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公开(公告)号：CN117446129A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311429639.7
申请日：2023-10-31
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及潜航器技术领域，特别涉及一种潜航器的侧推装置、潜航器及潜航器侧推方法，通过在潜航器的主舱段上形成透水空间，让环形外壳围设于透水空间外，驱动组件收容于透水空间内并与外露连接，通过驱动组件驱动外壳打开或者关闭透水空间，以使得透水空间内与潜航器外的水环境连通或者隔断，然后让由转向部件和侧推部件共同组成的侧推机构收容于透水空间内，将侧推部件中的第一旋转驱动件的输出轴沿外壳的径向方向延伸并与螺旋桨连接，使得第一旋转驱动件的输出轴与转向部件上的第二输出轴转动连接，然后利用转向部件驱动第二输出轴绕外壳的轴向转动，以带动侧推部件沿外壳的周向转动，降低了控制难度同时提升了灵活性以及侧推效率。
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公开(公告)号：CN119342119A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411891565.3
申请日：2024-12-20
Applicant: 季华实验室
IPC: H04L69/16
Abstract: 本申请公开了一种基于UDP的TCP连接方法、系统、设备及介质，属于计算机网络技术领域，其包括启动UDP通信接收线程并监听服务器端发送的UDP报文，启动TCP客户端，在TCP客户端线程中建立连接标识位，判断连接标识位是否为第一预设值，若连接标识位为第一预设值，则建立TCP客户端与服务器端的网络连接，利用UDP通信能够高效、低耗地快速获取网络控制器的在线状态，连接断开时无需利用计数器尝试建立连接，系统不会陷入无限重连循环中，且能够适应网络物理链路的动态变化，即使网络物理链路断开相当长时间，一旦链路重新建立，也能快速重新建立TCP连接。
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公开(公告)号：CN119310857A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411828333.3
申请日：2024-12-12
Applicant: 季华实验室
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及无人水下航行器领域，公开了一种基于事件触发的无人水下航行器有限时间轨迹跟踪控制方法，建立两个坐标系来描述水下无人航行器的运动状态，构建六自由度全驱动水下无人航行器的运动学方程与动力学方程，并建立水下无人航行器运动学与动力学模型，确定控制目标，结合水下无人航行器运动学与动力学模型设置事件触发有限时间反步控制器以及事件触发条件，采用事件触发有限时间反步控制器的虚拟控制器和事件触发控制器，使水下无人航行器运动学与动力学模型在收敛时间内达到稳定状态，水下无人航行器的轨迹跟踪误差在收敛时间内得到一个收敛时间上界；本发明实现有限时间内快速收敛，从而实现水下航行器轨迹跟踪控制的精准性和快速性。
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公开(公告)号：CN118226898A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410318499.4
申请日：2024-03-20
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D9/12
Abstract: 本申请实施例提供了一种浮调控制方法及系统，涉及水下机器人技术领域，该方法应用于浮调控制装置，所述浮调控制装置包括多个水仓以及多个水泵，所述水仓的数量与所述水泵的数量相同，所述多个水仓中的每一个水仓与所述多个水泵中对应的水泵相连；所述多个水仓中每两个相邻的水仓之间基于对应的联通管道进行联通，所述多个水泵之间按序串联，在所述联通管道上安装有对应的水仓联通阀；所述方法包括：获取水量调节指令；所述水量调节指令用于调节目标水仓的水量；响应于所述水量调节指令，利用与所述目标水仓对应的目标水泵，基于所述水仓联通阀与所述目标水仓相邻的水仓进行水量交换。本申请能够降低浮调控制系统的使用的功耗。
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公开(公告)号：CN118004391A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410213028.7
申请日：2024-02-27
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及潜航器技术领域，提供了一种艏舵收回装置，该艏舵收回装置可以包括：左艏舵、右艏舵、伸缩杆、左连动杆和右连动杆；左艏舵包括相连的左连接杆和左活动翼，左连接杆包括第一段和第二段，第一段的一端与左活动翼相连，另一端与第二段相连，第一段与潜航器转动连接；右艏舵包括相连的右连接杆和右活动翼，右连接杆包括第三段和第四段，第三段的一端与右活动翼相连，另一端与第四段相连，第三段与潜航器转动连接；伸缩杆的固定端与潜航器连接；左连动杆的一端与活动端转动连接，另一端与第二段转动连接；右连动杆的一端与活动端转动连接，另一端与第四段转动连接。根据本实施例提供的艏舵收回装置，可以保证左艏舵和右艏舵的同步收放。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118004390A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410207119.X
