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公开(公告)号：CN116186878A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211454021.1
申请日：2022-11-21
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种集成稳定性控制和轨迹控制的车辆碰后MPC控制器设计方法，首先建立基于动量守恒的碰撞力计算模型，可由车辆状态计算碰撞过程中的碰撞力，然后建立考虑侧向运动和横摆运动的车辆碰撞模型，用于反应碰撞力给车辆状态带来的影响，在此基础上建立多目标集成MPC控制器，求解目标函数得到包括期望附加横摆力矩和期望前轮转角的期望控制量，再将期望控制量进行转换，得到包括期望轮缸压力和期望前轮转角的可以直接控制的期望控制量，最后将可以直接控制的期望控制量作用于车辆；使用本方法设计的控制器的车辆能显著降低碰后车辆的侧向位移，使车辆快速恢复稳定回到原始轨迹，有效降低二次碰撞的概率，提高碰后车辆的安全性。
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公开(公告)号：CN116009390A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211314430.1
申请日：2022-10-26
申请人： 吉林大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 一种燃料电池热管理系统数据驱动迭代学习控制器设计方法，属于车载燃料电池发动机控制技术领域。本发明的目的是利用数据驱动迭代学习控制方案来设计电堆温度解耦控制器，可以避免对复杂热管理系统进行建模并且易于工程实现的燃料电池热管理系统数据驱动迭代学习控制器设计方法。本发明步骤包括：燃料电池热管理系统模型、迭代域动态线性化数据模型、迭代域扩展状态观测器和无模型自适应迭代学习控制器。本发明提出的控制方案可以避免对复杂热管理系统进行建模并且易于工程实现，仿真结果表明所设计控制器的有效性。
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公开(公告)号：CN114179831B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202111633048.2
申请日：2021-12-29
申请人： 吉林大学
IPC分类号： B60W60/00
摘要： 本发明提供了一种基于驾驶员分心判断的人机转向切换控制方法，基于一种驾驶员和自动驾驶控制器切换的驾驶模式，该种模式下实时检测驾驶员是否分心，当驾驶员分心后切换使得自动驾驶控制器接管车辆控制，首先建立驾驶员分心判断机制，然后建立机器接管模型与控制算法，最后建立人机转向切换控制方法；本方法可在驾驶过程中实时判断驾驶员是否处于分心状态，使得当驾驶员处于分心状态时能够使得机器接管车辆转向控制保证行车安全；本方法提出了一种基于驾驶员方向盘握力和车辆侧向位移的驾驶员分心综合判断机制，能够准确及时的发现驾驶员的分心程度，减少分心检测的误报率。
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公开(公告)号：CN113460091B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202110965872.1
申请日：2021-08-23
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明提供了一种无保护十字路口无人车滚动优化决策方法，获取本车和障碍物的位置及速度信息以及路口的车道线信息，生成本车的参考轨迹及预测周车轨迹；然后根据本车的参考轨迹对车辆信息进行Frenet坐标转换，得到Frenet坐标系下的本车和周车轨迹；接着建立Frenet坐标系下的无人车十字路口决策模型，来描述本车在无保护十字路口的运动；最后设计模型预测控制的无保护十字路口决策控制器，通过求解优化问题并将纵向速度和期望轨迹作用到底层控制器即可实现基于模型预测控制的无保护十字路口无人车行为决策；本方法在无保护十字路口无人车行为决策过程中将本车与周围物体的相对位置关系在纵向和横向上分离开，更能描述本车与周车的碰撞危险。
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公开(公告)号：CN113246805B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202110751807.9
申请日：2021-07-02
申请人： 吉林大学
摘要： 一种考虑汽车驾驶舱温度的燃料电池功率管理控制方法，属于汽车的节能控制技术领域。本发明的目的是充分利用智能网联提供的前瞻性信息与汽车驾驶舱温度变化缓慢的特性，根据需求功率场景进行调节输出功率的考虑汽车驾驶舱温度的燃料电池功率管理控制方法。本发明建立需求功率模型、电堆工作效率模型及氢消耗模型、汽车驾驶舱温度模型，根据汽车的速度‑电机需求功率模型计算前方路况汽车运行时电机的需求功率，将求解得到的功率数据传递至燃料电池汽车的电子控制单元，电子控制单元决定燃料电池为电机与空调分配的功率。本发明在兼顾汽车动力性和温度舒适性时燃料电池易工作在满负荷状态的问题，延长其使用寿命，并提高汽车的燃料经济性。
