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公开(公告)号：CN117539267A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202410026148.6
申请日：2024-01-09
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明提供一种气垫船的运动控制方法及系统，涉及船舶运动控制技术领域，该方法包括分别获取风载荷、冰面摩擦载荷、期望艏向、期望航速以及期望侧滑；根据对应模型生成风载荷推力、风载荷转艏力矩、摩擦载荷推力、摩擦载荷转艏力矩、空气舵推力、空气舵转艏力矩、矢量喷管推力、矢量喷管转艏力矩、空气螺旋桨推力、空气螺旋桨转艏力矩；根据上述推力，生成气垫船推力；根据风载荷转艏力矩、摩擦载荷转艏力矩、空气舵转艏力矩、矢量喷管转艏力矩以及空气螺旋桨转艏力矩，生成气垫船转艏力矩；采用Joystick+AutoControl混合控制方法，控制气垫船。本发明可以改善气垫船的运动控制难度，降低危险性，避免航行事故。
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公开(公告)号：CN117539267B
公开(公告)日：2024-04-23
申请号：CN202410026148.6
申请日：2024-01-09
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明提供一种气垫船的运动控制方法及系统，涉及船舶运动控制技术领域，该方法包括分别获取风载荷、冰面摩擦载荷、期望艏向、期望航速以及期望侧滑；根据对应模型生成风载荷推力、风载荷转艏力矩、摩擦载荷推力、摩擦载荷转艏力矩、空气舵推力、空气舵转艏力矩、矢量喷管推力、矢量喷管转艏力矩、空气螺旋桨推力、空气螺旋桨转艏力矩；根据上述推力，生成气垫船推力；根据风载荷转艏力矩、摩擦载荷转艏力矩、空气舵转艏力矩、矢量喷管转艏力矩以及空气螺旋桨转艏力矩，生成气垫船转艏力矩；采用Joystick+AutoControl混合控制方法，控制气垫船。本发明可以改善气垫船的运动控制难度，降低危险性，避免航行事故。
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公开(公告)号：CN118080384B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202410417157.8
申请日：2024-04-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种钢板规格智能分拣设备，涉及自动化技术领域，包括传送带、第一安装架、长度孔洞检测机构、安装台、三轴平台和夹持机构，所述传送带后端挡板的顶部固定连接有第一安装架，所述第一安装架底部连接板的前端右侧固定连接有长度孔洞检测机构，所述传送带右侧设有安装台，所述安装台顶部固定连接有三轴平台，所述三轴平台底部固定连接有夹持机构，设置长度孔洞检测机构，通过第二转动块分别带动敲击杆和标记笔向下移动，对钢板孔洞缺陷进行有效识别，防止孔洞对钢板的使用性能和寿命产生严重影响，同时对有孔洞缺陷的钢板进行标记，防止该钢板与其他钢板混合，影响分拣效果，再通过工业相机和计时器的配合，获取钢板的长度规格尺寸。
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公开(公告)号：CN119272529A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411679990.6
申请日：2024-11-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , G16C20/70 , G06F17/12 , G06F111/10 , G06F113/08
Abstract: 极地船舶典型构件表面盐水膜结冰过程模拟方法及装置，属于盐水结冰过程模拟技术领域，尤其涉及极地船舶典型构件表面盐水膜结冰过程的模拟；解决了现有盐水结冰过程的研究过于简化，对盐分迁移（析出）对结冰过程的动态影响，以及滞后效应引起的接触角动态变化等因素缺乏考虑，导致海水飞沫结冰过程的模拟不够精确的问题；所述方法包括求解步骤：用于根据盐水膜结冰数值模型的输入参数，求解动量方程、能量方程及浓度方程，获得盐水膜结冰数值模型的输出参数。所述极地船舶典型构件表面盐水膜结冰过程模拟方法及装置，适用于对极地船舶典型构件表面盐水膜结冰过程的模拟。
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公开(公告)号：CN118886213A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410989931.2
申请日：2024-07-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/28 , G06F111/04 , G06F119/14 , G06F113/08
Abstract: 本发明属于船舶动力定位控制技术领域，具体涉及考虑舵的海洋工程作业船动力定位系统推力分配方法。包括建立动力定位仿真系统模型；建立船舶的动力学模型和水动力学模型，获取船体上的合力和合力矩；通过坐标轴的旋转可以进行坐标轴之间的互相转换得到船舶的艏向角和速度；根据船舶当前位置和期望位置以及艏向角和速度，利用PID控制原理计算船舶的期望合推力，并将该期望合推力按照电压的形式进行表示，得到三自由度的期望电压；将三自由度的期望电压进行归一化处理，根据权重系数，获得放大后的期望控制电压；根据推进器布置情况，采用伪逆法确定舵力在推力分配中参与情况；对约束条件线性化处理；采用起作用集法对推力进行分配。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118332944A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410321454.2
