公开(公告)号：CN111857173A

公开(公告)日：2020-10-30

申请号：CN202010824019.3

申请日：2020-08-17

Applicant: 常州工程职业技术学院

Inventor： 郭发勇 ,  贡越 ,  翟雅慧 ,  李玮

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种四足机器人跳跃步态规划控制系统及其方法，系统包括外部环境获取系统、姿态获取系统、运动规划决策系统和执行控制系统；外部环境获取系统获取四足机器人所需跳跃的地形信息，经数据处理后输入运动规划决策系统；姿态获取系统获取四足机器人当前的姿态信息，经数据处理后输入运动规划决策系统；运动规划决策系统依据当前地形信息和四足机器人的姿态信息分析规划出四足机器人跳跃的运动轨迹，并传递至执行控制系统；执行控制系统根据运动轨迹计算各个关节所需的控制力矩，以及进行ZMP控制算法。本发明依据地形概况，设计了平地跳跃、上坡跳跃、下坡跳跃和非平地跳跃等四种跳跃步态方式，可有效适应于不同的地形环境。

公开(公告)号：CN112859856B

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202110030102.8

申请日：2021-01-11

Applicant: 常州工程职业技术学院

Inventor： 郭发勇 ,  周皞 ,  芮梦霞 ,  仲启秀 ,  翟雅慧

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于质心高度补偿的仿人机器人步态生成方法，结合人体自然步态运动规划和3‑D直线倒立摆模型下的步态运动规划。包括如下步骤：步骤1，人体自然步态运动规划的分析；步骤2，质心高度补偿的分析；所述步骤1将人体自然步态运动规划简化为3‑D直线倒立摆模型进行分析；所述步骤2在所述步骤1分析的基础上分析仿人机器人行走时摆动腿的运动对其质心高度的运动轨迹的影响，引入质心高度补偿来解决这一问题，将仿人机器人行走步态划分为四个阶段，规划其步态生成。本发明通过质心高度补偿方法，可有效解决仿人机器人行走时摆动腿对其质心高度的影响，并获得稳定实用的步态。同时，减少了3‑D直线倒立摆模型误差的影响。

公开(公告)号：CN112883504A

公开(公告)日：2021-06-01

申请号：CN202110030103.2

申请日：2021-01-11

Applicant: 常州工程职业技术学院

Inventor： 郭发勇 ,  周皞 ,  芮梦霞 ,  祝骅 ,  钮鑫 ,  翟雅慧

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种工业机械臂末端负载动力学参数估计方法，包括如下步骤：步骤1，通过牛顿‑欧拉迭代方法构建工业机械臂本体动力学模型；步骤2，通过多静态点负载模型构建工业机械臂负载参数辨识方程；步骤3，求解得到不同负载的力学参数；所述步骤3具体包括：利用多静态点采集关节力矩数据，采样数据通过低通滤波处理后带入负载辨识方程，通过最小二乘法拟合形成线性方程组以求解。本发明通过多静态点负载模型参数辨识方法，有效提升了工业机械臂末端负载不确定工况下的控制精度，且满足对工业机械臂末端负载动力学参数的估计。

公开(公告)号：CN112859856A

公开(公告)日：2021-05-28

申请号：CN202110030102.8

申请日：2021-01-11

Applicant: 常州工程职业技术学院

Inventor： 郭发勇 ,  周皞 ,  芮梦霞 ,  仲启秀 ,  翟雅慧

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于质心高度补偿的仿人机器人步态生成方法，结合人体自然步态运动规划和3‑D直线倒立摆模型下的步态运动规划。包括如下步骤：步骤1，人体自然步态运动规划的分析；步骤2，质心高度补偿的分析；所述步骤1将人体自然步态运动规划简化为3‑D直线倒立摆模型进行分析；所述步骤2在所述步骤1分析的基础上分析仿人机器人行走时摆动腿的运动对其质心高度的运动轨迹的影响，引入质心高度补偿来解决这一问题，将仿人机器人行走步态划分为四个阶段，规划其步态生成。本发明通过质心高度补偿方法，可有效解决仿人机器人行走时摆动腿对其质心高度的影响，并获得稳定实用的步态。同时，减少了3‑D直线倒立摆模型误差的影响。

公开(公告)号：CN111941426A

公开(公告)日：2020-11-17

申请号：CN202010824024.4

申请日：2020-08-17

Applicant: 常州工程职业技术学院

Inventor： 郭发勇 ,  周皞 ,  翟雅慧 ,  陈喻

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种远程操控移动机械臂的控制系统及其方法，包括本地操控终端和远程执行终端；本地操控终端包括LeapMotion体感控制器、PC机和通讯模块A；远程执行终端包括控制系统、通讯模块B、摄像头、陀螺仪、加速度传感器、电机驱动模块、舵机驱动模块、移动平台和机械臂；摄像头将移动机械臂周围环境信息输入控制系统，控制系统将视频发送至PC机；LeapMotion体感控制器将人手部的动作信息输入PC机进行处理并转换成指令发送至控制系统；控制系统依据指令通过陀螺仪、加速度传感器、电机驱动模块控制移动平台移动至目标点位置，通过舵机驱动模块控制机械臂完成指定的任务。本发明通过体感控制器远程操控移动机械臂，使得机械臂的控制更加精准，工作效率更高。