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公开(公告)号：CN117048610A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310744142.8
申请日：2023-06-21
摘要： 本发明公开了一种面向智能驾驶车辆极限漂移控制系统及控制方法，控制方法包括融合处理采集到的车辆数据并计算车辆质心侧偏角；根据车辆动力学模型预测车辆期望轨迹；判断车辆漂移启动状态；计算车辆漂移动态平衡状态；跟踪车辆期望轨迹与动态平衡状态；根据车辆期望轨迹与动态平衡状态控制车辆。控制系统包括：数据采集模块、中央处理模块和执行控制模块。本发明基于双电机均需具备电制动能力的后轮双电独立驱动智能电动汽车，实现车辆在漂移状态下的可操控性和车辆的行驶安全性的有效提升。
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公开(公告)号：CN116834759A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310752572.4
申请日：2023-06-25
IPC分类号： B60W50/00 , B60W10/08 , B60W10/20 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W40/107
摘要： 本发明公开了一种基于预测模型的智能车运动预测控制系统及方法，所述的预测控制系统包括：数据采集模块，其包括：方向盘转角传感器，其用于采集方向盘转角信号；IMU传感器，其用于采集车辆的纵向加速度、侧向加速度、横摆角速度和航向角；GPS传感器，用于采集车辆纵向车速、侧向车速、纵向位移和侧向位移；轮速传感器，其用于采集四个车轮的轮速；中央控制模块，其根据所述数据采集模块采集的数据进行车辆状态预测，并根据预测结果发出控制指令；执行模块，其执行所述控制指令；其中，所述执行模块包括方向盘、左前轮电机、右前轮电机、左后轮电机、右前轮电机。
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公开(公告)号：CN116022231A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211651852.8
申请日：2022-12-22
摘要： 本发明公开了一种应用于滑板式底盘的线控转向机构及其控制方法，所述转向机构包括：转向节，其与轮端总成固定连接；转向执行机构，其包括：转向电机，其动力输出轴垂直于转向节的转向轴线；斜齿轮，其同轴固定设置在动力输出轴上；齿轮蜗杆轴，其包括同轴固定连接的齿轮和第一蜗杆；齿轮与斜齿轮啮合传动；蜗轮蜗杆轴，其包括同轴固定连接的第一蜗轮和第二蜗杆；第一蜗轮与第一蜗杆啮合传动；蜗轮输出轴，其包括同轴固定连接的第二蜗轮和转向节连接轴；第二蜗轮与第二蜗杆啮合传动，转向节连接轴与转向节连接。本发明中转向执行机构整体垂向高度低于轮胎边缘，方便车身或车架的布置，同时也能降低整车的质心，提高整车稳定性。
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公开(公告)号：CN116022231B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202211651852.8
申请日：2022-12-22
摘要： 本发明公开了一种应用于滑板式底盘的线控转向机构及其控制方法，所述转向机构包括：转向节，其与轮端总成固定连接；转向执行机构，其包括：转向电机，其动力输出轴垂直于转向节的转向轴线；斜齿轮，其同轴固定设置在动力输出轴上；齿轮蜗杆轴，其包括同轴固定连接的齿轮和第一蜗杆；齿轮与斜齿轮啮合传动；蜗轮蜗杆轴，其包括同轴固定连接的第一蜗轮和第二蜗杆；第一蜗轮与第一蜗杆啮合传动；蜗轮输出轴，其包括同轴固定连接的第二蜗轮和转向节连接轴；第二蜗轮与第二蜗杆啮合传动，转向节连接轴与转向节连接。本发明中转向执行机构整体垂向高度低于轮胎边缘，方便车身或车架的布置，同时也能降低整车的质心，提高整车稳定性。
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公开(公告)号：CN117284091A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202310744127.3
申请日：2023-06-21
IPC分类号： B60L15/20
摘要： 本发明公开了一种面向智能电动汽车驱动防滑控制方法及控制系统，所述控制方法包括：数据采集与处理；计算驱动防滑过程中所需量；ASR标志位检测及处理；计算基础力矩；ASR控制器计算车辆打滑状态下各电机转矩；分配车辆打滑状态下的力矩转移矢量，计算各电机输出转矩；根据各电机输出转矩控制车辆运动。所述控制系统包括信号采集模块、中央控制模块和执行机构模块。本发明基于具备分布式架构的智能电动汽车，通过多信息源的融合处理，并且根据对车轮状态的判断实现转矩动态转移，能够更好的响应驾驶员的驾驶需求，进一步提升驱动防滑控制的控制效果。
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公开(公告)号：CN119022009A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411197503.2
申请日：2024-08-29
申请人： 吉林大学
