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公开(公告)号：CN117401132A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311723690.9
申请日：2023-12-15
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人的浮力调节方法及浮力调节装置，属于浮力调节领域，包括耐压外壳、固定于耐压外壳外壁对称两侧的气囊以及固定于耐压外壳内部的气动驱动机构，气动驱动机构包括两位四通阀和与两位四通阀的P接口和T接口联通的气泵，两位四通阀的A接口与气囊联通，两位四通阀的B接口经气水分离单元与设置于耐压外壳外壁上的单向进气阀门或者单向排气阀门连通。本发明采用上述水下机器人用浮力调节装置及浮力调节方法，通过气动驱动气囊进行进气或者排气，调节整体浮力的大小，具有结构简单、操作便捷、性能稳定、体型小等优点。
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公开(公告)号：CN117401132B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311723690.9
申请日：2023-12-15
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人的浮力调节方法及浮力调节装置，属于浮力调节领域，包括耐压外壳、固定于耐压外壳外壁对称两侧的气囊以及固定于耐压外壳内部的气动驱动机构，气动驱动机构包括两位四通阀和与两位四通阀的P接口和T接口联通的气泵，两位四通阀的A接口与气囊联通，两位四通阀的B接口经气水分离单元与设置于耐压外壳外壁上的单向进气阀门或者单向排气阀门连通。本发明采用上述水下机器人用浮力调节装置及浮力调节方法，通过气动驱动气囊进行进气或者排气，调节整体浮力的大小，具有结构简单、操作便捷、性能稳定、体型小等优点。
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公开(公告)号：CN117508513A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202410005275.8
申请日：2024-01-03
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自主式水下航行器拆装平台及其使用方法，包括工作平台、定位连接于定位平台顶端的支撑座以及转动拆装机构，支撑座的顶端设置有AUV定位机构，AUV定位机构与待拆装AUV的端部定位连接；待拆装AUV的待拆卸位置卡接有转动拆装机构。本发明采用上述自主式水下航行器拆装平台及其使用方法，通过将待拆装AUV定位到支撑座上，再借助转动拆装机构，即可在一人操作的前提下将待拆装AUV的舱体拆开，节约了人力。
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公开(公告)号：CN114465052A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210229375.X
申请日：2022-03-10
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
IPC: H01R13/631 , H01R13/621 , H01R13/533 , H01R13/523 , H01R13/52 , H01R13/512 , H01R24/00
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，尤其是一种模块化AUV的模块连接装置，属于模块化水下机器人技术领域，其包括本发明的有益效果为：结构简单，设计合理，使用方便，规格标准等优点，在结构连接上同时实现了密封和电气的连接，采用很少的连接螺钉便可快速实现两模块之间的机械模块更换和电子功能模块更换，安装和拆卸过程都非常方便，实现了分体式模块化AUV接口的标准化，使得AUV系列化和标准化应用成为现实。
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公开(公告)号：CN117452956A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311799175.9
申请日：2023-12-26
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开了一种具有电子围栏应急系统的水下机器人，涉及水下机器人领域，包括上位机系统和设置于水下机器人中的主控模块、通讯定位模块、能源模块、动力模块，上位机系统与通讯定位模块无线交互，主控模块与通讯定位模块、能源模块、动力模块分别通过CAN总线相连接，主控模块包括自动驾驶单元、传感器数据处理单元、应急单元、航行数据储存单元和数据交互单元，应急单元内置电子围栏应急系统，电子围栏应急系统用于判断水下机器人是否位于电子围栏中。本发明采用上述结构的一种具有电子围栏应急系统的水下机器人，可以有效的降低由于水下机器人偏离航线而产生安全威胁甚至丢失的可能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114895569A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210628262.7
申请日：2022-06-06
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于非线性干扰观测器的AUV量化反馈滑模轨迹跟踪控制方法，所述方法采用非线性干扰观测器和等效滑模控制相结合，包括：基于AUV的运动学模型设计的控制器，得到AUV在载体坐标系下的状态变量，经过量化器的量化处理，输出给设计的量化反馈滑模控制器；同时通过非线性干扰观测器对外界的实时干扰进行补偿，降低系统对于外界干扰的影响；而对于量化误差，则是将其引入到滑模控制的开光项中来克服其对系统稳定性的影响，最终实现对AUV期望轨迹的稳定、准确和快速跟踪。
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公开(公告)号：CN114701606A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210226382.4
申请日：2022-03-09
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种AUV的应急浮标，其结构简单，尺寸较小，可适用于较深水域，当AUV在水下遇险无法上浮时，浮标会自动上浮，AUV与其共享实时位置，方便人员进行打捞搜救。浮标由浮标水上舱，浮标水下舱，浮力材料三部分组成，各部分电源系统独立，分别为其控制模块和电子设备提供能源。浮标水下舱和AUV通过模块化接口连接，浮标水上舱与浮标水下舱通过强力电磁铁连接，当AUV遇险时，电磁铁断电，浮标水上通过浮力材料的正浮力上浮至水面，同时浮标水下舱将AUV的位置信息与浮标水上舱实时共享，浮标水上舱将自己的位置信息与AUV的位置信息发送至工作人员上位机。
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公开(公告)号：CN117508513B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410005275.8
申请日：2024-01-03
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自主式水下航行器拆装平台及其使用方法，包括工作平台、定位连接于定位平台顶端的支撑座以及转动拆装机构，支撑座的顶端设置有AUV定位机构，AUV定位机构与待拆装AUV的端部定位连接；待拆装AUV的待拆卸位置卡接有转动拆装机构。本发明采用上述自主式水下航行器拆装平台及其使用方法，通过将待拆装AUV定位到支撑座上，再借助转动拆装机构，即可在一人操作的前提下将待拆装AUV的舱体拆开，节约了人力。
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公开(公告)号：CN117804694A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410224004.1
申请日：2024-02-29
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种密封舱漏水检测电路，涉及电子电路领域，包括：漏水传感器模块，设于密封舱室内部，漏水传感器模块被触发后发出第一电信号；开关模块，连接漏水传感器模块的输出端，在接收到第一电信号时保持导通状态，以输出第一电信号；光耦隔离模块，连接开关模块的输出端，将第一电信号转换为光信号，并根据光信号输出电压信号；微处理器模块，连接光耦隔离模块的输出端，根据接收到的电压信号判断密封舱是否漏水。通过开关模块简化信号处理过程，通过光耦隔离模块实现了输入端与输出端的隔离，提高了系统的稳定性和抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN217034035U
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202220334333.8
申请日：2022-02-18
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种电机驱动器测试平台，所述电机驱动器测试平台包括：基座及设于基座上的电机、联轴器一、动态扭矩传感器、联轴器二、离合器等；电机、动态扭矩传感器、离合器分别通过电机支撑座及电机固定架、传感器固定架、离合器固定架紧固在基座上；电机、电机固定架、联轴器一、动态扭矩传感器、联轴器二、离合器固定架、离合器依次连接；待测电机驱动器通过信号线控制电机，离合器模拟电机负载，通过调节离合器功率实现电机不同工况以测试电机驱动器实际性能，动态扭矩传感器可以实时反馈电机运行过程中的转速及扭矩；本实用新型利用离合器模拟负载，动态扭矩传感器实时反馈电机运行数据，该平台能够真实可靠的模拟各种工况，完成电机驱动器实况性能测试。
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