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公开(公告)号：CN116576849A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310733137.7
申请日：2023-06-19
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于GMM辅助的车辆融合定位方法及系统，该方法包括：根据IMU的角速度和加速度测量信息，计算IMU预积分项；根据轮速传感器的速度测量信息和IMU的角速度测量信息，结合车辆二自由度模型，计算动力学预积分项；获得GNSS测量信号后，利用IMU预积分项和动力学预积分项构建IMU因子和动力学因子；根据GNSS接收机原始观测信息，结合系统状态，构建伪距因子；基于GNSS接收机时钟误差，构建时钟漂移因子；联合构建的各因子，构造因子图，其中，IMU因子、动力学因子和时钟漂移因子噪声均是高斯建模，伪距因子噪声采用GMM建模；优化求解因子图，估计车辆的定位信息。与现有技术相比，本发明能有效抑制GNSS异常测量对定位的影响，低成本、鲁棒地实现高精度定位。
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公开(公告)号：CN115390082A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211051799.8
申请日：2022-08-30
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于虚拟描述符的全局定位方法及其系统，该方法包括：对激光雷达点云数据进行预处理以及特征点云提取操作；针对关键帧特征点云，以任意位置为中心依次动态生成虚拟描述符；结合从GNSS/INS组合定位系统获取的定位信息，构建密度可调的稀疏描述符地图；同时利用原始点云信息，构建点云地图；针对查询帧特征点云，从中提取出SC描述符，加载稀疏描述符地图进行二阶段加权搜索匹配，得到候选帧及匹配初值；加载候选帧周围设定范围内点云信息，构建局部点云地图，将查询帧点云与局部点云地图进行匹配，得到全局定位信息。与现有技术相比，本发明能够同时具有旋转和平移不变性，具有计算量小、地图采集工作量小、精度高、环境适用性强的优点。
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公开(公告)号：CN106655610B
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201611224496.6
申请日：2016-12-27
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种外转子电机集成鼓式制动器的轮毂电机驱动系统，该系统包括外转子电机、鼓式制动器和轮辋，外转子电机和鼓式制动器集成在轮辋内，所述鼓式制动器集成与定子内部，该系统还包括散热板，转子支撑板，所述的外转子电机包括转子总成和定子总成，所述的鼓式制动器包括制动鼓和制动器底板，制动鼓中设有制动蹄，所述的散热板与制动鼓集成为一体，所述的转子总成外侧依次固连转子支撑板、制动鼓和轮辋，所述的定子总成外侧固连有制动器底板。与现有技术相比，本发明具有鼓式制动器集成定子内部、结构新颖，散热板与制动鼓一体便于导热，支撑板隔热设计辅助散热板散热等优点。
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公开(公告)号：CN101377453B
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN200710045460.6
申请日：2007-08-31
Applicant: 同济大学
IPC: G01M17/06 , G01M17/007
Abstract: 一种汽车转向系统用电动加载试验装置，车速信号以及转角传感器或位移传感器检测到的转向盘转角输入到控制器，控制器根据车辆模型计算实时生成动态的转向系统加载指令力信号，加载指令力信号、拉压力传感器检测到的实际加载力信号与转角传感器或位移传感器检测到的转角或位移信号一起输入到控制器的前馈补偿模块和PID力闭环控制模块(控制方案1)或二自由度内模力控制模块(控制方案2)中计算出加载力控制信号，对转向系统转向器的齿条进行直线运动力加载。本发明的系统响应快，能准确模拟汽车在各种行驶工况下转向系统所受到的回正力以及转向轮摆振和不平路面等诸多干扰因素所造成的高频(20Hz—40Hz)振动力。
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公开(公告)号：CN1307772C
公开(公告)日：2007-03-28
申请号：CN200310107880.4
申请日：2003-10-13
Applicant: 同济大学新能源汽车工程中心 , 万钢
IPC: H02K7/10
Abstract: 一种可安装多种制动盘的外转子轮毂电机，由轮毂电机和电机轴组成。在外转子轮毂电机内侧端盖上设有圆柱定位凸台，凸台上设有定位盘，定位盘外圆边上均匀开有四个凹槽，定位盘上和定位盘凹槽内设有摩托车制动盘固定螺孔，圆柱定位凸台上设有微型汽车制动盘安装螺孔。所述的定位盘上的四个凹槽均匀分布；定位盘上、定位盘凹槽内、圆柱定位凸台上的螺孔设置在不同的圆周上；外转子轮毂电机外形结构尺寸在一定的功率范围内完全相同。本发明适合安装不同类型的制动盘，可提高外转子轮毂电机外形结构的通用性，有利于进一步降低电驱动轮模块的制造成本以及新车的开发周期和开发成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118393518A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410446778.9