IPC分类号： F16D65/092 , F16D65/14 , F16D65/12 , F16D121/24 , F16D121/14
摘要： 本发明公开了一种集成线控制动器的轮毂电机角模块及车轮滑移率控制方法，包括轮毂电机和浮钳盘式线控制动机构；浮钳盘式线控制动机构具有圆环状的制动盘，制动盘与轮毂电机的转子之间通过桥码连接；制动盘通过电子机械制动器控制制动；电子机械制动器具有开口方向由圆环状制动盘内部方向向外的卡钳钳体，使卡钳钳体的开口方向背离制动盘中心，呈反抓姿态；卡钳钳体上安装有连接制动器支架的导向销；电子机械制动器的制动器驱动电机经减速机构减速增扭，通过旋转‑直线运动转换机构将作用力作用于制动活塞，制动活塞推动摩擦片夹紧制动盘实现制动。本发明对制动机构进行结构优化，提高轮毂电机单元的集成化程度，并实现线控制动及冗余制动。
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公开(公告)号：CN118205342B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410635246.X
申请日：2024-05-22
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种智能列车车队及车辆加入智能车队方法，属于智能交通控制领域，至少包括结构相同的第一智能车辆和第二智能车辆，所述第一智能车辆和第二智能车辆前端和后端分别设置有结构相同的连接筒总成和结构相同的牵引轴总成，所述第一智能车辆通过牵引轴总成与第二智能车辆的连接筒总成可拆卸连接。本发明提供一种智能列车车队及车辆加入智能车队方法，通过卡接轴锥部外顶部引导牵引轴进入连接筒，并通过锁紧指与定位板的配合，实现任意智能车辆在行驶过程中接合与脱离，车辆加入智能车队方法可以减小车与车之间的相互作用力，在队列行驶过程中挂钩总成受载小，车与车之间可以无运动干涉，增加车队各个车辆的稳定性，灵活性高。
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公开(公告)号：CN118514469A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410715066.2
申请日：2024-06-04
申请人： 吉林大学
IPC分类号： B60G17/015 , B60G17/052 , B60K25/10
摘要： 本发明提供了一种溃能悬架系统、其控制方法及路面激励能量回收方法，涉及汽车主动悬架控制技术领域。该溃能悬架系统包括电机、悬架与车身连接组件、减振器、空气弹簧。减振器包括丝杠，套接于丝杠的行星滚柱体，套接于行星滚柱体的减振器螺母外壳，以及与减振器螺母外壳的末端连接的悬架与车轮连接端盖；空气弹簧的一端与减振器螺母外壳上端连接、另一端连接悬架与车身连接组件；电机布置在车身上端，电机的输出轴与丝杠相连。本发明可实现空气弹簧和减振器协同快速且精准控制悬架高度，高频、低延迟控制各个悬架的垂向力，同时有在行驶大颠簸路面可将来自路面的激励能量转换成电能给储能元器件充电的溃能方案。
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公开(公告)号：CN111306129B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202010234345.9
申请日：2020-03-30
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明属于车辆悬架技术领域，具体的说是一种用于液压互联悬架液压的液压集成控制单元及其控制方法。该控制单元包括壳体、控制器接口、基体和附属组件；壳体与基体固定连接，形成密闭的腔室；基体内部放置电磁阀；附属组件安装在基体上；控制器接口固定在壳体上并与控制器连接；电磁线圈组件通过连接件固定在基体上以对阀芯组件的阀盘进行定位；阀芯组件中阀杆与电磁线圈组件中动铁芯螺纹连接。本发明通过将电磁阀、液压缸端口、注油阀、蓄能器端口、电气控制硬件结构等集成化管理实现了液压互联悬架系统的模块化、小型化、轻量化，并且极大地提升了系统的可维护性和安全性，有效的防止了被车辆其他部件或外部物体侵入而产生的破坏。
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公开(公告)号：CN118124406A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410246678.1
申请日：2024-03-05
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种分布式驱动车辆能量流闭环能耗控制方法、存储介质及设备，包括：将循环工况输入到驾驶员模型，驾驶员模型根据循环工况与实际车速得到需求扭矩，并将需求扭矩发送给控制策略；若需求扭矩大于零，为驱动状态，基于强化学习算法选择优化的底盘驱动配置，并考虑轮毂电机空转耗电后，基于电机效率的最优转矩分配控制策略进行四轮扭矩分配，控制车辆四个轮毂电机驱动车辆行驶；若需求扭矩小于零，为制动状态，基于电机效率的最优转矩分配控制策略对车辆行驶过程进行制动，并根据制动能量回收控制策略控制电机制动能量回收和液压制动相协调，控制车辆进行制动。本发明对车辆能量流实现闭环能耗控制，实现更高效、更可靠的车辆能量管理。
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