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公开(公告)号：CN115031716A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210559002.9
申请日：2022-05-22
Applicant: 安徽机电职业技术学院
Abstract: 本发明公开了一种机器人连续运动的路径导航方法及其系统，利用动态环境地图知识确定机器人的初始位置以及目标位置，且在动态环境地图知识内统计初始位置和目标位置之间的运动路径；标记所有运动路径上的障碍物，按照路径距离选择最优选路径；将最优选路径与其他导航路径之间的交叉点作为标记点，最优选路径根据标记点划分为多个分叉段；实时监控最优选路径上的动态障碍并确定影响机器人运动的动态障碍，根据每个机器人当前所处的分叉段，以分叉段的前岔路口或者后岔路口重新作为初始位置；重新选择最优选路径，直至每个机器人按照最短路径运动至目标位置；本发明保证每个移动机器人的路径导航移动路径最短。
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公开(公告)号：CN118579138A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410842761.5
申请日：2024-06-27
Applicant: 安徽机电职业技术学院 , 芜湖市瑞航汽车科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种助力转向系统，包括横梁架，所述横梁架的两端各设有一个连接轴，且每个连接轴下端各连接有一个车轮，并且每个连接轴上端贯穿横梁架顶部分别连接有第一活动片和第二活动片，所述第一活动片一端和第二活动片端部转动连接有一个驱动齿杆。该助力转向系统，使得液压杆做出相对应的伸出或者回缩运动，从而拉动第一活动片进行摆动，配合电动助力机构进行助力转向，相比于传统的电动助力系统，在辅助助力结构的配合下，可以有效降低电动助力机构中电动机助力运转时所需耗费的能源，如电车可以减少对电池能源的消耗，提升续航能力。
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公开(公告)号：CN115328146B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202211050799.6
申请日：2022-08-30
Applicant: 安徽机电职业技术学院
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种巡检机器人的自适应路径巡检方法，包括以下步骤：基于所述不稳定程度排列出巡检机器人在所述交叉点的自适应巡检顺序，并依据自适应巡检顺序依次对交叉点处的巡检路径进行与环境不稳定性相匹配的自适应巡检得到每个巡检路径的巡检数据序列；将所述巡检数据序列代入至预先建立的路径状态预测模型得到巡检路径的路径状态，并根据巡检路径的路径状态对巡检路径的不稳定程度进行反馈调整。本发明建立的不稳定性预测模型识别每个巡检路径的不稳定程度，基于不稳定程度排列出巡检机器人在交叉点的自适应巡检顺序，实现了对巡检机器人在交叉点的自适应巡检顺序进行反馈调整来保障巡检顺序符合巡检排除不稳定性的时效性。
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公开(公告)号：CN115454061A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211051740.9
申请日：2022-08-31
Applicant: 安徽机电职业技术学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于3D技术的机器人路径避障方法及系统，包括以下步骤：将障碍物的三维特征和机器人的三维避障参数进行模型拟合得到表征三维特征和三维避障参数映射关系的机器人路径避障模型；在机器人行进路径上监测实时障碍物的三维特征，并利用机器人路径避障模型基于实时障碍物的三维特征得到机器人的实时三维避障参数。本发明将障碍物的三维特征和机器人的三维避障参数进行模型拟合得到表征三维特征和三维避障参数映射关系的机器人路径避障模型，实现机器人根据实时三维避障参数进行实时自主避障，基于深度模型的自主避障算法，具备了对避障场景下的自主学习能力，避免繁杂的三维重建和路径规划问题。
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公开(公告)号：CN115167410A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210765906.7
申请日：2022-07-01
Applicant: 安徽机电职业技术学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种多机器人运动的冲突路径纠正方法及其系统，具备数据存储库、数据处理模块和调控模块，数据存储库内存储有移动机器人编码、节点区域的尺寸、对应移动机器人的初始节点区域、目标节点区域、运行参数以及初始节点区域和目标节点区域之间所有的可能路径；数据处理模块数据处理得出初始规划路径和对应移动机器人对应每个节点区域相应的运行占用时间，调控模块控制移动机器人按照初始规划路径和相应的运行占用时间运行。本发明设置数据处理模块，在走向一致的情况下缩短进行等待的移动机器人在冲突节点区域前一节点区域内的停留时间，在不发生冲突的前提下，在某些情况下缩短了移动机器人的等待时间，提高了移动机器人的运输效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115167410B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202210765906.7
