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公开(公告)号：CN118258299A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410288878.3
申请日：2024-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种针对双目视觉圆心位置测量值与实际位置真值误差补偿装置。本方案设计了一种同心圆锥形尖结构，该结构允许通过双目视觉系统将圆心坐标转换为锥尖处的具体坐标点。操作人员通过手动调整机器人，直观获取该圆心在机器人坐标系中的坐标真值，进而利用这一数据与视觉系统得到的测量值进行比对，实现视觉识别的误差补偿机制。该发明通过结合尖端标定工具与精确的手动测量，提高了系统的标定精度和复合装配任务的执行效能，为工业机器人在非标准化、非流水线的智能装配领域中的应用提供了实际的解决方案和技术支持。
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公开(公告)号：CN118164254A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410282093.5
申请日：2024-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B65G47/91
Abstract: 本发明公开了一种针对锥台型光滑壳体的气吸抓取装置，包括仿形支架、真空发生器、真空吸盘，刚性伸缩杆、橡胶柔性转接头、气压传感器组成。主机将作业信号传递到控制器，控制真空吸盘作业，并由气压传感器监测吸盘内气压，传递给主角实现动态气压控制。真空吸盘、橡胶柔性转接头和刚性弹簧伸缩杆依次连接组合，共5组，并安装到仿形支架上。橡胶柔性转接头和刚性弹簧伸缩杆保证锥形物体在大小、弧度不同情况下，吸盘都能贴合锥形物体表面，实现稳定抓取的目的；同时利用5组吸盘相互对程挤压，保证锥形物体与仿形支架相对刚性连接，保证抓取移动安装精度。
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公开(公告)号：CN117921673A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410188344.3
申请日：2024-02-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种水下机械臂关节伺服控制系统及其密封装置，包括以下几个部分：双霍尔位置传感器，永磁同步电机，电机控制驱动器，谐波减速器，O型密封圈，旋转泛塞封，水下密封接头等；双霍尔位置传感器将采集到的位置数据融合与谐波减速器组成了永磁同步电机位置信息，采集并发送给电机控制驱动器，可以稳定地控制水下机械臂关节进行精确运动，同时结构上保证了在水下环境具有良好地密封性，进一步优化水下机械臂关节在运动控制自动化仪器中的应用。
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公开(公告)号：CN113551616B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202110836220.8
申请日：2021-07-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01B11/24
Abstract: 一种圆锥阵列线激光三维测量仪，属于三维测量仪器领域，本发明为了解决现有在对物体全貌进行扫描和点云采集时，往往依赖相机某些方向的运动精度或者需要引入多个相机，难以控制误差来源，并且测量系统成本大幅提升，不利于此类测量系统的推广的问题，本发明提供的一种圆锥阵列线激光三维测量仪，利用圆锥阵列对线激光相机的激光平面进行实时标定，只要相机视野中能够拍摄到两个圆锥即可同步完成点云位置解算和拼接工作，因此线激光相机的位置、姿态等运动参数将不会影响测量的精度，测量误差集中到线激光相机的精度和圆锥标定物的制造和安装精度上，此结构只需要一台线激光相机，成本相比于多相机系统有大幅缩减，并且安装调试更为便捷。
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公开(公告)号：CN115694263A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211422536.3
申请日：2022-11-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N15/00 , G05B19/042
Abstract: 一种集成式模块化六自由度磁悬浮平面运动装置，它涉及一种六自由度磁悬浮平面运动装置。本发明为了解决现有六自由度磁悬浮平台无法实现对单个或多个载荷动子身份识别和六自由度精密运动控制的问题。本发明包括单元本体结构、6D位移测量单元、电机驱动单元、通信温度测量单元和6D运动控制系统；所述6D位移测量单元、所述电机驱动单元、所述通信温度测量单元和所述6D运动控制系统由上至下依次安装在所述单元本体结构内。本发明属于磁悬浮平面电机技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115533952A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211314222.1
