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公开(公告)号：CN107902058A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711366548.8
申请日：2017-12-18
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种微小型水下机器人的浮力调节系统，属于水下机器人领域，包括浮力调节部分和浮力调平部分，所述浮力调节部分电机轴与小齿轮相连，小齿轮与大齿轮啮合，大齿轮与丝杠相连，丝杠与活塞固连，丝杠螺母连接大限位片和直小电位计，活塞缸底盖用测压管连接过滤器；配平部分丝杠电机的丝杆螺母与小限位片、大电位计和配平铅块相连。本发明的有益效果为：采用这种机械式调节方式可通过齿轮连接丝杆直接带动活塞移动，结构紧凑简单，通过小电位计可对吸水量和排水量进行准确的计量，以达到对浮力调节的精准控制。调平部分通过调平铅块的移动来平衡由吸排水引起的姿态的变化，从而使整体水下机器人姿态不受影响。
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公开(公告)号：CN107933861B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN201711359189.3
申请日：2017-12-17
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种AUV回收用抛绳器，应用目标定位为水下机器人。主要功能为协助AUV进行回收，通过步进电机驱动丝杆螺母机构，释放轴环被顶起而向上运动，使得凹座与限位销分离，完成释放过程，抛射部分在释放完成后浮在水面，便于母船上人员打捞，进行AUV回收。本发明的有益效果为：成本低廉，安装方便，性能可靠，绿色环保，设计合理等优点，实现了AUV的便捷回收，使得AUV抛绳器的标准化和市场化成为可能。
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公开(公告)号：CN117401132A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311723690.9
申请日：2023-12-15
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人的浮力调节方法及浮力调节装置，属于浮力调节领域，包括耐压外壳、固定于耐压外壳外壁对称两侧的气囊以及固定于耐压外壳内部的气动驱动机构，气动驱动机构包括两位四通阀和与两位四通阀的P接口和T接口联通的气泵，两位四通阀的A接口与气囊联通，两位四通阀的B接口经气水分离单元与设置于耐压外壳外壁上的单向进气阀门或者单向排气阀门连通。本发明采用上述水下机器人用浮力调节装置及浮力调节方法，通过气动驱动气囊进行进气或者排气，调节整体浮力的大小，具有结构简单、操作便捷、性能稳定、体型小等优点。
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公开(公告)号：CN114530724A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210220750.4
申请日：2022-03-08
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
IPC: H01R13/52 , H01R13/512 , H01R13/502 , H01R24/00
Abstract: 本发明提供了一种分体式模块化AUV接口，属于模块化水下机器人技术领域，包括壳体、标准接口‑公、标准接口‑母，还包括零位限位块、终位限位块、密封圈、内六角锥头螺钉、圆柱头螺钉M3*8、活动航插架、航插旋转套、航空插头、航插旋转轴、固定航插架、十字沉头螺钉M3*8,M3*6，所述的壳体的两侧连接段处分别设有标准接口‑公和标准接口‑母，标准接口‑母和标准接口‑公内侧分别设有零位限位块和终位限位块，标准接口内侧具有安装定位孔，将限位块紧固在标准接口上，标准接口处设有航插架及航空插头用于保证电气连接。本发明的有益效果为：结构简单，设计合理，使用方便，规格标准等优点，在结构连接上同时实现了密封和电气的连接，采用很少的连接螺钉便可快速实现两模块之间的机械模块更换和电子功能模块更换，安装和拆卸过程都非常方便，实现了分体式模块化AUV接口的标准化，使得AUV系列化和标准化应用成为现实。
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公开(公告)号：CN109334922A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811437896.4
申请日：2018-11-29
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种模块化小型深海AUV，属于水下机器人技术领域，包括艏部模块、传感模块、能源模块、主控模块、艉部模块，其特征在于,所述的一种模块化小型深海AUV为开架式结构，具有鱼雷线型，艏部模块、传感模块、能源模块、主控模块、艉部模块具有接口结构相同的龙骨，五个模块的密封舱使用相同的密封结构，具备避碰声呐、摄像机、侧扫声呐等传感器。本发明的有益效果为：采用模块化的设计理念，在保证性能的前提下，缩小了深海AUV的尺寸，从而降低了AUV对布放回收装置的要求，降低了使用成本，使深海AUV更适合推广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117657413A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202410008129.0
