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公开(公告)号：CN102968116A
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201210419912.3
申请日：2012-10-29
Applicant: 中国海洋石油总公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 一种全方位推进器推力禁区的推力分配方法，采用以下步骤：一：测量并确定全方位螺旋桨直径D；二：分别测量距全方位螺旋桨最近的两个推进器的距离x；三：将两次测量的距离x远近情况进行以下处理：若测得距离x大于15倍全方位螺旋桨直径D，则认为该全方位螺旋桨对受影响的全方位螺旋桨或设备干扰较小，不计算该推力禁区；若测得距离x小于15倍全方位螺旋桨直径D，则令tφ=95%并计算ψbeam值；计算该全方位螺旋桨与受影响的全方位螺旋桨位置连线方向和船艏向夹角ψcentre；计算该推力禁区，并将推力禁区结果转化为：0～360°的标准形式。本发明可以提高动力定位系统中全方位推进器的使用效率，降低螺旋桨排出流对其它螺旋桨工作的影响，解决了推力分配方法中推力禁区计算这一关键技术问题。
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公开(公告)号：CN112148026A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010827818.6
申请日：2020-08-17
Applicant: 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种过驱动作业型遥控水下机器人动力定位系统的推力分配方法，根据目标推进系统以及布置特点，将7台液压推进器分成两组，并选取了推力分配目标函数以及推力约束条件，采用序列二次规划优化算法对每个推进器的最优推力进行求解。最后，7台推进器的期望输出推力，经过推力合成矩阵作用输出六个自由度的推力及推力矩，从而实现作业型ROV的六自由度运动控制，完成作业型ROV三维空间动力定位过程。本发明中所使用的推力分配方法有效地解决了过驱动推力分配系统中非凸问题的最优求解限制，合理的为每个推进器分配了推力，满足了推进器自身的输出限制以及对目标函数优化结果，保证实际工程中ROV能够安全作业。
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公开(公告)号：CN102944216A
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：CN201210419913.8
申请日：2012-10-29
Applicant: 中国海洋石油总公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: G01C1/00
Abstract: 一种基于改进表决算法的三冗余船舶动力定位艏向测量方法，采用以下步骤：一：测出艏向值；二：并通过方差自学习加权的方法得到各自的权值；三：将测量值进行加权求得测量均值，并将传感器的输入值分别减去加权平均值，再对其求绝对值，然后，将绝对值与门限值t1作比较，小于门限值t1的认为无故障，直接进行数据融合；若绝对值有大于t1的认为出现故障，需要进行故障再判断；四：将当前的输入值与前一输出值做差值后取绝对值，小于t2的且最近一段时间的艏向变化率要与当前的舵角和航速的艏向变化率相接近的认为正常；否则判断为故障；五：将故障数据排除后，对剩余的数据重新分配权值进行加权。本发明实现了多数故障判断，使得输出结果具有更高的精度。
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公开(公告)号：CN114755935B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202210267771.1
申请日：2022-03-17
Applicant: 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种海上重大作业仿真系统，涉及海洋石油工程技术领域。包括半潜式平台大合龙方案预演、半潜式平台拖航方案预演、半潜式平台系泊回接方案预演、半潜式平台SCR安装方案预演、人员培训、仿真预演与评估、风险预判和数据通讯框架等系统功能。本发明采用实时刚柔混合多体动力学建立数字作业仿真模型，使用半物理仿真操控台提供真实的人机交互操作，再用强时间一致性分布式通讯框架同步仿真模型与物理操作台的设置，以此保证时间相关事件的逻辑一致性，提高半潜式平台安装作业的仿真精度，增强干涉碰撞、管线形态与拉力预警风险点预判的可信度，最大程度上保证风险点分析预判的准确性与作业人员流程培训的逼真度。
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公开(公告)号：CN114755935A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210267771.1
申请日：2022-03-17
Applicant: 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种海上重大作业仿真系统，涉及海洋石油工程技术领域。包括半潜式平台大合龙方案预演、半潜式平台拖航方案预演、半潜式平台系泊回接方案预演、半潜式平台SCR安装方案预演、人员培训、仿真预演与评估、风险预判和数据通讯框架等系统功能。本发明采用实时刚柔混合多体动力学建立数字作业仿真模型，使用半物理仿真操控台提供真实的人机交互操作，再用强时间一致性分布式通讯框架同步仿真模型与物理操作台的设置，以此保证时间相关事件的逻辑一致性，提高半潜式平台安装作业的仿真精度，增强干涉碰撞、管线形态与拉力预警风险点预判的可信度，最大程度上保证风险点分析预判的准确性与作业人员流程培训的逼真度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102944216B