申请日：2024-03-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/28 , G06F30/17 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种考虑流体记忆效应的六自由度ROV水动力模型与建模方法，该方法包含五步：步骤一建立ROV定常水动力模型，计算ROV的惯性和粘性水动力系数；步骤二建立非定常粘性水动力模型；步骤三计算水动力记忆效应频域响应，对非定常粘性水动力模型进行频域变换；步骤四计算水动力记忆效应时域响应；步骤五建立六自由度ROV水动力模型。该方法通过脉冲运动响应实验建立六自由度ROV水动力模型，不仅能计算随时间变化、受ROV瞬时运动影响的水动力，还能计算ROV的运动历史对当前水动力的影响，适用于ROV在六个自由度正负两个方向连续运动下的水动力。
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公开(公告)号：CN118305768A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410613946.9
申请日：2024-05-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种船体竖缝焊接机器人智能爬行装置，涉及船体生产技术领域，包括爬行装置、安装箱、转盘、焊接机器人、急停机构、弧度检测机构和角度检测机构，所述爬行装置顶部固定连接有安装箱，所述安装箱顶部转动连接有转盘，所述转盘顶部固定连接有焊接机器人，所述安装箱前后两端的右侧均固定连接有急停机构，所述安装箱右端固定连接有弧度检测机构，所述安装箱顶部左前端固定连接有角度检测机构，设置急停机构，通过固定块带动摩擦板向下移动，使摩擦板对爬行装置上履带产生挤压，增加履带的摩擦力，从而使其迅速减速并最终停止，防止履带移动不稳定，影响其正常运行。
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公开(公告)号：CN117901157A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410173223.1
申请日：2024-02-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种船体小组立装配零件多用途夹具机器手，涉及船舶建造装备相关领域，包括可调节移动门架；所述可调节移动门架顶部横架滑动设置有横移车；所述横移车底部设置有夹具组件，设置第一气缸、接电盘和接电引脚，解决夹持过程中同步接线的现实需求，减少现有设备需要大量的接线时长；通过设置旋转夹爪和伺服电机分快速和高精度对夹持用部件进行角度调节，以此快速控制夹持零部件与零件之间的适应调节；通过设置第一锁止件和第二锁止件的小角度转动而复位，提高铸铁板对不同形状的钢板零件的自适应转动，以此提高铸铁板对零件的夹持和吸附效果。
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公开(公告)号：CN113741213B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202110920665.4
申请日：2021-08-11
Applicant: 中国海洋石油集团有限公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种深水半潜平台系泊回接安装作业仿真平台，包括综合管理与评估系统、ROV模拟器、船舶动力定位模拟器、可视化仿真系统、沉浸式投影系统、船舶半物理仿真操控台、通用吊机座椅、绞车仿真系统、系泊动力学仿真模型及海洋环境仿真模型。本发明可以用于作业人员的技能培训，提高海上作业人员的操作水平和应急反应能力，降低作业人员的技能培训成本，且通过模拟的作用还能进行风险分析，提高作业的安全性，并降低海上作业的时长和成本。
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公开(公告)号：CN116296254A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310172887.1
申请日：2023-02-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种深水J型铺管作业耦合响应水池模型实验装备及实验方法，用于研究在波浪载荷作用下深水J型铺管作业中管道和铺管船的耦合响应特性，铺管船模型连接于可调节的水平系泊机构中央，深水管道模型主要包括聚丙烯圆管和内部填充的不锈钢粉末，两端分别通过铺设角控制机构和锚端连接机构与铺管船模型和海床模拟机构相连接，该装备充分确保了管道模型与实物的力学相似性，提升实验结果精确度和可信度，且能够真实反映在波浪载荷作用下深水J型铺管作业中铺管船‑管道‑海床的耦合动力学响应特性；同时能够精准、快速地调节管道初始铺设角、模型迎浪方向角等参数，提高实验效率，并为实际工程提供数据支持。
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