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公开(公告)号：CN108638069A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810479592.8
申请日：2018-05-18
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种机械臂末端精确运动控制方法，借助信息采集系统、上位机控制系统、下位机控制系统通过机械运动系统实现机械臂末端运动的精确控制，1)采集人体骨骼节点信号，获取操作者手臂各关节的准确的运动数据，并将信号转换为操作者手臂各关节连续平滑的运动轨迹曲线数据；2)建立机械臂末端精确控制的数学模型，将人体骨骼数据转换为机器人手臂相应伺服电机的转动角度信息，通过坐标变换与逆运动学计算得出机器人手臂各关节的控制信息；3)下位机控制系统接收到上位机控制系统发送过来的控制信息后，将平滑处理后的控制信息发送到机械运动系统，驱动机器人手臂各关节的电机运动，最终实现末端的精确控制。
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公开(公告)号：CN108858186B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201810538787.5
申请日：2018-05-30
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种小车对红外物体检测、识别及跟踪方法，采用目标识别跟踪闭环控制算法，图像传感器识别到小车B上的目标物后返回其中心点的初始坐标，并测量出下一帧数据中心坐标；将得到偏差△X输入到施力水平的PD控制中，得到舵机的输出值，将偏差△Y输入施力升降的PD控制中，得到电机的输出值；小车运动时，图像传感器根据物体在图像坐标系下的中心坐标，获得物体的宽度和高度，并知道物体此时的面积大小，通过采集数据来拟合出物体离图像传感器的距离值；小车知晓与红外物体的距离以及红外物体是否向下运动，当面积值小于一定值时，则判断红外物体向下运动；由于物体倾斜，通过将此时摄像头识别的图形面积进行计算，可对物体面积进行校正。
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公开(公告)号：CN108560982A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810394255.9
申请日：2018-04-27
Applicant: 南昌大学
IPC: E04H6/22
Abstract: 本发明涉及停车设备领域，具体涉及一种可对汽车进行左右限位的载车板。一种可对汽车进行左右限位的载车板，包括平板，挡板，所述平板为矩形板状结构，所述平板上对应汽车的四个轮子位置设置有四个车轮槽，所述车轮槽正下方设置有限位槽，所述限位槽边框上平面与所述车轮槽边框下平面贴合，所述挡板可以下陷以及复位的设置在四个限位槽内，所述平板底部两侧分别设置有两对横向支撑梁，所述平板两侧长边设置有边梁，所述边梁呈“]”状，所述边梁上端部与所述平板外侧贴合，所述边梁中间凹槽与限位槽侧壁贴合；所述平板两侧底部设置有宽边框，所述宽边框与两侧横向支撑梁侧壁贴合。可以使汽车前后左右限位，同时不影响行人行走和车辆行驶。
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公开(公告)号：CN103693333A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310721648.3
申请日：2013-12-25
Applicant: 南昌大学
Abstract: 一种基于垃圾桶的可自动束口装置，由束口模块、传动模块以及执行模块组成。可以用于各种需要束口的场合的实用型束口装置。其特征是通过传动模块的转动，从而带动束口模块转动，由束口模块各杆件之间与内外筒间的相互作用从而实现束口功能。本发明有效避免了人们弯腰结扎垃圾袋过程中直面垃圾或与脏乱的垃圾接触的情况，方便卫生。本装置为纯机械构造，结构简单且具有较强的实用性。
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公开(公告)号：CN108932736B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN201810539585.2
申请日：2018-05-30
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种二维激光雷达点云数据处理方法，通过激光雷达扫描采集环境数据，进行点云数据预处理，将以激光雷达为坐标点的极坐标系转换为机器人位姿校准时使用的直角坐标系，然后采用区域分割、特征提取、点云分割、二维激光雷达和摄像头融合检测算法实现对环境信息的有效检测识别，利用摄像头的孔针模型与激光雷达进行三维坐标融合，使机器人根据偏差校准自身位姿。本发明同时公开了一种动态机器人位姿校准的方法，采用摄像头作为辅助检测传感器，融合激光雷达获取机器人实时位姿状态；与期望位姿状态进行比较，获得校准系统的调节量，并不断进行校准，直到激光雷达检测到的机器人位姿与期望位姿的偏差量小于某一阈值，则完成整个闭环位姿校准过程。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111111131A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911337133.7
