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公开(公告)号：CN113589685B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202110648796.1
申请日：2021-06-10
Applicant: 常州工程职业技术学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于深度神经网络的挪车机器人控制系统及其方法，其针对挪车机器人运动控制场合，用于控制其准确且快速地到达指定车辆底盘中心位置。所述控制方法首先建立挪车机器人控制系统与差速运动模型，然后建立地图模型与规划路径，并采用pure‑pursuit跟踪路径到达车辆底盘下方，之后采集RGB相机与二维激光雷达获取图像与点云信息，根据所述车辆中心定位网络输出准确的中心位置坐标，应用差速PID点到点位置跟踪算法控制机器人到达指定位置，从而实现挪车机器人的准确定位。
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公开(公告)号：CN110902280A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911359899.5
申请日：2019-12-25
Applicant: 常州工程职业技术学院
Abstract: 本发明公开了一种基于智能制造用的自动推料装置，包括工作台，工作台的表面对称设置有导轨板，导轨板的表面设置有支撑板，支撑板之间转动安装有转动杆，转动杆的表面焊接有框架板，框架板的内侧设置有限位滑槽，限位滑槽的内侧滑动连接有推料板，推料板与限位滑槽之间设置有弹簧。该种基于智能制造用的自动推料装置，电机通过第二齿轮联动带动框架板顺时针转动，顺时针转动的过程中，通过推料板抵接到工作台表面，在推料板沿限位滑槽移动的过程中将工作台表面的封装元件向左推动完成封装元件的推送。
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公开(公告)号：CN113589685A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110648796.1
申请日：2021-06-10
Applicant: 常州工程职业技术学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于深度神经网络的挪车机器人控制系统及其方法，其针对挪车机器人运动控制场合，用于控制其准确且快速地到达指定车辆底盘中心位置。所述控制方法首先建立挪车机器人控制系统与差速运动模型，然后建立地图模型与规划路径，并采用pure‑pursuit跟踪路径到达车辆底盘下方，之后采集RGB相机与二维激光雷达获取图像与点云信息，根据所述车辆中心定位网络输出准确的中心位置坐标，应用差速PID点到点位置跟踪算法控制机器人到达指定位置，从而实现挪车机器人的准确定位。
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公开(公告)号：CN111115212A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN202010043847.3
申请日：2020-01-15
Applicant: 常州工程职业技术学院
IPC: B65G47/82
Abstract: 本发明公开一种基于智能制造用的自动推料装置，该装置包括工作台、框架板、推料板、电机、封装元件，电机通过第二齿轮联动第一齿轮及转动杆带动框架板顺时针转动，在框架板顺时针转动的过程中，通过与框架板的限位滑槽内的弹簧相连接的推料板抵接到工作台表面，在推料板沿限位滑槽移动的过程中将工作台表面的封装元件向左推动完成封装元件的推送，装置噪音小，使用方便，应用范围广泛。
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公开(公告)号：CN111113368A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN202010044951.4
申请日：2020-01-15
Applicant: 常州工程职业技术学院
Abstract: 本发明公开一种智能机器人的转向装置，壳体内部设置有单轴电机，通过单轴电机带动齿轮转动，利用伸缩杆的传递作用，实现了智能机器人本体的转向，横杆的表面等角度排列有海绵垫，当智能机器人本体收到撞击时，通过套筒在横杆表面滑动，将撞击力转化为滑动摩擦，起到了较好的缓冲作用，伸缩杆的一侧设置有弹簧，避免伸缩杆在转向运动时与壳体发生碰撞，壳体内部后方设置有双轴电机，通过双轴电机带动壳体后方的滚轮转动，为智能机器人本体提供有力的后轮驱动力量，增加了智能机器人本体移动时的稳定性。结构简单易操作，避免采用多个传感器，降低了制造成本，有利于促进智能机器人本体的发展。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110900664A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911366177.2
