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公开(公告)号：CN119718076A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411778640.5
申请日：2024-12-05
Applicant: 哈尔滨爱威尔科技有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明涉及虚拟现实触交互技术领域，且公开了一种虚拟现实触觉反馈交互系统，包括有：接触模块、感应模块、感知信息提取以及信息反馈模块；所述接触模块设置为电刺激设备以及柔性电极阵列，接触模块与所述感应模块连接，采集人们在虚拟环境中与不同物体以及事件进行联系的反应，为人们提供接近现实中的感受；所述感应模块包括相应的驱动电路，产生表征当前虚拟环境中参数的信号，通过感应模块将人们的皮肤与虚拟环境进行接触；所述感知信息提取分别针对触觉感应、嗅觉感应以及听觉感应；所述信息反馈模块包括头戴式虚拟投影设备，通过电刺激设备以及柔性电极阵列对人体产生刺激以及触觉上的反馈，渲染后的信息进行处理并传递到反馈模块。
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公开(公告)号：CN117539267A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202410026148.6
申请日：2024-01-09
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明提供一种气垫船的运动控制方法及系统，涉及船舶运动控制技术领域，该方法包括分别获取风载荷、冰面摩擦载荷、期望艏向、期望航速以及期望侧滑；根据对应模型生成风载荷推力、风载荷转艏力矩、摩擦载荷推力、摩擦载荷转艏力矩、空气舵推力、空气舵转艏力矩、矢量喷管推力、矢量喷管转艏力矩、空气螺旋桨推力、空气螺旋桨转艏力矩；根据上述推力，生成气垫船推力；根据风载荷转艏力矩、摩擦载荷转艏力矩、空气舵转艏力矩、矢量喷管转艏力矩以及空气螺旋桨转艏力矩，生成气垫船转艏力矩；采用Joystick+AutoControl混合控制方法，控制气垫船。本发明可以改善气垫船的运动控制难度，降低危险性，避免航行事故。
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公开(公告)号：CN117539267B
公开(公告)日：2024-04-23
申请号：CN202410026148.6
申请日：2024-01-09
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明提供一种气垫船的运动控制方法及系统，涉及船舶运动控制技术领域，该方法包括分别获取风载荷、冰面摩擦载荷、期望艏向、期望航速以及期望侧滑；根据对应模型生成风载荷推力、风载荷转艏力矩、摩擦载荷推力、摩擦载荷转艏力矩、空气舵推力、空气舵转艏力矩、矢量喷管推力、矢量喷管转艏力矩、空气螺旋桨推力、空气螺旋桨转艏力矩；根据上述推力，生成气垫船推力；根据风载荷转艏力矩、摩擦载荷转艏力矩、空气舵转艏力矩、矢量喷管转艏力矩以及空气螺旋桨转艏力矩，生成气垫船转艏力矩；采用Joystick+AutoControl混合控制方法，控制气垫船。本发明可以改善气垫船的运动控制难度，降低危险性，避免航行事故。
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公开(公告)号：CN118332944B
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202410321454.2
申请日：2024-03-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/28 , G06F30/17 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种考虑流体记忆效应的六自由度ROV水动力模型与建模方法，该方法包含五步：步骤一建立ROV定常水动力模型，计算ROV的惯性和粘性水动力系数；步骤二建立非定常粘性水动力模型；步骤三计算水动力记忆效应频域响应，对非定常粘性水动力模型进行频域变换；步骤四计算水动力记忆效应时域响应；步骤五建立六自由度ROV水动力模型。该方法通过脉冲运动响应实验建立六自由度ROV水动力模型，不仅能计算随时间变化、受ROV瞬时运动影响的水动力，还能计算ROV的运动历史对当前水动力的影响，适用于ROV在六个自由度正负两个方向连续运动下的水动力。
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公开(公告)号：CN118090141B
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202410422894.7
申请日：2024-04-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种浮体吹除上浮实验装置及测控方法，涉及船舶与海洋工程技术领域，布放支架设置在水池内；浮体夹持装置设置在布放支架上，用于夹持释放浮体；浮体上浮装置设置在浮体内部，用于控制高压气罐排气；上浮测控系统位于浮体内部，用于记录上浮变量和运算结果；高速摄像机用于拍摄浮体上浮姿态；本发明适用于浮体吹除上浮实验研究，浮体夹持装置用于释放浮体，在释放后通过控制电磁阀开关打开进行吹除，以观察浮体吹除上浮过程的姿态、速度和加速度，单片机程序储存器和数据储存器为浮体上浮控制和测量提供了可能，从而实现了浮体吹除上浮机动控制‑数据采集一体化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119783397A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510062736.X