申请日：2022-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 一种SMA驱动的静电吸附式软体抓手及带有抓手的夹持装置，属于软体抓手技术领域，本发明为解决现有柔性机器人存在无法调整指距而对抓取物体的形状及尺寸大小适应性较差，与物体之间的夹持摩擦力较小以及工作灵活度较低的问题。本申请所述软体抓手包括横向丝杠固定架、连接块、横向丝杠组件、纵向丝杠组件、两个纵向丝杠固定块和四个SMA软体夹爪，所述SMA软体夹爪包括导向块、连接硅胶片、过渡硅胶片、工作硅胶片、SMA弹簧和静电电极片，本申请是主要用于对物体进行夹持运输的夹取部件。
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公开(公告)号：CN111792020B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202010694239.9
申请日：2020-07-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 一种基于SMA驱动的折叠式伞翼无人机，属于无人机技术领域，本发明为了解决现有伞翼无人机在使用过程中需要人工手动进行两次伞翼机的拆解工作，操作复杂，自动化程度不高，且飞行前后拆解的各部件需要通过交通工具进行运送，增加了其使用成本的问题，本发明所述无人机包括收展组件、机身主体和控制系统，收展组件安装在机身主体上，控制系统控制收展机构和机身主体的工作。本发明提供了一种伞翼可以自动张开和收缩的无人机，自动化程度高，节约了无人机机翼组装和拆卸过程中的成本。
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公开(公告)号：CN112982501B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202110236406.X
申请日：2021-03-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种近零磁空间中的基于形变测量的介电弹性体主动隔微振装置；该装置主要由微位移执行器、形变测量系统和相关驱动控制器组成。本发明考虑了外界环境引起的屏蔽墙面产生的振动，并对这种微型振动进行主动隔绝。近零磁空间中磁噪声抑制的介电弹性体主动隔微振装置直接作用于振动墙面上，既能减小磁屏蔽室随大地一起做低频振动产生的磁噪声，又能较小由于环境中的噪声、气体流动、人走路等因素作用到屏蔽墙面带来的振动引发的微弱磁噪声，本发明所提出的主动隔振方法可以在以往隔振方法的基础上取得更好的隔振效果。
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公开(公告)号：CN112942614B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202110235606.3
申请日：2021-03-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种光纤光栅与介电弹性体结合的近零磁空间的主动隔振装置；主要包括以下几部分，磁屏蔽室，由多层屏蔽墙面组成，屏蔽外界磁信号；形变测量系统，光纤光栅接测量最内侧屏蔽墙形变量，超导量子干涉仪通过磁噪声反演得出屏蔽墙形变量；微位移驱动控制与执行系统，主要由控制器和介电弹性体驱动器，介电弹性体致动器组成。本发明近零磁空间中磁噪声抑制的介电弹性体主动隔微振装置直接作用于坡莫合金材料制成的磁屏蔽墙最内侧，既能减小磁屏蔽室随大地一起做低频振动产生的磁噪声，又能较小由于环境中的声音、空气对流等因素直接作用于屏蔽墙面引起的振动带来的磁噪声，在原有隔振基础上达到更好的隔振效果。
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公开(公告)号：CN112857405A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110414797.X
申请日：2021-04-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01D5/14
Abstract: 本发明涉及一种动磁式绝对位置检测装置和方法，该检测装置包括动磁头、传感器采集板和信号计算模块；动磁头安装于待检测位置的运动构件上，随运动构件进行线性移动，使用多个永磁体根据特定编码和排布方式组合的三排永磁阵列构成；传感器采集板平行固定于动磁头下方，提供位置基准，由多组等间隔排布的三排线性磁性传感器阵列组成；信号计算模块由数据处理单元、存储模块和数据通信模块组成，实时采集磁传感器的信号并解算出绝对位移信息。本发明可实现在无线缆约束的条件下对被测运动构件进行绝对位置检测和唯一编码，提高位置检测装置的灵活性和运动行程，采用三轴线性磁传感器阵列进行位移测量和细分，提高了装置的测量精度，节约了成本。
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