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公开(公告)号：CN118046376A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202211436575.9
申请日：2022-11-16
Applicant: 国核电站运行服务技术有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供一种路径规划方法、系统、电子设备及反应堆压力容器检测系统，所述路径规划方法包括以下步骤：获取路径需求数据；根据所述路径需求数据规划直线路径；和/或根据所述路径需求数据规划圆弧路径；本申请提供的路径规划方法，能够应用于反应堆压力容器检测中，可以在执行实际反应堆压力容器检测之前，通过对机器人的路径规划，确保后续机器人在进行反应堆压力容器检测过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN110487890B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN201910635450.0
申请日：2019-07-15
Applicant: 国核电站运行服务技术有限公司
IPC: G01N27/904 , G01N27/9093 , G21C17/017
Abstract: 本发明提供了一种用于J焊缝检测的涡流阵列扫查装置，包括：滑环；探头板，与所述滑环的两端相铰接，板上开有弧形槽，所述弧形槽的开口朝向所述滑环，且槽内滑动连接有膜夹，所述膜夹沿所述弧形槽的径向设置；扭簧，设置在所述滑环和所述探头板之间，一端与所述滑环相抵接，另一端与所述探头板相抵接；支撑部，设置在所述滑环与所述探头板的铰接处之间；支架，与所述滑环之间滑动连接；柔性阵列探头膜片，一端固定连接在所述支架的内侧，另一端固定连接在所述膜夹上，中部与所述支撑部相接触。本发明的有益之处在于，使用阵列探头对反应堆压力容器顶盖贯穿件J焊缝区进行涡流扫查作业，成倍提高扫查效率，提升了数据准确度，缩短了工期。
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公开(公告)号：CN110487890A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910635450.0
申请日：2019-07-15
Applicant: 国核电站运行服务技术有限公司
IPC: G01N27/90 , G21C17/017
Abstract: 本发明提供了一种用于J焊缝检测的涡流阵列扫查装置，包括：滑环；探头板，与所述滑环的两端相铰接，板上开有弧形槽，所述弧形槽的开口朝向所述滑环，且槽内滑动连接有膜夹，所述膜夹沿所述弧形槽的径向设置；扭簧，设置在所述滑环和所述探头板之间，一端与所述滑环相抵接，另一端与所述探头板相抵接；支撑部，设置在所述滑环与所述探头板的铰接处之间；支架，与所述滑环之间滑动连接；柔性阵列探头膜片，一端固定连接在所述支架的内侧，另一端固定连接在所述膜夹上，中部与所述支撑部相接触。本发明的有益之处在于，使用阵列探头对反应堆压力容器顶盖贯穿件J焊缝区进行涡流扫查作业，成倍提高扫查效率，提升了数据准确度，缩短了工期。
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公开(公告)号：CN115285001A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210993227.5
申请日：2022-08-18
Applicant: 国核电站运行服务技术有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于转移核电站废弃物的运输装置，包括：车厢，其上开设有开口，开口与车厢内的屏蔽仓相连通；开口中滑动连接有屏蔽门；车轮模块，设置在车厢的底部；辐射探测器，其数量为多个，分别设置在车厢的外壁上以及屏蔽仓中；压力传感器，设置在屏蔽仓的底部，用于检测所装载的废弃物重量；控制主机，与遥控器、屏蔽门驱动模块、车轮模块、辐射探测器以及压力传感器相连接。本发明还提供了一种前述运输装置的控制方法；本发明运输装置在有效隔绝核电站废弃物的核辐射的同时，可以通过遥控器实现远程控制将废弃物转移至指定场所的功能，解决了现有技术中使用无核辐射屏蔽功能小车搬运或人工直接搬运核电站废弃物造成的辐射损伤问题。
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公开(公告)号：CN110146597A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910482424.9
申请日：2019-06-04
Applicant: 国核电站运行服务技术有限公司
IPC: G01N29/265 , G01N29/04
Abstract: 本发明涉及接管对接焊缝检测技术领域，尤其涉及一种接管对接焊缝内壁超声检测头，包括支撑组件和安装在支撑组件上的超声探头组，超声探头组包括至少一个用于对被测接管对接焊缝进行周向检测的周向探头和至少一个用于对被测接管对接焊缝进行轴向检测的轴向探头。该接管对接焊缝内壁超声检测头在支撑组件上同时安装了周向探头和轴向探头，使用时将其伸入被测接管内，使支撑组件在被测接管内沿周向和轴向运动，可带动超声探头组随之运动，并通过周向探头和轴向探头同时对被测接管的对接焊缝内壁进行检测，实现周向和轴向双向扫查，能够有效提高检测效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105810078A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201410848540.5
