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公开(公告)号：CN113361121A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110684077.5
申请日：2021-06-21
申请人： 吉林大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06T7/00 , G06T7/11 , G06F16/583 , G06N3/04 , G06F119/14
摘要： 本发明提供了一种基于时空同步与信息融合的路面附着系数估计方法，同时采集车辆前方路面图像信息和车辆动力响应信息，通过语义分割网络提取采集的车辆前方路面图像中有效的路面区域，再送入路面类型识别网络得到路面类型识别结果，根据采集的车辆动力学响应信息，采用无迹卡尔曼滤波器估计方法得到路面附着系数估计值，通过时空同步方法筛选得到满足融合条件的路面类型识别结果与路面附着系数估计值；最后判断预设的路面类型识别结果的置信度门限值与加权概率值对比结果，融合输出最终的路面附着系数估计值；本方法能实现车辆前方路面类型数据和车辆动力学响应信息数据时空同步，保证融合后的路面附着系数估计结果的预测性和准确性。
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公开(公告)号：CN114802223B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202210510967.9
申请日：2022-05-11
申请人： 吉林大学
IPC分类号： B60W30/08 , B60W40/06 , B60W40/064 , B60W40/10 , B60W40/12 , B60W50/00 , B60W60/00 , G06V20/58 , G06V10/764
摘要： 本发明提供了一种智能车辆可控能力等级预测方法，首先通过安装在智能车辆的视觉传感器识别智能车辆前方30米至50米范围的路面类型，根据前方30米至50米范围的路面类型对应的路面附着系数范围得到路面峰值附着系数；根据智能车辆实时采集到的车辆动力学响应信息，通过扩展卡尔曼滤波算法估计当前车辆所在位置的路面利用附着系数；然后采用时空同步方法将路面峰值附着系数和路面利用附着系数进行时空对齐；最后通过轮胎模型分别计算得到最大轮胎力和当前轮胎力，根据轮胎力的余量预测智能车辆的可控能力等级。
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公开(公告)号：CN117472064A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311566544.X
申请日：2023-11-22
申请人： 吉林大学
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
摘要： 本发明提供了一种基于预测学习的自适应动态规划路径跟踪控制方法，考虑高速、大曲率工况下车辆非线性特性显著，利用自适应动态规划提高车辆非线性问题优化求解能力，引入预测学习框架提高车辆对驾驶环境迅速变化的适应能力，设计基于预测学习的自适应动态规划路径跟踪控制器对车辆进行控制；首先建立车辆非线性动力学模型，以提高车辆未来状态信息的预测精度；其次设计自适应动态规划权重更新规则，最后设计基于预测学习的自适应动态规划路径跟踪控制器；该方法对系统未来时刻状态的预测提高了车辆在参考控制输入快速变化时的适应性，而自适应动态规划与环境交互试错的特点使其能更好地应对高速工况下系统模型不确定性带来的影响。
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公开(公告)号：CN113361121B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202110684077.5
申请日：2021-06-21
申请人： 吉林大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06T7/00 , G06T7/11 , G06F16/583 , G06N3/04 , G06F119/14
摘要： 本发明提供了一种基于时空同步与信息融合的路面附着系数估计方法，同时采集车辆前方路面图像信息和车辆动力响应信息，通过语义分割网络提取采集的车辆前方路面图像中有效的路面区域，再送入路面类型识别网络得到路面类型识别结果，根据采集的车辆动力学响应信息，采用无迹卡尔曼滤波器估计方法得到路面附着系数估计值，通过时空同步方法筛选得到满足融合条件的路面类型识别结果与路面附着系数估计值；最后判断预设的路面类型识别结果的置信度门限值与加权概率值对比结果，融合输出最终的路面附着系数估计值；本方法能实现车辆前方路面类型数据和车辆动力学响应信息数据时空同步，保证融合后的路面附着系数估计结果的预测性和准确性。
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公开(公告)号：CN116630702A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310580153.7
申请日：2023-05-23
申请人： 吉林大学
IPC分类号： G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/26 , G06V20/40 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种基于语义分割网络的路面附着系数预测方法，首先，搭建基于多尺度空间注意力机制的语义分割网络；其次，将搭建的分割网络在公开数据集上进行预训练；然后，丰富语义分割数据集并对分割网络进行特异性训练；接着，利用分割网络提取路面区域制作路面分类网络数据集；然后，搭建并训练路面类型分类网络；最后，建立映射规则获取路面附着系数信息；本方法增强了算法对雨雪行驶场景的泛化能力，进一步提升了对行驶路面提取的精度、实时性以及鲁棒性；同时结合轻量化的路面识别网络，设计了语义分割网络、路面提取以及路面识别网络串行的算法结构，能够实现丰富驾驶场景下路面附着信息快速准确的预测。
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公开(公告)号：CN115782857A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211461509.7
申请日：2022-11-17
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明提供了一种基于核的近似动态规划的车辆稳定性控制方法，首先建立轮胎非线性的车辆稳定性控制模型；然后采集样本数据并进行核特征的构建；然后建立基于核的近似动态规划学习规则；最后求解迭代得到最优控制量作用到智能车上；本方法能够采用核函数作为基函数实现更好的非线性映射关系，采用近似线性相关分析实现核方法的稀疏化，得到核词典，能够利用基于核函数的带有遗忘因子递归最小二乘和时序差分算法来进行控制器和评价器权重迭代更新，具有自适应学习的能力，本方法可以实现车辆模型与车辆数据的融合，防止过度依赖数据和模型的精准，可以更好的对车辆横摆角速度跟踪控制来实现对车辆的稳定性控制。
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公开(公告)号：CN114802223A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210510967.9
申请日：2022-05-11
申请人： 吉林大学
IPC分类号： B60W30/08 , B60W40/06 , B60W40/064 , B60W40/10 , B60W40/12 , B60W50/00 , B60W60/00 , G06V20/58 , G06V10/764 , G06K9/62
摘要： 本发明提供了一种智能车辆可控能力等级预测方法，首先通过安装在智能车辆的视觉传感器识别智能车辆前方30米至50米范围的路面类型，根据前方30米至50米范围的路面类型对应的路面附着系数范围得到路面峰值附着系数；根据智能车辆实时采集到的车辆动力学响应信息，通过扩展卡尔曼滤波算法估计当前车辆所在位置的路面利用附着系数；然后采用时空同步方法将路面峰值附着系数和路面利用附着系数进行时空对齐；最后通过轮胎模型分别计算得到最大轮胎力和当前轮胎力，根据轮胎力的余量预测智能车辆的可控能力等级。
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公开(公告)号：CN209824057U
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201920435339.2
申请日：2019-04-02
申请人： 吉林大学
摘要： 本实用新型公开了一种分区智能控制节能电热毯，包括顶层毛毡、感应层、加热层、底层毛毡、控制系统五个部分。在功能实施方面，本实用新型根据人体的常规睡姿将电热毯分为五个区域，各区域独立工作，在感应到人体时，有人体感应的区域持续加热，无人体感应区域间接加热，进行预热；无人体感应时，电热毯自动断电。五个区域均设有对应的加热区指示灯与感应区指示灯，更直观的体现正在加热的区域。此实用新型可实现分区自动加热与智能控温，防止温度过高使用户感到干燥或不适，提高用户的舒适度，降低安全隐患，节约电能。
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