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公开(公告)号：CN113540538B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202110803861.3
申请日：2021-07-16
申请人： 吉林大学
IPC分类号： H01M8/04992 , H01M8/04029 , H01M8/04225 , H01M8/04302
摘要： 一种燃料电池低温环境启动控制系统，属于燃料电池汽车优化控制技术领域。本发明的目的是在约束电流变化率的前提下通过平衡温升速率与结冰速率之间的关系，规划冷启动过程中的电流轨迹，实现燃料电池在期望启动时间内冷启动的燃料电池低温环境启动控制系统。本发明步骤是：建立燃料电池冷启动系统微观模型，建立冷启动电流优化，设计基于DP的启动电流规划方法。本发明采用内部升温方式，在满足燃料电池电堆电流变化率的约束条件下，计算从0A(安培)开始变化的启动电流轨迹。仿真结果表明所设计的控制系统能够较好的平衡温升速率与结冰速率之间的关系，提高燃料电池的冷启动性能并解决现有技术的三点问题。
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公开(公告)号：CN114328465A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210001210.7
申请日：2022-01-04
申请人： 吉林大学
IPC分类号： G06F16/21 , G06F16/25 , G01M17/007
摘要： 本发明公开了一种针对人机共驾测试的侧方插入场景提取方法，首先建立侧方插入原始信息库，其次建立侧方插入决定性变量信息表，然后建立侧方插入场景集合的重要性信息库，然后建立侧方插入场景重要性信息库，最后建立侧方插入重要场景数据库；本方法建立了针对人机共驾车辆在跟车过程中的驾驶行为模型，因此可以为基于场景的人机共驾汽车安全性能测试提供一种场景数据提取方法；本方法在提取数据时综合考虑了自然驾驶过程中风险等级更高和出现概率更大的情况，因此测试效率更高。
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公开(公告)号：CN113071506B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202110548819.1
申请日：2021-05-20
申请人： 吉林大学
IPC分类号： B60W40/105 , B60W50/00 , B60L50/75 , B60L58/40 , B60H1/00
摘要： 一种考虑座舱温度的燃料电池汽车能耗优化系统，属于汽车的节能控制技术领域。本发明的目的是利用智能网联信息提供的动态的交通预瞄信息，兼顾燃料电池混合动力汽车的动力性和座舱温度舒适性两方面需求，实现整车燃料经济性进一步提升的考虑座舱温度的燃料电池汽车能耗优化系统。本发明步骤是：基于马尔科夫过程的车速预测、建立燃料电池电堆效率及耗氢量模型、建立优化问题、将求解得到的控制输入序列传递至燃料电池混合动力汽车的功率执行控制单元。本发明考虑汽车座舱温度对能耗的影响，提高汽车在低温高速条件下的适应性，最大化挖掘燃料电池混合动力汽车的节能潜力。
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公开(公告)号：CN113361121A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110684077.5
申请日：2021-06-21
申请人： 吉林大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06T7/00 , G06T7/11 , G06F16/583 , G06N3/04 , G06F119/14
摘要： 本发明提供了一种基于时空同步与信息融合的路面附着系数估计方法，同时采集车辆前方路面图像信息和车辆动力响应信息，通过语义分割网络提取采集的车辆前方路面图像中有效的路面区域，再送入路面类型识别网络得到路面类型识别结果，根据采集的车辆动力学响应信息，采用无迹卡尔曼滤波器估计方法得到路面附着系数估计值，通过时空同步方法筛选得到满足融合条件的路面类型识别结果与路面附着系数估计值；最后判断预设的路面类型识别结果的置信度门限值与加权概率值对比结果，融合输出最终的路面附着系数估计值；本方法能实现车辆前方路面类型数据和车辆动力学响应信息数据时空同步，保证融合后的路面附着系数估计结果的预测性和准确性。
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公开(公告)号：CN111422192B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202010070188.2
申请日：2020-01-21
申请人： 吉林大学
摘要： 一种智能网联商用车跟车行为下的排放与油耗协调控制系统，属于智能交通领域。本发明的目的是通过智能交通信息，对在跟车行驶时的本车车速与对应的驱动力/制动力进行规划，获得排放与油耗综合最优的车速。本发明首先建立起基于车辆车速与加速的排放与油耗模型，其次根据智能交通信息中获得的本车与前车的相对车距，相对车速以及距离前方交通灯的距离与交通灯相位序列，对本车的车速进行了规划，获得了油耗与排放综合最优的车速以及对应该车速的控制输入(车辆驱动力与制动力)。最后为了验证本方法的有效性，在MATLAB中进行了仿真验证。
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