申请日：2024-04-15
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于融合语义信息描述符的激光雷达重定位系统及方法，该系统包括地图构建模块和重定位模块，地图构建模块根据激光雷达输出的原始点云数据，采用SLAM建图方式，并基于因子图优化和特征提取策略，输出得到包含语义信息的地图描述符的候选库；重定位模块包括初始定位单元和精确定位单元，初始定位单元通过当前帧点云描述符和地图描述符之间的搜索匹配，确定当前帧点云在地图中的初步位置；精确定位单元在已知当前帧初始位置的情况下，通过将当前帧点云与若干地图帧点云所组建的局部地图进行ICP点云匹配，得到当前帧点云在世界坐标系下的位姿。与现有技术相比，本发明能有效提升整体点云地图的建图质量、提高激光雷达重定位的精度和效率。
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公开(公告)号：CN118232612A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410298179.7
申请日：2024-03-15
Applicant: 同济大学
IPC: H02K7/102 , H02K11/30 , H02K3/28 , H02P3/26 , H02P25/22 , H02P27/12 , F16D55/226 , F16D65/16 , B60L15/20 , F16D121/20
Abstract: 本发明涉及一种电子机械制动的电机控制结构及方法，该结构包括制动盘、实心转子电机、电磁铁单元和控制电路；所述实心转子电机包括第一制动组件和第二制动组件，所述第一制动组件和第二制动组件内设有均定子铁芯，所述制动盘位于实心转子电机的制动凹槽内，所述定子铁芯对称分布在制动盘的两侧，所述第一制动组件的定子铁芯上设有第一星形绕组，所述第二制动组件内的定子铁芯上设有第二星形绕组，所述第一星形绕组和第二星形绕组的零线连接，形成电磁铁控制电路。与现有技术相比，本发明具有控制结构简化、控制方式协调形强等优点。
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公开(公告)号：CN110068836B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN201910213862.5
申请日：2019-03-20
Applicant: 同济大学
IPC: G01S17/931 , G06T17/20
Abstract: 本发明涉及一种智能驾驶电动清扫车的激光雷达路沿感知系统，主要包括：激光雷达的选择方案，采用了两个16线的激光雷达传感器，同时感知前方障碍物与右侧路沿；激光雷达的安装位置和角度，有效避免感知盲区，实现对路沿的鲁棒探测；异步激光点云的接收与处理，采用多线程异步接收的方案，保证两个雷达点云的时间近似同步；二维占据栅格地图的建立与更新，利用垂直投影以及高差过滤方法将点云信息投影到栅格地图当中，并对栅格地图进行概率更新；路沿的分割与提取，分段采样路沿的样本点，通过最小二乘法估计路沿模型，并分辨路沿是否存
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公开(公告)号：CN106627746B
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201611205328.2
申请日：2016-12-23
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种转向电机布置于双横臂悬架摆臂的线控四轮独立转向系统，包括转向电机、从动轴，上控制臂和下摆臂，以及用于带动车轮转向的转向节，上控制臂和下摆臂连接于车身上，从动轴穿过下摆臂后与转向节连接，上控制臂与转向节连接，转向系统还包括万向传动装置，万向传动装置设于从动轴和转向节之间，转向电机置于下摆臂上，且输出端与万向传动装置连接；转向电机输出的转矩经万向传动装置驱动转向节带动车轮转向。与现有技术相比，本发明具有实现独立转向的同时兼顾到悬架的运动性能等优点。
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公开(公告)号：CN106627745B
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201611204776.0
申请日：2016-12-23
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种转向电机位于麦弗逊悬架下摆臂的线控四轮独立转向系统，包括车架、车轮、悬架和转向电机总成，所述悬架分别与车轮和车架连接，所述悬架为包括下摆臂、转向节和弹簧减振器的麦弗逊悬架，所述下摆臂和弹簧减振器均分别与车架和转向节连接，所述转向节与车轮连接，所述转向电机总成固联在下摆臂上，通过万向传动装置与转向节连接，驱动转向节沿主销轴线转动。与现有技术相比，本发明具有系统集成度高、模块化程度高、转向相应灵敏以及转向范围广等优点。
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