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公开(公告)号：CN110081894B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN201910339490.0
申请日：2019-04-25
Applicant: 同济大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本申请提供一种基于道路结构权值融合的无人车轨迹实时规划方法，适用于无人车在自主驾驶过程中的智能轨迹规划。采用的技术方案包括：1通过查表方式以简化车辆运动方程计算；2基于广度优先搜索的结构化与非结构化环境赋权方法；3动态目标区域决策；4融合车辆动力学特性的改进A*路径搜索算法；5动态场景增量式轨迹规划。利用结构化与非结构化环境赋权方法统一了各类环境下的无人车轨迹规划问题；利用动态场景增量式轨迹规划实现了轨迹的连续性和稳定性，保证无人车在低、中、高速下的运行平稳性；对车辆运动方程以及碰撞检测过程进行简化近似，通过避免浮点运算有效增强了轨迹规划算法的效率，使其达到近实时，并且保证了轨迹规划的正确性。
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公开(公告)号：CN109285376B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN201810900889.7
申请日：2018-08-09
Applicant: 同济大学 , 上海双佰智能科技有限公司
Abstract: 本发明涉及公交智能管理领域，公开了一种基于深度学习的公交车客流统计分析系统，其特征在于，包括车载设备模块与远程服务器模块。其中，客流分析主要由乘客检测模块和目标跟踪模块组成。乘客检测模块设计有深度神经网络模型，用于检测上下车的乘客；目标跟踪模块根据公交车上下车乘客的轨迹特点，设计专用的行人跟踪算法，以乘客检测模块的结果为基础，统计上下车的人数。远程服务器模块完成实时接收客流数据以及神经网络的训练。本发明采用最新的深度神经网络方法，通过采集大量各种光照条件下的目标样本对网络进行训练，克服原有图像识别方法不能很好适应不断变化车辆运行环境的缺点，提高了识别和跟踪的准确度。
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公开(公告)号：CN110068836A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910213862.5
申请日：2019-03-20
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种智能驾驶电动清扫车的激光雷达路沿感知系统，主要包括：激光雷达的选择方案，采用了两个16线的激光雷达传感器，同时感知前方障碍物与右侧路沿；激光雷达的安装位置和角度，有效避免感知盲区，实现对路沿的鲁棒探测；异步激光点云的接收与处理，采用多线程异步接收的方案，保证两个雷达点云的时间近似同步；二维占据栅格地图的建立与更新，利用垂直投影以及高差过滤方法将点云信息投影到栅格地图当中，并对栅格地图进行概率更新；路沿的分割与提取，分段采样路沿的样本点，通过最小二乘法估计路沿模型，并分辨路沿是否存在；进而为循迹控制提供精确，鲁棒的参考信息。与现有技术相比，本发明具有感知准确，适用范围广等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110081894A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910339490.0
申请日：2019-04-25
Applicant: 同济大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本申请提供一种基于道路结构权值融合的无人车轨迹实时规划方法，适用于无人车在自主驾驶过程中的智能轨迹规划。采用的技术方案包括：1通过查表方式以简化车辆运动方程计算；2基于广度优先搜索的结构化与非结构化环境赋权方法；3动态目标区域决策；4融合车辆动力学特性的改进A*路径搜索算法；5动态场景增量式轨迹规划。利用结构化与非结构化环境赋权方法统一了各类环境下的无人车轨迹规划问题；利用动态场景增量式轨迹规划实现了轨迹的连续性和稳定性，保证无人车在低、中、高速下的运行平稳性；对车辆运动方程以及碰撞检测过程进行简化近似，通过避免浮点运算有效增强了轨迹规划算法的效率，使其达到近实时，并且保证了轨迹规划的正确性。
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公开(公告)号：CN112904827B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202110063810.1
申请日：2021-01-18
Applicant: 同济大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 一种无人驾驶仿真测试系统，整体系统框架包括虚拟城市场景参数化生成模块、仿真服务器模块、交通流仿真模块、多ICU及人机交互模块、动力学仿真模块和数据交互中间件；虚拟城市场景参数化生成模块可实现虚拟城市场景的参数化自动生成，模拟不同风格的大规模路测场景；仿真服务器模块实现仿真过程中的各类传感器以及场景物理交互行为仿真，实现多ICU多传感器的恒定帧率异步仿真机制；交通流仿真模块实现虚拟交通流的混合注入，实现仿真场景中的大规模背景车流的生成和动态交互；多ICU及人机交互模块实现多ICU和“人机”混合的无人驾驶仿真；动力学仿真模块实现被测车辆的真实车辆动力学仿真；数据交互中间件模块实现上述仿真模块之间的信息同步和传输。
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公开(公告)号：CN109285376A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201810900889.7
申请日：2018-08-09
Applicant: 同济大学 , 上海双佰智能科技有限公司
Abstract: 本发明涉及公交智能管理领域，公开了一种基于深度学习的公交车客流统计分析系统，其特征在于，包括车载设备模块与远程服务器模块。其中，客流分析主要由乘客检测模块和目标跟踪模块组成。乘客检测模块设计有深度神经网络模型，用于检测上下车的乘客；目标跟踪模块根据公交车上下车乘客的轨迹特点，设计专用的行人跟踪算法，以乘客检测模块的结果为基础，统计上下车的人数。远程服务器模块完成实时接收客流数据以及神经网络的训练。本发明采用最新的深度神经网络方法，通过采集大量各种光照条件下的目标样本对网络进行训练，克服原有图像识别方法不能很好适应不断变化车辆运行环境的缺点，提高了识别和跟踪的准确度。
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公开(公告)号：CN110068836B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN201910213862.5
申请日：2019-03-20
Applicant: 同济大学
IPC: G01S17/931 , G06T17/20
Abstract: 本发明涉及一种智能驾驶电动清扫车的激光雷达路沿感知系统，主要包括：激光雷达的选择方案，采用了两个16线的激光雷达传感器，同时感知前方障碍物与右侧路沿；激光雷达的安装位置和角度，有效避免感知盲区，实现对路沿的鲁棒探测；异步激光点云的接收与处理，采用多线程异步接收的方案，保证两个雷达点云的时间近似同步；二维占据栅格地图的建立与更新，利用垂直投影以及高差过滤方法将点云信息投影到栅格地图当中，并对栅格地图进行概率更新；路沿的分割与提取，分段采样路沿的样本点，通过最小二乘法估计路沿模型，并分辨路沿是否存
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公开(公告)号：CN112904827A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110063810.1
申请日：2021-01-18
Applicant: 同济大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 一种无人驾驶仿真测试系统，整体系统框架包括虚拟城市场景参数化生成模块、仿真服务器模块、交通流仿真模块、多ICU及人机交互模块、动力学仿真模块和数据交互中间件；虚拟城市场景参数化生成模块可实现虚拟城市场景的参数化自动生成，模拟不同风格的大规模路测场景；仿真服务器模块实现仿真过程中的各类传感器以及场景物理交互行为仿真，实现多ICU多传感器的恒定帧率异步仿真机制；交通流仿真模块实现虚拟交通流的混合注入，实现仿真场景中的大规模背景车流的生成和动态交互；多ICU及人机交互模块实现多ICU和“人机”混合的无人驾驶仿真；动力学仿真模块实现被测车辆的真实车辆动力学仿真；数据交互中间件模块实现上述仿真模块之间的信息同步和传输。
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