倒立摆模型误差的影响。
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