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公开(公告)号：CN110077552B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN201910493358.5
申请日：2019-06-07
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
IPC: B63B59/08
Abstract: 本发明提供了一种水下清洗模块，可被水下清洗机器人搭载进行船体清洗工作，该模块使用了两个球铰和两个弹簧，清洗时能够主动贴合不同坡度的清洗面，工况适应能力强，清洗效果好，结构较为简单，便于维护，整体结构方便在机器人上安装和拆卸，整体采用表面硬质氧化的铝合金和不锈钢，耐腐蚀性强，同时在悬架盘上安装了牺牲阳极环，延长了清洗模块的使用寿命。
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公开(公告)号：CN117508517B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202410012772.0
申请日：2024-01-04
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种防腐密封型水下磁性抛载装置及其生产方法，属于水下磁性吸盘领域，包括防腐壳体和磁吸组件，防腐壳体包括防腐外壳和防腐吸盘，防腐吸盘与防腐外壳之间形成真空腔，磁吸组件置于真空腔内；防腐吸盘包括吸盘本体以及呈圆周均匀分布于吸盘本体边缘的多个弧形弯钩，吸盘本体的顶端与防腐外壳的底端抵接，且弧形弯钩环绕防腐外壳的外圆周侧布置，弧形弯钩朝向防腐外壳的一侧开设有卡入口，且弧形弯钩的内侧与密封圈的外圆周侧卡接，密封圈的内圆周侧穿出卡入口后与防腐外壳的外圆周侧密封连接。本发明采用上述防腐密封型水下磁性抛载装置及其生产方法，通过在防腐外壳上经密封圈密封连接防腐吸盘，提高了密封防腐效果。
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公开(公告)号：CN117657413A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202410008129.0
申请日：2024-01-04
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
IPC: B63H19/02
Abstract: 本发明公开了一种波浪驱动推进系统及其工作方法，属于水下机器人领域，包括沿油路循环连通的波浪驱动活塞组件、第一单向阀、液压蓄能器、电磁开关阀、液压马达和第二单向阀，液压马达的输出轴与螺旋桨连接；第一单向阀朝向液压蓄能器的方向单向导通，第二单向阀朝向波浪驱动活塞组件的方向单向导通。本发明采用上述波浪驱动推进系统及其工作方法，通过借助波浪驱动活塞组件，利用波浪压缩液压油，进而经液压马达驱动螺旋桨转动，实现水下推进。
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公开(公告)号：CN117452956A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311799175.9
申请日：2023-12-26
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开了一种具有电子围栏应急系统的水下机器人，涉及水下机器人领域，包括上位机系统和设置于水下机器人中的主控模块、通讯定位模块、能源模块、动力模块，上位机系统与通讯定位模块无线交互，主控模块与通讯定位模块、能源模块、动力模块分别通过CAN总线相连接，主控模块包括自动驾驶单元、传感器数据处理单元、应急单元、航行数据储存单元和数据交互单元，应急单元内置电子围栏应急系统，电子围栏应急系统用于判断水下机器人是否位于电子围栏中。本发明采用上述结构的一种具有电子围栏应急系统的水下机器人，可以有效的降低由于水下机器人偏离航线而产生安全威胁甚至丢失的可能。
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公开(公告)号：CN116331452B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310600942.2
申请日：2023-05-26
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于水下声学探测的展开机构，包括推杆模块、壳体模块和连杆机构模块，水下推杆带动驱动滑块Ⅱ移动，驱动滑块Ⅱ带动驱动滑块Ⅰ移动，驱动滑块Ⅰ带动驱动杆绕转轴Ⅱ转动，驱动杆带动伸缩杆绕转轴Ⅲ转动，伸缩杆带动轻质杆运动。使用时，通过电机带动展开为多杆件平面阵，在水下进行全方位探测；当回收时，展开机构可折叠收回，便于携带和收纳。本发明具有耐深水压力、可全方位水下探测、能耗低、灵活方便的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114895569A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210628262.7
申请日：2022-06-06
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于非线性干扰观测器的AUV量化反馈滑模轨迹跟踪控制方法，所述方法采用非线性干扰观测器和等效滑模控制相结合，包括：基于AUV的运动学模型设计的控制器，得到AUV在载体坐标系下的状态变量，经过量化器的量化处理，输出给设计的量化反馈滑模控制器；同时通过非线性干扰观测器对外界的实时干扰进行补偿，降低系统对于外界干扰的影响；而对于量化误差，则是将其引入到滑模控制的开光项中来克服其对系统稳定性的影响，最终实现对AUV期望轨迹的稳定、准确和快速跟踪。
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公开(公告)号：CN114701606A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210226382.4
申请日：2022-03-09
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种AUV的应急浮标，其结构简单，尺寸较小，可适用于较深水域，当AUV在水下遇险无法上浮时，浮标会自动上浮，AUV与其共享实时位置，方便人员进行打捞搜救。浮标由浮标水上舱，浮标水下舱，浮力材料三部分组成，各部分电源系统独立，分别为其控制模块和电子设备提供能源。浮标水下舱和AUV通过模块化接口连接，浮标水上舱与浮标水下舱通过强力电磁铁连接，当AUV遇险时，电磁铁断电，浮标水上通过浮力材料的正浮力上浮至水面，同时浮标水下舱将AUV的位置信息与浮标水上舱实时共享，浮标水上舱将自己的位置信息与AUV的位置信息发送至工作人员上位机。
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公开(公告)号：CN114180015A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202210000138.6
申请日：2022-01-02
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司 , 河北兴舟科技有限公司
Abstract: 本发明新型提供了一种中型深海开架式ARV，为水下机器人的一种。整体采用开架式结构，各部件相关独立，安全性更高，具备自主导航及缆控两种工作模式。可下潜至水下2000米进行工作，能够实现水下自主对接及通讯。多个推进器及摄像补光装置提高机器人运动的灵活性及水下观察能力。
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公开(公告)号：CN111928841A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010965695.2
申请日：2020-09-15
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司 , 中国水利水电科学研究院
Abstract: 本发明提供了一种模块化管道勘测水下机器人，应用目标定位为长距离输水管道水下检测需求。机器人采用艏部、艉部设计，艏部、艉部均具备摄像头与照明灯，在无需转弯的情况下就能够实现机器人的前进后退，操作更简便捷。机器人携带的环臂支撑杆，通过电动推杆实现伸缩，既能改变支撑角度亦能改变伸缩长度。机器人具备多个功能段，可任意切换组合方式，具备摄像、照明、导航、计程、测深、测温等多种用途。
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公开(公告)号：CN111425697A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010444930.1
申请日：2020-05-23
Applicant: 中国水利水电科学研究院 , 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
IPC: F16L55/30 , H04N7/18 , F16L101/30
Abstract: 本发明新型提供了一种水下电动伸缩四连杆，应用目标定位为水下机器人。主要功能为具备支撑伸缩功能，通过一个动力装置同时实现两个动作，短推杆收缩的时候实现电动伸缩四连杆展开，推杆伸长计程轮伸出支撑管壁，短推杆伸出时可以实现电动伸缩四连杆收起，推杆收缩减少长度计程轮收回离开管壁，便于运输。电动伸缩四连杆携带有摄像头可实现对水下环境的观测工作，计程轮的作用是可以计算出携带电动伸缩四连杆的水下机器人管内行走的路程，便于确定检测缺陷所处的位置。电动伸缩四连杆与机器人的接口为一可更换的圆环，结构简单，可配合大部分水下机器人搭配使用。
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