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201210419913.8
申请日：2012-10-29
Applicant: 中国海洋石油总公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: G01C1/00
Abstract: 一种基于改进表决算法的三冗余船舶动力定位艏向测量方法，采用以下步骤：一：测出艏向值；二：并通过方差自学习加权的方法得到各自的权值；三：将测量值进行加权求得测量均值，并将传感器的输入值分别减去加权平均值，再对其求绝对值，然后，将绝对值与门限值t1作比较，小于门限值t1的认为无故障，直接进行数据融合；若绝对值有大于t1的认为出现故障，需要进行故障再判断；四：将当前的输入值与前一输出值做差值后取绝对值，小于t2的且最近一段时间的艏向变化率要与当前的舵角和航速的艏向变化率相接近的认为正常；否则判断为故障；五：将故障数据排除后，对剩余的数据重新分配权值进行加权。本发明实现了多数故障判断，使得输出结果具有更高的精度。
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公开(公告)号：CN112684702A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011391779.6
申请日：2020-12-01
Applicant: 海洋石油工程股份有限公司 , 中国海洋石油集团有限公司 , 中海石油深海开发有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于被动式无源观测器的DP船滤波方法，包括以下步骤：设计被动式无源观测器的观测方程；选择相关状态变量；船舶运动模型中矩阵参数的具体设定；增益矩阵的形式及参数的确定方法；将输入量输入至所述被动式无源观测器中，以得到相应的输出量；通过获得的所述输出量计算得到船舶的估计运动位置和一阶波浪力的大小。本发明的DP船滤波方法中滤波效果明显，有效地消除了一阶波浪力的干扰，证明了一种DP控制系统基于被动式无源观测器的DP船滤波方法的有效性和真实性，有利于降低船舶运动控制器的设计难度，减少推进系统的无效推力输出及全回转推进器方位角的无效输出，对于DP船舶的运动控制来说具有重要的研究意义和工程价值。
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公开(公告)号：CN216450219U
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202122103814.6
申请日：2021-09-02
Applicant: 中国海洋石油集团有限公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: G09B9/00
Abstract: 本实用新型公开了深水半潜平台系泊仿真作业控制台，包括用于模拟训练的设备和台体，所述台体包括放置于地面的框架组件和立柱，所述框架组件的顶部设有工作台，所述立柱竖直设置，一端固定于所述框架组件，并外伸出框架组件；所述包括主驾驶台、副驾驶台及显示组件，所述主驾驶台和所述副驾驶台并排设置在所述框架组件的工作台上，所述显示组件安装于所述立柱上。本实用新型能够对培训人员进行专门操作模拟训练，最大程度地消除安全隐患，提高驾控人员的安全性。
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公开(公告)号：CN213581779U
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202022077846.9
申请日：2020-09-21
Applicant: 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本实用新型公开了一种通用海上吊机的半物理仿真控制台，包括：操控设备，提供具有一定功能设备的控制平台；信号采集系统，采集、检测和分析船舶驾控设备运行数据和状态，并实现与外部系统的通讯功能；吊机操控仿真系统，操控设备仿真以及驾控设备开发测试。本实用新型仿真控制台包括关节臂吊和直臂吊的模拟，其功能覆盖大部分典型海工作业，适用于各类船舶和海工设备驾控仿真训练和实验教学，也可用于串口、PLC及虚拟仪表等类型设备的开发测试研究。
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公开(公告)号：CN112580270A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202010998039.2
申请日：2020-09-21
Applicant: 海洋石油工程股份有限公司 , 中国海洋大学
IPC: G06F30/28 , G01C13/00 , G01M10/00 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种海底沙波演变模拟方法，利用国际公开数据库的水深数据和分潮数据，通过建立基于浅水方程的水动力数值模型，获取研究区域的特征水动力参数，并基于特征水动力参数综合垂向二维泥沙地貌模型进行海底沙波特征及活动性的预测，获取特征地貌波长和特征地貌波高，实现目标海域内沙波演变过程的模拟和沙波演变形态的预测，相比较于现有技术，本发明的方法通过多种数值计算相结合的方式，在基础数据较少的情况下，能够更高效率预测海底沙波波长、波高特征，以及模拟海底沙波演变，其模拟的准确度更高，模拟结果更合理，充分利用已有的公开数据库资料，节省时间成本和经济成本，能够为海洋工程基础设施及管线布置提供参考意见。
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