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公开(公告)号：CN117401132A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311723690.9
申请日：2023-12-15
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人的浮力调节方法及浮力调节装置，属于浮力调节领域，包括耐压外壳、固定于耐压外壳外壁对称两侧的气囊以及固定于耐压外壳内部的气动驱动机构，气动驱动机构包括两位四通阀和与两位四通阀的P接口和T接口联通的气泵，两位四通阀的A接口与气囊联通，两位四通阀的B接口经气水分离单元与设置于耐压外壳外壁上的单向进气阀门或者单向排气阀门连通。本发明采用上述水下机器人用浮力调节装置及浮力调节方法，通过气动驱动气囊进行进气或者排气，调节整体浮力的大小，具有结构简单、操作便捷、性能稳定、体型小等优点。
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公开(公告)号：CN117401132B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311723690.9
申请日：2023-12-15
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人的浮力调节方法及浮力调节装置，属于浮力调节领域，包括耐压外壳、固定于耐压外壳外壁对称两侧的气囊以及固定于耐压外壳内部的气动驱动机构，气动驱动机构包括两位四通阀和与两位四通阀的P接口和T接口联通的气泵，两位四通阀的A接口与气囊联通，两位四通阀的B接口经气水分离单元与设置于耐压外壳外壁上的单向进气阀门或者单向排气阀门连通。本发明采用上述水下机器人用浮力调节装置及浮力调节方法，通过气动驱动气囊进行进气或者排气，调节整体浮力的大小，具有结构简单、操作便捷、性能稳定、体型小等优点。
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公开(公告)号：CN117508513A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202410005275.8
申请日：2024-01-03
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自主式水下航行器拆装平台及其使用方法，包括工作平台、定位连接于定位平台顶端的支撑座以及转动拆装机构，支撑座的顶端设置有AUV定位机构，AUV定位机构与待拆装AUV的端部定位连接；待拆装AUV的待拆卸位置卡接有转动拆装机构。本发明采用上述自主式水下航行器拆装平台及其使用方法，通过将待拆装AUV定位到支撑座上，再借助转动拆装机构，即可在一人操作的前提下将待拆装AUV的舱体拆开，节约了人力。
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公开(公告)号：CN114465052A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210229375.X
申请日：2022-03-10
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
IPC: H01R13/631 , H01R13/621 , H01R13/533 , H01R13/523 , H01R13/52 , H01R13/512 , H01R24/00
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，尤其是一种模块化AUV的模块连接装置，属于模块化水下机器人技术领域，其包括本发明的有益效果为：结构简单，设计合理，使用方便，规格标准等优点，在结构连接上同时实现了密封和电气的连接，采用很少的连接螺钉便可快速实现两模块之间的机械模块更换和电子功能模块更换，安装和拆卸过程都非常方便，实现了分体式模块化AUV接口的标准化，使得AUV系列化和标准化应用成为现实。
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公开(公告)号：CN117508513B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410005275.8
申请日：2024-01-03
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自主式水下航行器拆装平台及其使用方法，包括工作平台、定位连接于定位平台顶端的支撑座以及转动拆装机构，支撑座的顶端设置有AUV定位机构，AUV定位机构与待拆装AUV的端部定位连接；待拆装AUV的待拆卸位置卡接有转动拆装机构。本发明采用上述自主式水下航行器拆装平台及其使用方法，通过将待拆装AUV定位到支撑座上，再借助转动拆装机构，即可在一人操作的前提下将待拆装AUV的舱体拆开，节约了人力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117804694A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410224004.1
申请日：2024-02-29
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种密封舱漏水检测电路，涉及电子电路领域，包括：漏水传感器模块，设于密封舱室内部，漏水传感器模块被触发后发出第一电信号；开关模块，连接漏水传感器模块的输出端，在接收到第一电信号时保持导通状态，以输出第一电信号；光耦隔离模块，连接开关模块的输出端，将第一电信号转换为光信号，并根据光信号输出电压信号；微处理器模块，连接光耦隔离模块的输出端，根据接收到的电压信号判断密封舱是否漏水。通过开关模块简化信号处理过程，通过光耦隔离模块实现了输入端与输出端的隔离，提高了系统的稳定性和抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN112407207A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011598443.7
申请日：2020-12-30
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
IPC: B63G8/14
Abstract: 本发明提供了一种AUV用水下升降装置，应用目标定位为水下机器人。主要功能为带动AUV表面工作组件进行升降运动，通过电机驱动丝杠螺母机构工作从而实现AUV表面附体的升降，防尘圈过滤了水中杂质，降低了O型密封圈磨损的风险，双密封圈保障了升降装置工作的可靠性，转接件下端外侧面直径小于上端外侧面直径的设计减小了升降装置的内外压力差，增加了升降装置的可靠性。本发明的有益效果为：升降装置使得工作组件可根据工作需要进行升降，极大地降低了AUV的航行阻力，提高了AUV的安全性与实用性，使得AUV升降装置的标准化和市场化成为可能。
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公开(公告)号：CN117657413A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202410008129.0
申请日：2024-01-04
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
IPC: B63H19/02
Abstract: 本发明公开了一种波浪驱动推进系统及其工作方法，属于水下机器人领域，包括沿油路循环连通的波浪驱动活塞组件、第一单向阀、液压蓄能器、电磁开关阀、液压马达和第二单向阀，液压马达的输出轴与螺旋桨连接；第一单向阀朝向液压蓄能器的方向单向导通，第二单向阀朝向波浪驱动活塞组件的方向单向导通。本发明采用上述波浪驱动推进系统及其工作方法，通过借助波浪驱动活塞组件，利用波浪压缩液压油，进而经液压马达驱动螺旋桨转动，实现水下推进。
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公开(公告)号：CN117452956A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311799175.9
申请日：2023-12-26
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开了一种具有电子围栏应急系统的水下机器人，涉及水下机器人领域，包括上位机系统和设置于水下机器人中的主控模块、通讯定位模块、能源模块、动力模块，上位机系统与通讯定位模块无线交互，主控模块与通讯定位模块、能源模块、动力模块分别通过CAN总线相连接，主控模块包括自动驾驶单元、传感器数据处理单元、应急单元、航行数据储存单元和数据交互单元，应急单元内置电子围栏应急系统，电子围栏应急系统用于判断水下机器人是否位于电子围栏中。本发明采用上述结构的一种具有电子围栏应急系统的水下机器人，可以有效的降低由于水下机器人偏离航线而产生安全威胁甚至丢失的可能。
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公开(公告)号：CN114895569A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210628262.7
申请日：2022-06-06
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于非线性干扰观测器的AUV量化反馈滑模轨迹跟踪控制方法，所述方法采用非线性干扰观测器和等效滑模控制相结合，包括：基于AUV的运动学模型设计的控制器，得到AUV在载体坐标系下的状态变量，经过量化器的量化处理，输出给设计的量化反馈滑模控制器；同时通过非线性干扰观测器对外界的实时干扰进行补偿，降低系统对于外界干扰的影响；而对于量化误差，则是将其引入到滑模控制的开光项中来克服其对系统稳定性的影响，最终实现对AUV期望轨迹的稳定、准确和快速跟踪。
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