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公开(公告)号：CN119310857A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411828333.3
申请日：2024-12-12
Applicant: 季华实验室
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及无人水下航行器领域，公开了一种基于事件触发的无人水下航行器有限时间轨迹跟踪控制方法，建立两个坐标系来描述水下无人航行器的运动状态，构建六自由度全驱动水下无人航行器的运动学方程与动力学方程，并建立水下无人航行器运动学与动力学模型，确定控制目标，结合水下无人航行器运动学与动力学模型设置事件触发有限时间反步控制器以及事件触发条件，采用事件触发有限时间反步控制器的虚拟控制器和事件触发控制器，使水下无人航行器运动学与动力学模型在收敛时间内达到稳定状态，水下无人航行器的轨迹跟踪误差在收敛时间内得到一个收敛时间上界；本发明实现有限时间内快速收敛，从而实现水下航行器轨迹跟踪控制的精准性和快速性。
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