申请日：2025-01-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/28 , G06F119/14
Abstract: 海洋工程装备耦合碰撞动力学建模仿真方法及装置，属于船舶与海洋工程虚拟仿真技术领域，尤其涉及海洋工程装备刚柔多体耦合碰撞动力学建模仿真；解决了现有仿真方法所存在的碰撞检测效率低和接触力计算不够精确的问题；所述方法包括以下步骤：运动仿真步骤：采用作业装备时域运动仿真模型进行仿真，根据获得的接触力，更新外部作用力，求解获得作业装备的加速度，通过四阶龙格库塔法积分获得作业装备的运动速度和位姿，完成仿真。所述的海洋工程装备耦合碰撞动力学建模仿真方法及装置，适用于海洋工程装备刚柔多体耦合碰撞的动力学建模仿真。
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公开(公告)号：CN118586200B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202410806427.4
申请日：2024-06-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/13 , G06F119/14 , G06F111/02
Abstract: 海洋工程安装作业联合建模仿真方法及系统，属于船舶与海洋工程技术领域，尤其涉及海洋工程安装作业联合建模与仿真；解决了现有海洋工程装备安装作业中的建模与仿真技术所存在的仿真效率较低、不能满足工程演练的实时性需求，以及仿真模型难以复用进而导致重复开发时间成本较高的问题；所述方法包括以下步骤：S1、获得装备独立运动仿真模型；S2、根据运动传递仿真和载荷传递仿真，获取联合仿真实时数据。所述的海洋工程安装作业联合建模仿真方法及系统，适用于海洋工程安装作业联合的建模与仿真。
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公开(公告)号：CN114755935B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202210267771.1
申请日：2022-03-17
Applicant: 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种海上重大作业仿真系统，涉及海洋石油工程技术领域。包括半潜式平台大合龙方案预演、半潜式平台拖航方案预演、半潜式平台系泊回接方案预演、半潜式平台SCR安装方案预演、人员培训、仿真预演与评估、风险预判和数据通讯框架等系统功能。本发明采用实时刚柔混合多体动力学建立数字作业仿真模型，使用半物理仿真操控台提供真实的人机交互操作，再用强时间一致性分布式通讯框架同步仿真模型与物理操作台的设置，以此保证时间相关事件的逻辑一致性，提高半潜式平台安装作业的仿真精度，增强干涉碰撞、管线形态与拉力预警风险点预判的可信度，最大程度上保证风险点分析预判的准确性与作业人员流程培训的逼真度。
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公开(公告)号：CN116296254B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202310172887.1
申请日：2023-02-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种深水J型铺管作业耦合响应水池模型实验装备及实验方法，用于研究在波浪载荷作用下深水J型铺管作业中管道和铺管船的耦合响应特性，铺管船模型连接于可调节的水平系泊机构中央，深水管道模型主要包括聚丙烯圆管和内部填充的不锈钢粉末，两端分别通过铺设角控制机构和锚端连接机构与铺管船模型和海床模拟机构相连接，该装备充分确保了管道模型与实物的力学相似性，提升实验结果精确度和可信度，且能够真实反映在波浪载荷作用下深水J型铺管作业中铺管船‑管道‑海床的耦合动力学响应特性；同时能够精准、快速地调节管道初始铺设角、模型迎浪方向角等参数，提高实验效率，并为实际工程提供数据支持。
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公开(公告)号：CN118392989A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410660650.2
申请日：2024-05-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种球扁钢加工智能检查装置，涉及球扁钢检测技术领域，包括箱体，箱体侧面设有控制器，箱体侧壁设有用于排水的排水阀门，箱体顶部两侧固定连接有第一直线驱动器，第一直线驱动器的移动端与第二直线驱动器固定连接，外框并可带动球扁钢转动，球扁钢转动向下掉落并与第一组检测完的球扁钢错开重叠，且由于球扁钢具有突起部分，使两组球扁钢的腹部相对立放置重叠，并形成一组叠放状态，随后，并依次循环，使多组球扁钢在检测完成后，能错开叠放设置。
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