申请日：2024-01-04
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
IPC: B63H19/02
Abstract: 本发明公开了一种波浪驱动推进系统及其工作方法，属于水下机器人领域，包括沿油路循环连通的波浪驱动活塞组件、第一单向阀、液压蓄能器、电磁开关阀、液压马达和第二单向阀，液压马达的输出轴与螺旋桨连接；第一单向阀朝向液压蓄能器的方向单向导通，第二单向阀朝向波浪驱动活塞组件的方向单向导通。本发明采用上述波浪驱动推进系统及其工作方法，通过借助波浪驱动活塞组件，利用波浪压缩液压油，进而经液压马达驱动螺旋桨转动，实现水下推进。
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公开(公告)号：CN117452956A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311799175.9
申请日：2023-12-26
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开了一种具有电子围栏应急系统的水下机器人，涉及水下机器人领域，包括上位机系统和设置于水下机器人中的主控模块、通讯定位模块、能源模块、动力模块，上位机系统与通讯定位模块无线交互，主控模块与通讯定位模块、能源模块、动力模块分别通过CAN总线相连接，主控模块包括自动驾驶单元、传感器数据处理单元、应急单元、航行数据储存单元和数据交互单元，应急单元内置电子围栏应急系统，电子围栏应急系统用于判断水下机器人是否位于电子围栏中。本发明采用上述结构的一种具有电子围栏应急系统的水下机器人，可以有效的降低由于水下机器人偏离航线而产生安全威胁甚至丢失的可能。
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公开(公告)号：CN114895569A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210628262.7
申请日：2022-06-06
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于非线性干扰观测器的AUV量化反馈滑模轨迹跟踪控制方法，所述方法采用非线性干扰观测器和等效滑模控制相结合，包括：基于AUV的运动学模型设计的控制器，得到AUV在载体坐标系下的状态变量，经过量化器的量化处理，输出给设计的量化反馈滑模控制器；同时通过非线性干扰观测器对外界的实时干扰进行补偿，降低系统对于外界干扰的影响；而对于量化误差，则是将其引入到滑模控制的开光项中来克服其对系统稳定性的影响，最终实现对AUV期望轨迹的稳定、准确和快速跟踪。
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公开(公告)号：CN114701606A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210226382.4
申请日：2022-03-09
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种AUV的应急浮标，其结构简单，尺寸较小，可适用于较深水域，当AUV在水下遇险无法上浮时，浮标会自动上浮，AUV与其共享实时位置，方便人员进行打捞搜救。浮标由浮标水上舱，浮标水下舱，浮力材料三部分组成，各部分电源系统独立，分别为其控制模块和电子设备提供能源。浮标水下舱和AUV通过模块化接口连接，浮标水上舱与浮标水下舱通过强力电磁铁连接，当AUV遇险时，电磁铁断电，浮标水上通过浮力材料的正浮力上浮至水面，同时浮标水下舱将AUV的位置信息与浮标水上舱实时共享，浮标水上舱将自己的位置信息与AUV的位置信息发送至工作人员上位机。
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公开(公告)号：CN111928841A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010965695.2
申请日：2020-09-15
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司 , 中国水利水电科学研究院
Abstract: 本发明提供了一种模块化管道勘测水下机器人，应用目标定位为长距离输水管道水下检测需求。机器人采用艏部、艉部设计，艏部、艉部均具备摄像头与照明灯，在无需转弯的情况下就能够实现机器人的前进后退，操作更简便捷。机器人携带的环臂支撑杆，通过电动推杆实现伸缩，既能改变支撑角度亦能改变伸缩长度。机器人具备多个功能段，可任意切换组合方式，具备摄像、照明、导航、计程、测深、测温等多种用途。
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