申请日：2014-12-31
Applicant: 国核电站运行服务技术有限公司
IPC: G09B25/02
Abstract: 本发明提供一种用于核反应堆压力容器的检测仿真系统，包括：检测过程仿真终端和机械手仿真终端，检测过程仿真终端和机械手仿真终端通过交换机采用以太网线连接；检测过程仿真终端包括：显示虚拟检测环境的界面交互模块、计算多关节机械手关节正向运动和逆向运动的机械手关节计算模块、轨迹计算模块以及第一接口模块，其中，界面交互模块由界面刷新显示单元、人机交互单元和三维模型单元构成；机械手仿真终端包括：计算多关节机械手运动速度和运动位置的多关节机械手运动模块、数据管理模块以及第二接口模块。本发明可以在实际执行反应堆压力容器的自动检测过程之前，对整个检测过程进行模拟、验证，从而确保了现场实际操作的安全性。
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公开(公告)号：CN114603540A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202011448186.9
申请日：2020-12-09
Applicant: 国核电站运行服务技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种核反应堆压力容器检测机械手控制系统，所述系统包括：机械手；远程控制端，用于给定工作参数和任务路径，控制机械手关节位置电机，同时产生指令信号；及本地控制端，包括运动控制器，用于根据任务路径规划运动路径，控制机械手关节的位置，接收机械手的位置反馈，产生速度指令信号；主控芯片，用于解码机械手关节处的旋转变压器，控制机械手关节的速度环，接收机械手的速度反馈，接收上位机发送的控制指令，产生电流环控制指令，监控驱动器的工作状态；驱动器，用于驱动机械手，并对机械手进行电流控制，接收机械手的电流反馈。本发明可以提高机械手检测能力，解决现有机械手控制系统软硬件集成封闭、功能单一、智能化不足等问题。
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公开(公告)号：CN105810078B
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201410848540.5
申请日：2014-12-31
Applicant: 国核电站运行服务技术有限公司
IPC: G09B25/02
Abstract: 本发明提供一种用于核反应堆压力容器的检测仿真系统，包括：检测过程仿真终端和机械手仿真终端，检测过程仿真终端和机械手仿真终端通过交换机采用以太网线连接；检测过程仿真终端包括：显示虚拟检测环境的界面交互模块、计算多关节机械手关节正向运动和逆向运动的机械手关节计算模块、轨迹计算模块以及第一接口模块，其中，界面交互模块由界面刷新显示单元、人机交互单元和三维模型单元构成；机械手仿真终端包括：计算多关节机械手运动速度和运动位置的多关节机械手运动模块、数据管理模块以及第二接口模块。本发明可以在实际执行反应堆压力容器的自动检测过程之前，对整个检测过程进行模拟、验证，从而确保了现场实际操作的安全性。
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公开(公告)号：CN103680648B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201210352821.2
申请日：2012-09-19
Applicant: 国核电站运行服务技术有限公司
IPC: G21C17/003 , G01N29/04
Abstract: 本发明提供一种核电站反应堆压力容器主螺栓的超声检测装置，其包括：底座及固定在所述底座上的竖直架；支撑平台，通过旋转机构设在所述底座上，支撑并且带动主螺栓旋转；抱紧机构，包括第一安装座和设在第一安装座上的环抱主螺栓的抱爪，所述第一安装座设在所述竖直架上并且位于面向所述支撑平台的一侧；检测机构，包括第二安装座和设在第二安装座上的横向驱动机构和纵向驱动机构，以及带有中心孔内壁检测探头的第一夹具、带有端面检测探头的第二夹具，所述第二安装座设在所述竖直架上并且位于所述抱紧机构的上方。本发明可实现对不同型号主螺栓的快速安装、夹紧、对中，驱动被检主螺栓的平稳精确旋转，携带超声检测探头实现被检主螺栓的全体积超声检测。
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公开(公告)号：CN102419602B
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201110243190.6
申请日：2011-08-23
Applicant: 国核电站运行服务技术有限公司
IPC: G05D9/12
Abstract: 本发明涉及一种核电站主螺栓中心孔超声检测的水位控制方法，主要包括由工控机、485接口卡、I/O控制器，阀驱动电路构成的控制柜，由水箱、供水泵、给水阀、泄水阀、信号采集模块、压力传感器、导杆编码器构成的现场设备及水位控制方法，其中工控机经串口RS232与I/O控制器相接，I/O控制器经阀驱动电路与给水阀、泄水阀、供水泵相接，压力传感器与信号采集模块相接，信号采集模块的输出端经485总线连接到485接口卡，485接口卡是插入在工控机的槽内，编码器的输出端与I/O控制器相接，水位控制是采用模糊运算规则实现的，本发明的方法适用于各种核电站主螺栓中心孔超声检测的水位控制，也可用于相类似的水位控制。
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