申请日：2019-12-23
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种直线高掷飞盘装置，属于飞盘发射器领域，直线高掷飞盘装置包括直线弹射机构、旋转加速机构、机械触发机构、缓冲机构、俯仰角调节机构、机架；俯仰角调节机构设置于机架上用于调节飞盘发射俯仰角；直线弹射机构设置于俯仰角调节机构上并且与俯仰角调节机构相连接，用于给予飞盘直线速度；旋转加速机构设置于直线弹射机构上方用于控制飞盘获飞行时的旋转速度；机械触发机构设置于直线弹射机构上用于固定位置释放被夹具夹紧的飞盘；缓冲机构设置于直线弹射机构的弹射端，用于缓冲直线弹射机构带给整体装置的冲击力。通过对飞盘发射时的飞行直线速度、旋转速度以及俯仰角度进行预设控制从而精确的控制飞盘的落地点。
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公开(公告)号：CN110332932A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910483700.3
申请日：2019-06-05
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明提出了一种室内无人机定位系统，旨在提供一种无人机在室内处于无或者弱GPS定位信号状态下的进行精准定位，且不需要外围辅助设备的方案，该系统包括：数据采集模块，包括惯性传感器、高度计、摄像头；底层飞控模块，利用姿态控制回路和增稳控制回路对飞行器的姿态角分别做角度控制和稳定控制；位置解算模块，采用的是互补滤波，将加速度计和高度计、光流计采集获得的数据融合，得到三维位置和速度，通过三个模块的协同调用与使用多种传感器，本发明可以使得在弱GPS定位状态与多干扰状态仍具有较好的定位效果。
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公开(公告)号：CN109865247A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910263792.4
申请日：2019-04-03
Applicant: 南昌大学
IPC: A63B21/072 , A63B23/12 , A63B24/00
Abstract: 本发明公开了一种哑铃动作识别及规范评判系统，包括有智能哑铃、智能臂环和数据接收终端，智能哑铃和智能臂环均与数据接收终端通信连接；智能哑铃包括有第一微控制器、第一动作识别传感器、第一蓝牙通讯模块和第一电池模块；智能臂环包括有第二微控制器、第二动作识别传感器、第二蓝牙通讯模块和第二电池模块；数据接收终端包括有数据评判及指导模块、第三蓝牙通讯模块和显示模块。本发明通过智能哑铃和智能臂环的设计，可对智能哑铃和操作者手臂肢体动作的数据进行多方位采集，然后通过数据接收终端给出全面而准确的评判及指导，从而对有效、科学地完成规范动作提供建设性意见。
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公开(公告)号：CN108673505A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810524574.7
申请日：2018-05-28
Applicant: 南昌大学
CPC classification number: B25J9/161 , B25J9/1605 , B25J9/1671 , B25J13/088
Abstract: 本发明公开了一种机械臂末端精确运动控制方法，借助信息采集系统、上位机控制系统、下位机控制系统通过机械运动系统实现机械臂末端运动的精确控制，1)采集人体骨骼节点信号，获取操作者手臂各关节的准确的运动数据，并将信号转换为操作者手臂各关节连续平滑的运动轨迹曲线数据；2)建立机械臂末端精确控制的数学模型，将人体骨骼数据转换为机器人手臂相应伺服电机的转动角度信息，通过坐标变换与逆运动学计算得出机器人手臂各关节的控制信息；3)下位机控制系统接收到上位机控制系统发送过来的控制信息后，将平滑处理后的控制信息发送到机械运动系统，驱动机器人手臂各关节的电机运动，最终实现末端的精确控制。
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公开(公告)号：CN109985363B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN201910297558.3
申请日：2019-04-15
Applicant: 南昌大学
IPC: A63B65/12
Abstract: 本发明公开了一种弧线远程抛射飞盘系统，属于飞盘抛射装置技术领域，包括主机架、装载装置、发射装置、调节装置以及控制装置，装载装置包括储盘机构以及输送机构，发射装置包括抓持飞盘的抓持机构、提供飞盘直线速度的直线速度给予机构、以及提供飞盘旋转速度的旋转速度给予机构，调节装置包括固定于主机架底面下方且与主机架铰接的支撑架、固定于支撑架上用于驱动主机架绕主机架与支撑架的铰接部位转动的调节机构；控制装置包括PID闭环控制器以及图像识别传感器，图像识别传感器、输送机构、抓持机构、直线速度给予机构、旋转速度给予机构以及调节机构均与PID闭环控制器电连接；飞盘的抛出控制更加准确，进一步提升飞盘的抛掷距离以及准确度。
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