申请日：2024-02-26
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及潜航器技术领域，提供了一种艏舵收回装置，该艏舵收回装置包括：左艏舵、右艏舵、导轨、驱动组件、左连动杆和右连动杆，导轨包括第一导轨段和第二导轨段，第一导轨段和第二导轨段的延伸方向相同，左艏舵设于第一导轨段，右艏舵设于第二导轨段；驱动组件包括旋转杆和驱动电机，旋转杆包括第一端、第二端和连接部，连接部位于第一端与第二端之间，连接部与驱动电机的输出轴连接；左连动杆的一端与左艏舵转动连接，另一端与第一端转动连接；右连动杆的一端与右艏舵转动连接，另一端与第二端转动连接。根据本实施例提供的艏舵收回装置，可以减少艏舵收回装置的空间占用，同时保证左艏舵和右艏舵的同步收放。
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公开(公告)号：CN117906910A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410317354.2
申请日：2024-03-20
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及流场测量技术领域，提供了一种水下流场信息测量系统和方法。所述系统包括：测量水槽、多个采集装置、标定装置、多个激光装置、控制器；标定装置用于标定测量区域的位置，并为各采集装置和各激光装置提供标定信息；采集装置用于基于标定信息对准测量区域、并对焦，以进行采集；激光装置用于基于标定信息使得各激光装置的出光方向对准测量区域；控制器用于控制各采集装置分别采集多张测量图像，以及基于将各测量图像进行拼接处理以得到待测物体的流场信息。本申请能够从多个角度采集到测量区域的图像，并且还将不同角度的图像进行拼接以得到待测物体的流场信息，这样可以适配不同尺寸的被测物体，进而提升测量数据的完善性和准确性。
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公开(公告)号：CN119645036A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411802244.1
申请日：2024-12-09
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及路径规划领域，具体涉及基于RRT_star算法的路径规划方法、装置、设备及存储介质。本发明采用优化RRT树开展路径探索与规划，从起始和终点任务点同时进行，借助计算机强大计算资源，加快路径生成速度、提升规划效率；接着对原始路径深度平滑处理，能解决中间路径点深度波动过大问题，让路径更平顺，对于自主水下机器人这类对深度敏感的应用场景，可减少深度变化对其内部仪器性能及安全的影响；而后对平滑路径迭代优化，进一步提高路径质量与适应性；最后依据迭代优化路径获取航行状态，并据此调整，得到最终航行优化路径，使路径规划更贴合实际航行条件，增强了路径的可行性与安全性，整体从多方面保障路径规划更优。
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公开(公告)号：CN119629952A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411771443.0
申请日：2024-12-04
Applicant: 季华实验室
IPC: H05K7/20
Abstract: 本发明公开了一种密闭舱体发热设备的散热装置及智控安全预警方法，涉及散热技术领域，具体涉及一种密闭舱体发热设备的散热装置及智控安全预警方法。通过导热包覆箱紧密包覆外部发热设备，能够快速吸收设备运行时产生的热量，再通过冷却液出液管和冷却液回液管与舱体冷却液箱形成循环回路，循环液泵驱动冷却液不断循环，确保热量持续从发热设备传递到冷却液中，而导热组件在舱体冷却液箱内部，通过导热组件实现了将发热设备的热量集中在舱体冷却液箱的一端，这一设计有效地遵循了尽快将发热热量带离运行装置以及将热量集中在局部远离装置区域的原则。
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公开(公告)号：CN117993124B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410293171.1
申请日：2024-03-14
Applicant: 季华实验室
IPC: G06F30/17 , G06F30/23 , G06F111/04 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本公开实施例涉及一种壳体设计值确定方法、装置、设备及介质，涉及计算机辅助设计技术领域，其中该方法包括：获取针对水下壳体的壳体变量设置的多组壳体设计值；其中，壳体变量包括壁厚、加强筋间距、加强筋宽度、腹板厚度、面板厚度；确定多组壳体设计值对应的多个壳体重量值、多个最大应力值、多个最小屈曲因子值，并建立壳体变量与壳体重量的重量关系模型、壳体变量与最大应力的强度关系模型、壳体变量与最小屈曲因子的稳定性关系模型；根据重量关系模型、强度关系模型、稳定性关系模型，确定满足预设强度条件和预设稳定性条件的情况下，壳体重量的重量最小值所对应的目标壳体设计值。从而实现了壳体设计值的自动化确定，提高了效率。
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