公开(公告)号：CN115866193A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211371589.7

申请日：2022-11-03

Applicant: 常州工程职业技术学院

Inventor： 冯霏 ,  蔡浩 ,  周嗥 ,  芮梦霞 ,  李创新 ,  肖金鑫

IPC: H04N7/18 ,  H04N5/30 ,  H04B10/25

Abstract: 本发明公开了一种无人艇的高速光纤图像通信系统，包括FPGA芯片、OV5640摄像头、DDR3外设设备和HDMI显示器；FPGA芯片上集成有时钟模块、OV5640驱动模块、光口传输顶层模块、DDR3控制器和HDMI底层模块；其中，OV5640摄像头用于采集视频数据后与FPGA芯片的输入端相连，FPGA芯片对采集的数据处理后通过板载卡上两个光模块接口进行光纤的发送和接收，FPGA芯片的输出接口与HDMI接口相连，再由HDMI接口将数据传送至HDMI显示器上显示出来。本发明的总体逻辑设计都在FPGA芯片内部完成，可以极大的提高系统的处理速度，系统的集成度更高，后期便于调试和升级。

公开(公告)号：CN112859856B

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202110030102.8

申请日：2021-01-11

Applicant: 常州工程职业技术学院

Inventor： 郭发勇 ,  周皞 ,  芮梦霞 ,  仲启秀 ,  翟雅慧

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于质心高度补偿的仿人机器人步态生成方法，结合人体自然步态运动规划和3‑D直线倒立摆模型下的步态运动规划。包括如下步骤：步骤1，人体自然步态运动规划的分析；步骤2，质心高度补偿的分析；所述步骤1将人体自然步态运动规划简化为3‑D直线倒立摆模型进行分析；所述步骤2在所述步骤1分析的基础上分析仿人机器人行走时摆动腿的运动对其质心高度的运动轨迹的影响，引入质心高度补偿来解决这一问题，将仿人机器人行走步态划分为四个阶段，规划其步态生成。本发明通过质心高度补偿方法，可有效解决仿人机器人行走时摆动腿对其质心高度的影响，并获得稳定实用的步态。同时，减少了3‑D直线倒立摆模型误差的影响。

公开(公告)号：CN112883504A

公开(公告)日：2021-06-01

申请号：CN202110030103.2

申请日：2021-01-11

Applicant: 常州工程职业技术学院

Inventor： 郭发勇 ,  周皞 ,  芮梦霞 ,  祝骅 ,  钮鑫 ,  翟雅慧

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种工业机械臂末端负载动力学参数估计方法，包括如下步骤：步骤1，通过牛顿‑欧拉迭代方法构建工业机械臂本体动力学模型；步骤2，通过多静态点负载模型构建工业机械臂负载参数辨识方程；步骤3，求解得到不同负载的力学参数；所述步骤3具体包括：利用多静态点采集关节力矩数据，采样数据通过低通滤波处理后带入负载辨识方程，通过最小二乘法拟合形成线性方程组以求解。本发明通过多静态点负载模型参数辨识方法，有效提升了工业机械臂末端负载不确定工况下的控制精度，且满足对工业机械臂末端负载动力学参数的估计。

公开(公告)号：CN112859856A

公开(公告)日：2021-05-28

申请号：CN202110030102.8

申请日：2021-01-11

Applicant: 常州工程职业技术学院

Inventor： 郭发勇 ,  周皞 ,  芮梦霞 ,  仲启秀 ,  翟雅慧

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于质心高度补偿的仿人机器人步态生成方法，结合人体自然步态运动规划和3‑D直线倒立摆模型下的步态运动规划。包括如下步骤：步骤1，人体自然步态运动规划的分析；步骤2，质心高度补偿的分析；所述步骤1将人体自然步态运动规划简化为3‑D直线倒立摆模型进行分析；所述步骤2在所述步骤1分析的基础上分析仿人机器人行走时摆动腿的运动对其质心高度的运动轨迹的影响，引入质心高度补偿来解决这一问题，将仿人机器人行走步态划分为四个阶段，规划其步态生成。本发明通过质心高度补偿方法，可有效解决仿人机器人行走时摆动腿对其质心高度的影响，并获得稳定实用的步态。同时，减少了3‑D直线倒立摆模型误差的影响。