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公开(公告)号：CN108638069A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810479592.8
申请日：2018-05-18
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种机械臂末端精确运动控制方法，借助信息采集系统、上位机控制系统、下位机控制系统通过机械运动系统实现机械臂末端运动的精确控制，1)采集人体骨骼节点信号，获取操作者手臂各关节的准确的运动数据，并将信号转换为操作者手臂各关节连续平滑的运动轨迹曲线数据；2)建立机械臂末端精确控制的数学模型，将人体骨骼数据转换为机器人手臂相应伺服电机的转动角度信息，通过坐标变换与逆运动学计算得出机器人手臂各关节的控制信息；3)下位机控制系统接收到上位机控制系统发送过来的控制信息后，将平滑处理后的控制信息发送到机械运动系统，驱动机器人手臂各关节的电机运动，最终实现末端的精确控制。
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公开(公告)号：CN109985363B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN201910297558.3
申请日：2019-04-15
Applicant: 南昌大学
IPC: A63B65/12
Abstract: 本发明公开了一种弧线远程抛射飞盘系统，属于飞盘抛射装置技术领域，包括主机架、装载装置、发射装置、调节装置以及控制装置，装载装置包括储盘机构以及输送机构，发射装置包括抓持飞盘的抓持机构、提供飞盘直线速度的直线速度给予机构、以及提供飞盘旋转速度的旋转速度给予机构，调节装置包括固定于主机架底面下方且与主机架铰接的支撑架、固定于支撑架上用于驱动主机架绕主机架与支撑架的铰接部位转动的调节机构；控制装置包括PID闭环控制器以及图像识别传感器，图像识别传感器、输送机构、抓持机构、直线速度给予机构、旋转速度给予机构以及调节机构均与PID闭环控制器电连接；飞盘的抛出控制更加准确，进一步提升飞盘的抛掷距离以及准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108638069B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201810479592.8
申请日：2018-05-18
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种机械臂末端精确运动控制方法，借助信息采集系统、上位机控制系统、下位机控制系统通过机械运动系统实现机械臂末端运动的精确控制，1)采集人体骨骼节点信号，获取操作者手臂各关节的准确的运动数据，并将信号转换为操作者手臂各关节连续平滑的运动轨迹曲线数据；2)建立机械臂末端精确控制的数学模型，将人体骨骼数据转换为机器人手臂相应伺服电机的转动角度信息，通过坐标变换与逆运动学计算得出机器人手臂各关节的控制信息；3)下位机控制系统接收到上位机控制系统发送过来的控制信息后，将平滑处理后的控制信息发送到机械运动系统，驱动机器人手臂各关节的电机运动，最终实现末端的精确控制。
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公开(公告)号：CN109985363A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910297558.3
申请日：2019-04-15
Applicant: 南昌大学
IPC: A63B65/12
Abstract: 本发明公开了一种弧线远程抛射飞盘系统，属于飞盘抛射装置技术领域，包括主机架、装载装置、发射装置、调节装置以及控制装置，装载装置包括储盘机构以及输送机构，发射装置包括抓持飞盘的抓持机构、提供飞盘直线速度的直线速度给予机构、以及提供飞盘旋转速度的旋转速度给予机构，调节装置包括固定于主机架底面下方且与主机架铰接的支撑架、固定于支撑架上用于驱动主机架绕主机架与支撑架的铰接部位转动的调节机构；控制装置包括PID闭环控制器以及图像识别传感器，图像识别传感器、输送机构、抓持机构、直线速度给予机构、旋转速度给予机构以及调节机构均与PID闭环控制器电连接；飞盘的抛出控制更加准确，进一步提升飞盘的抛掷距离以及准确度。
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公开(公告)号：CN108673505A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810524574.7
申请日：2018-05-28
Applicant: 南昌大学
CPC classification number: B25J9/161 , B25J9/1605 , B25J9/1671 , B25J13/088
Abstract: 本发明公开了一种机械臂末端精确运动控制方法，借助信息采集系统、上位机控制系统、下位机控制系统通过机械运动系统实现机械臂末端运动的精确控制，1)采集人体骨骼节点信号，获取操作者手臂各关节的准确的运动数据，并将信号转换为操作者手臂各关节连续平滑的运动轨迹曲线数据；2)建立机械臂末端精确控制的数学模型，将人体骨骼数据转换为机器人手臂相应伺服电机的转动角度信息，通过坐标变换与逆运动学计算得出机器人手臂各关节的控制信息；3)下位机控制系统接收到上位机控制系统发送过来的控制信息后，将平滑处理后的控制信息发送到机械运动系统，驱动机器人手臂各关节的电机运动，最终实现末端的精确控制。
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公开(公告)号：CN209952164U
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201920515887.6
申请日：2019-04-15
Applicant: 南昌大学
IPC: A63B65/12
Abstract: 本实用新型公开了一种弧线远程抛射飞盘系统，属于飞盘抛射装置技术领域，包括主机架、装载装置、发射装置、调节装置以及控制装置，装载装置包括储盘机构以及输送机构，发射装置包括抓持飞盘的抓持机构、提供飞盘直线速度的直线速度给予机构、以及提供飞盘旋转速度的旋转速度给予机构，调节装置包括固定于主机架底面下方且与主机架铰接的支撑架、固定于支撑架上用于驱动主机架绕主机架与支撑架的铰接部位转动的调节机构；控制装置包括PID闭环控制器以及图像识别传感器，图像识别传感器、输送机构、抓持机构、直线速度给予机构、旋转速度给予机构以及调节机构均与PID闭环控制器电连接；飞盘的抛出控制更加准确，进一步提升飞盘的抛掷距离以及准确度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209823665U
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201920665115.0
申请日：2019-05-10
Applicant: 南昌大学
IPC: H02N15/00
Abstract: 本实用新型公开了一种动态自平衡磁悬浮平台系统，属于磁悬浮技术领域，包括底座、第一磁力组件、悬浮板、以及第二磁力组件；第一磁力组件包括固定于底座顶面上于中心位置的第一永磁体、以及若干固定于底座顶面上且绕第一永磁体圆周均匀分布的第一电磁线圈；第二磁力组件包括若干固定于悬浮板顶面上且由内至外依次环形分布的磁铁组以及固定于中部位置的相邻两磁铁组之间的呈环形分布的线圈组，磁铁组均包括若干第二永磁体，线圈组包括若干第二电磁线圈；第一永磁体与第二永磁体相互磁斥配合，第二电磁线圈与第一电磁线圈相互磁吸配合；整体来说，能够产生更好的悬浮力，且稳定性更好、控制更加方便准确。
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