申请日：2019-12-26
Applicant: 常州工程职业技术学院
Abstract: 本发明公开了一种智能机器人的转向装置，包括智能机器人本体、单轴电机和双轴电机，所述智能机器人本体的下方安装有壳体，所述横杆的外表面固定有海绵垫，所述壳体的内部安装有安装板，所述转动轴从安装板的内部贯穿，所述滑杆的后表面固定有齿块，所述滑杆通过左右两侧的连接轴与伸缩杆相互连接，所述安装板的左右两侧外表面均安装有弹簧，所述安装板的内部安装有双轴电机。该智能机器人的转向装置，壳体内部设置有单轴电机，通过单轴电机带动齿轮转动，利用伸缩杆的传递作用，实现了智能机器人本体的转向，结构简单易操作，避免采用多个传感器，降低了制造成本，有利于促进智能机器人本体的发展。
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公开(公告)号：CN114549420A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210090650.4
申请日：2022-01-26
Applicant: 常州工程职业技术学院
Abstract: 本发明公开了一种基于模板匹配的工件识别定位方法，通过获取成像平面上特征点的坐标值，并结合相机图像坐标系中对应点的坐标，得到所述特征点在三维空间中的坐标值，并根据所述成像点坐标值建立三维空间几何模型，并利用基于形状的模板匹配方法，在相机视野范围内搜索并完成匹配，得到工件的准确定位结果，此结果后续可配合工业机械臂手眼系统标定完成对工件的抓取与分拣动作，此应用通常应用于工业流水线生产场景，具有抗光照变化能力强、抵挡工件遮挡、匹配速度快等优点。
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公开(公告)号：CN111037608A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN202010053948.9
申请日：2020-01-17
Applicant: 常州工程职业技术学院
Abstract: 本发明公开了一种用于智能机器人的防撞装置，包括机器人主体，在机器人主体下端设有万向轮，在机器人主体左右两侧均设有防撞保护板，每个防撞保护板的内侧均连接一个第一滑筒，在机器人主体的左右两侧均固定设有与第一滑筒配合的第一伸缩块，第一滑筒滑动套设在第一伸缩块上，在第一滑筒与机器人主体对应的侧面之间连接有防撞弹簧，在万向轮与机器人主体之间设有减震弹簧，在万向轮上设有第二伸缩块，在机器人主体下端设有第二套筒，在机器人主体的背部设有背部平板，在背部平板内侧设有挡板，在机器人主体上设有槽口。本发明结构简单、设计合理，能够防止机器人与外界物体发生碰撞直接损伤机器人主体，能够延长机器人使用寿命。
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公开(公告)号：CN110900661A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911359930.5
申请日：2019-12-25
Applicant: 常州工程职业技术学院
Abstract: 本发明公开了一种用于智能机器人的防撞装置，包括机器人主体、万向轮和背部平板，所述机器人主体的下方安装有万向轮，且机器人主体的后方设置有背部平板，所述机器人主体的左右两侧均设置有第一伸缩块，且第一伸缩块的内部设置有防撞弹簧，所述防撞弹簧的尾端连接有第一滑筒，且第一滑筒的外侧连接有防撞保护板，所述万向轮的上方连接有第二伸缩块，且第二伸缩块的上方连接有第二套筒，并且第二伸缩块和第二套筒的内部通过减震弹簧相互连接。该用于智能机器人的防撞装置，左右两侧设置有防撞保护板，可以在碰撞中对机器人主体进行防撞保护，下方万向轮上方设置有减震弹簧，两者共同作用可以延长智能机器人的使用寿命。
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公开(公告)号：CN110902280B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN201911359899.5
申请日：2019-12-25
Applicant: 常州工程职业技术学院
Abstract: 本发明公开了一种基于智能制造用的自动推料装置，包括工作台，工作台的表面对称设置有导轨板，导轨板的表面设置有支撑板，支撑板之间转动安装有转动杆，转动杆的表面焊接有框架板，框架板的内侧设置有限位滑槽，限位滑槽的内侧滑动连接有推料板，推料板与限位滑槽之间设置有弹簧。该种基于智能制造用的自动推料装置，电机通过第二齿轮联动带动框架板顺时针转动，顺时针转动的过程中，通过推料板抵接到工作台表面，在推料板沿限位滑槽移动的过程中将工作台表面的封装元件向左推动完成封装元件的推送。
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