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公开(公告)号：CN117508513A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202410005275.8
申请日：2024-01-03
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自主式水下航行器拆装平台及其使用方法，包括工作平台、定位连接于定位平台顶端的支撑座以及转动拆装机构，支撑座的顶端设置有AUV定位机构，AUV定位机构与待拆装AUV的端部定位连接；待拆装AUV的待拆卸位置卡接有转动拆装机构。本发明采用上述自主式水下航行器拆装平台及其使用方法，通过将待拆装AUV定位到支撑座上，再借助转动拆装机构，即可在一人操作的前提下将待拆装AUV的舱体拆开，节约了人力。
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公开(公告)号：CN114465052A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210229375.X
申请日：2022-03-10
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
IPC: H01R13/631 , H01R13/621 , H01R13/533 , H01R13/523 , H01R13/52 , H01R13/512 , H01R24/00
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，尤其是一种模块化AUV的模块连接装置，属于模块化水下机器人技术领域，其包括本发明的有益效果为：结构简单，设计合理，使用方便，规格标准等优点，在结构连接上同时实现了密封和电气的连接，采用很少的连接螺钉便可快速实现两模块之间的机械模块更换和电子功能模块更换，安装和拆卸过程都非常方便，实现了分体式模块化AUV接口的标准化，使得AUV系列化和标准化应用成为现实。
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公开(公告)号：CN117452956A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311799175.9
申请日：2023-12-26
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开了一种具有电子围栏应急系统的水下机器人，涉及水下机器人领域，包括上位机系统和设置于水下机器人中的主控模块、通讯定位模块、能源模块、动力模块，上位机系统与通讯定位模块无线交互，主控模块与通讯定位模块、能源模块、动力模块分别通过CAN总线相连接，主控模块包括自动驾驶单元、传感器数据处理单元、应急单元、航行数据储存单元和数据交互单元，应急单元内置电子围栏应急系统，电子围栏应急系统用于判断水下机器人是否位于电子围栏中。本发明采用上述结构的一种具有电子围栏应急系统的水下机器人，可以有效的降低由于水下机器人偏离航线而产生安全威胁甚至丢失的可能。
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公开(公告)号：CN114895569A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210628262.7
申请日：2022-06-06
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于非线性干扰观测器的AUV量化反馈滑模轨迹跟踪控制方法，所述方法采用非线性干扰观测器和等效滑模控制相结合，包括：基于AUV的运动学模型设计的控制器，得到AUV在载体坐标系下的状态变量，经过量化器的量化处理，输出给设计的量化反馈滑模控制器；同时通过非线性干扰观测器对外界的实时干扰进行补偿，降低系统对于外界干扰的影响；而对于量化误差，则是将其引入到滑模控制的开光项中来克服其对系统稳定性的影响，最终实现对AUV期望轨迹的稳定、准确和快速跟踪。
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公开(公告)号：CN114701606A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210226382.4
申请日：2022-03-09
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种AUV的应急浮标，其结构简单，尺寸较小，可适用于较深水域，当AUV在水下遇险无法上浮时，浮标会自动上浮，AUV与其共享实时位置，方便人员进行打捞搜救。浮标由浮标水上舱，浮标水下舱，浮力材料三部分组成，各部分电源系统独立，分别为其控制模块和电子设备提供能源。浮标水下舱和AUV通过模块化接口连接，浮标水上舱与浮标水下舱通过强力电磁铁连接，当AUV遇险时，电磁铁断电，浮标水上通过浮力材料的正浮力上浮至水面，同时浮标水下舱将AUV的位置信息与浮标水上舱实时共享，浮标水上舱将自己的位置信息与AUV的位置信息发送至工作人员上位机。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117508513B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410005275.8
申请日：2024-01-03
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自主式水下航行器拆装平台及其使用方法，包括工作平台、定位连接于定位平台顶端的支撑座以及转动拆装机构，支撑座的顶端设置有AUV定位机构，AUV定位机构与待拆装AUV的端部定位连接；待拆装AUV的待拆卸位置卡接有转动拆装机构。本发明采用上述自主式水下航行器拆装平台及其使用方法，通过将待拆装AUV定位到支撑座上，再借助转动拆装机构，即可在一人操作的前提下将待拆装AUV的舱体拆开，节约了人力。
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公开(公告)号：CN117804694A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410224004.1
申请日：2024-02-29
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种密封舱漏水检测电路，涉及电子电路领域，包括：漏水传感器模块，设于密封舱室内部，漏水传感器模块被触发后发出第一电信号；开关模块，连接漏水传感器模块的输出端，在接收到第一电信号时保持导通状态，以输出第一电信号；光耦隔离模块，连接开关模块的输出端，将第一电信号转换为光信号，并根据光信号输出电压信号；微处理器模块，连接光耦隔离模块的输出端，根据接收到的电压信号判断密封舱是否漏水。通过开关模块简化信号处理过程，通过光耦隔离模块实现了输入端与输出端的隔离，提高了系统的稳定性和抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN117260623A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311570119.8
申请日：2023-11-23
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
Abstract: 本发明涉及拆卸工具技术领域，特别是涉及一种自主水下航行器水密线缆拆卸工具，包括左右对称设置的夹持部件，夹持部件的顶部均设有固定机构，夹持部件的中部均设有凸起的弧形连接部，左右两个弧形连接部通过销轴转动连接，其中固定机构包括固定框、连接杆、弧形夹持板、中间杆和调节组件，调节组件设置在固定框内，连接杆对称设置有两个，连接杆为一体成型的弯折结构，两个连接杆的底部分别与调节组件转动连接，连接杆的顶部连接有弧形夹持板，弧形夹持板的中心轴线与弧形连接部的中心轴线相互垂直。本发明采用上述一种自主水下航行器水密线缆拆卸工具，结构简单合理，适用于自主水下航行器舱体内水密缆的拆卸工作，安全可靠，高效快捷。
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公开(公告)号：CN217115012U
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202220507462.2
申请日：2022-03-10
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
IPC: H01R13/631 , H01R13/621 , H01R13/533 , H01R13/523 , H01R13/52 , H01R13/512 , H01R24/00
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，尤其是一种模块化AUV的模块连接装置，属于模块化水下机器人技术领域，其包括本发明的有益效果为：结构简单，设计合理，使用方便，规格标准等优点，在结构连接上同时实现了密封和电气的连接，采用很少的连接螺钉便可快速实现两模块之间的机械模块更换和电子功能模块更换，安装和拆卸过程都非常方便，实现了分体式模块化AUV接口的标准化，使得AUV系列化和标准化应用成为现实。
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公开(公告)号：CN216916206U
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202220500108.7
申请日：2022-03-09
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种AUV的应急浮标，其结构简单，尺寸较小，可适用于较深水域，当AUV在水下遇险无法上浮时，浮标会自动上浮，AUV与其共享实时位置，方便人员进行打捞搜救。浮标由浮标水上舱，浮标水下舱，浮力材料三部分组成，各部分电源系统独立，分别为其控制模块和电子设备提供能源。浮标水下舱和AUV通过模块化接口连接，浮标水上舱与浮标水下舱通过强力电磁铁连接，当AUV遇险时，电磁铁断电，浮标水上通过浮力材料的正浮力上浮至水面，同时浮标水下舱将AUV的位置信息与浮标水上舱实时共享，浮标水上舱将自己的位置信息与AUV的位置信息发送至工作人员上位机。
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