申请日：2022-07-01
Applicant: 安徽机电职业技术学院
Abstract: 本发明公开了一种多机器人运动的冲突路径纠正方法及其系统，具备数据存储库、数据处理模块和调控模块，数据存储库内存储有移动机器人编码、节点区域的尺寸、对应移动机器人的初始节点区域、目标节点区域、运行参数以及初始节点区域和目标节点区域之间所有的可能路径；数据处理模块数据处理得出初始规划路径和对应移动机器人对应每个节点区域相应的运行占用时间，调控模块控制移动机器人按照初始规划路径和相应的运行占用时间运行。本发明设置数据处理模块，在走向一致的情况下缩短进行等待的移动机器人在冲突节点区域前一节点区域内的停留时间，在不发生冲突的前提下，在某些情况下缩短了移动机器人的等待时间，提高了移动机器人的运输效率。
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公开(公告)号：CN115454061B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202211051740.9
申请日：2022-08-31
Applicant: 安徽机电职业技术学院
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种基于3D技术的机器人路径避障方法及系统，包括以下步骤：将障碍物的三维特征和机器人的三维避障参数进行模型拟合得到表征三维特征和三维避障参数映射关系的机器人路径避障模型；在机器人行进路径上监测实时障碍物的三维特征，并利用机器人路径避障模型基于实时障碍物的三维特征得到机器人的实时三维避障参数。本发明将障碍物的三维特征和机器人的三维避障参数进行模型拟合得到表征三维特征和三维避障参数映射关系的机器人路径避障模型，实现机器人根据实时三维避障参数进行实时自主避障，基于深度模型的自主避障算法，具备了对避障场景下的自主学习能力，避免繁杂的三维重建和路径规划问题。
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公开(公告)号：CN115328146A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211050799.6
申请日：2022-08-30
Applicant: 安徽机电职业技术学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种巡检机器人的自适应路径巡检方法，包括以下步骤：基于所述不稳定程度排列出巡检机器人在所述交叉点的自适应巡检顺序，并依据自适应巡检顺序依次对交叉点处的巡检路径进行与环境不稳定性相匹配的自适应巡检得到每个巡检路径的巡检数据序列；将所述巡检数据序列代入至预先建立的路径状态预测模型得到巡检路径的路径状态，并根据巡检路径的路径状态对巡检路径的不稳定程度进行反馈调整。本发明建立的不稳定性预测模型识别每个巡检路径的不稳定程度，基于不稳定程度排列出巡检机器人在交叉点的自适应巡检顺序，实现了对巡检机器人在交叉点的自适应巡检顺序进行反馈调整来保障巡检顺序符合巡检排除不稳定性的时效性。
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公开(公告)号：CN115031716B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202210559002.9
申请日：2022-05-22
Applicant: 安徽机电职业技术学院
Abstract: 本发明公开了一种机器人连续运动的路径导航方法及其系统，利用动态环境地图知识确定机器人的初始位置以及目标位置，且在动态环境地图知识内统计初始位置和目标位置之间的运动路径；标记所有运动路径上的障碍物，按照路径距离选择最优选路径；将最优选路径与其他导航路径之间的交叉点作为标记点，最优选路径根据标记点划分为多个分叉段；实时监控最优选路径上的动态障碍并确定影响机器人运动的动态障碍，根据每个机器人当前所处的分叉段，以分叉段的前岔路口或者后岔路口重新作为初始位置；重新选择最优选路径，直至每个机器人按照最短路径运动至目标位置；本发明保证每个移动机器人的路径导航移动路径最短。
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公开(公告)号：CN216443695U
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202122284323.6
申请日：2021-09-22
Applicant: 安徽机电职业技术学院
Abstract: 本实用新型公开了一种能够进行多货箱搬运的工业移动机器人，包括：底座，其底部对称安装有用于控制移动方向的转向轮组件，所述底座的底部两侧固定安装有用于提供动力的驱动轮组件；固定柱，其垂直安装在所述底座的顶部边缘处；还包括：横杆，其转动贯穿于所述固定柱的侧壁设置，所述横杆水平设置，且横杆对称分布有2个，并且横杆的端部固定安装在旋转电机的输出轴上，而且旋转电机固定安装在所述底座的外壁上；转动板，其侧壁上固定贯穿连接有所述横杆。该能够进行多货箱搬运的工业移动机器人，设置有多个货物装载结构，增加了装置的货物运输量，提高了工作效率，且货物装载结构能够收纳，从而减小装置空载时的占用空间。
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