公开(公告)号：CN119645036A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411802244.1

申请日：2024-12-09

Applicant: 季华实验室

Inventor： 卞一平 ,  马丽然 ,  李小磊 ,  伍德民

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明涉及路径规划领域，具体涉及基于RRT_star算法的路径规划方法、装置、设备及存储介质。本发明采用优化RRT树开展路径探索与规划，从起始和终点任务点同时进行，借助计算机强大计算资源，加快路径生成速度、提升规划效率；接着对原始路径深度平滑处理，能解决中间路径点深度波动过大问题，让路径更平顺，对于自主水下机器人这类对深度敏感的应用场景，可减少深度变化对其内部仪器性能及安全的影响；而后对平滑路径迭代优化，进一步提高路径质量与适应性；最后依据迭代优化路径获取航行状态，并据此调整，得到最终航行优化路径，使路径规划更贴合实际航行条件，增强了路径的可行性与安全性，整体从多方面保障路径规划更优。