本发明提供一种核反应堆压力容器检测机械手控制系统，所述系统包括：机械手；远程控制端，用于给定工作参数和任务路径，控制机械手关节位置电机，同时产生指令信号；及本地控制端，包括运动控制器，用于根据任务路径规划运动路径，控制机械手关节的位置，接收机械手的位置反馈，产生速度指令信号；主控芯片，用于解码机械手关节处的旋转变压器，控制机械手关节的速度环，接收机械手的速度反馈，接收上位机发送的控制指令，产生电流环控制指令，监控驱动器的工作状态；驱动器，用于驱动机械手，并对机械手进行电流控制，接收机械手的电流反馈。本发明可以提高机械手检测能力，解决现有机械手控制系统软硬件集成封闭、功能单一、智能化不足等问题。