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公开(公告)号：CN113069327B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202110224218.5
申请日：2021-03-01
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种穿戴式老人助行器，包括小腿杆和大腿杆，小腿杆上和大腿杆上分别安装有第一电机和第二电机，第一电机和第二电机的输出端分别固定连接有第一锥型小齿轮和第二锥型小齿轮，第一锥型小齿轮和第二锥型小齿轮啮合连接有第一锥型大齿轮和第二锥型大齿轮，所述第一锥型大齿轮的齿轮轴依次与膝关节封闭盒、大腿杆底端间隙配合后固定连接小腿杆的上端，大腿杆上安装有第二电机，所述第二锥型大齿轮的齿轮轴依次和髋关节封闭盒两侧侧壁间隙配合并与大腿杆上端固定连接，本发明利用第一电机和第二电机驱动小腿杆和大腿杆摆动，给老人行走提供动力，从而实现助行的目的。
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公开(公告)号：CN108673505A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810524574.7
申请日：2018-05-28
Applicant: 南昌大学
CPC classification number: B25J9/161 , B25J9/1605 , B25J9/1671 , B25J13/088
Abstract: 本发明公开了一种机械臂末端精确运动控制方法，借助信息采集系统、上位机控制系统、下位机控制系统通过机械运动系统实现机械臂末端运动的精确控制，1)采集人体骨骼节点信号，获取操作者手臂各关节的准确的运动数据，并将信号转换为操作者手臂各关节连续平滑的运动轨迹曲线数据；2)建立机械臂末端精确控制的数学模型，将人体骨骼数据转换为机器人手臂相应伺服电机的转动角度信息，通过坐标变换与逆运动学计算得出机器人手臂各关节的控制信息；3)下位机控制系统接收到上位机控制系统发送过来的控制信息后，将平滑处理后的控制信息发送到机械运动系统，驱动机器人手臂各关节的电机运动，最终实现末端的精确控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108638069A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810479592.8
申请日：2018-05-18
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种机械臂末端精确运动控制方法，借助信息采集系统、上位机控制系统、下位机控制系统通过机械运动系统实现机械臂末端运动的精确控制，1)采集人体骨骼节点信号，获取操作者手臂各关节的准确的运动数据，并将信号转换为操作者手臂各关节连续平滑的运动轨迹曲线数据；2)建立机械臂末端精确控制的数学模型，将人体骨骼数据转换为机器人手臂相应伺服电机的转动角度信息，通过坐标变换与逆运动学计算得出机器人手臂各关节的控制信息；3)下位机控制系统接收到上位机控制系统发送过来的控制信息后，将平滑处理后的控制信息发送到机械运动系统，驱动机器人手臂各关节的电机运动，最终实现末端的精确控制。
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公开(公告)号：CN108638069B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201810479592.8
申请日：2018-05-18
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种机械臂末端精确运动控制方法，借助信息采集系统、上位机控制系统、下位机控制系统通过机械运动系统实现机械臂末端运动的精确控制，1)采集人体骨骼节点信号，获取操作者手臂各关节的准确的运动数据，并将信号转换为操作者手臂各关节连续平滑的运动轨迹曲线数据；2)建立机械臂末端精确控制的数学模型，将人体骨骼数据转换为机器人手臂相应伺服电机的转动角度信息，通过坐标变换与逆运动学计算得出机器人手臂各关节的控制信息；3)下位机控制系统接收到上位机控制系统发送过来的控制信息后，将平滑处理后的控制信息发送到机械运动系统，驱动机器人手臂各关节的电机运动，最终实现末端的精确控制。
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公开(公告)号：CN113069327A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110224218.5
申请日：2021-03-01
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种穿戴式老人助行器，包括小腿杆和大腿杆，小腿杆上和大腿杆上分别安装有第一电机和第二电机，第一电机和第二电机的输出端分别固定连接有第一锥型小齿轮和第二锥型小齿轮，第一锥型小齿轮和第二锥型小齿轮啮合连接有第一锥型大齿轮和第二锥型大齿轮，所述第一锥型大齿轮的齿轮轴依次与膝关节封闭盒、大腿杆底端间隙配合后固定连接小腿杆的上端，大腿杆上安装有第二电机，所述第二锥型大齿轮的齿轮轴依次和髋关节封闭盒两侧侧壁间隙配合并与大腿杆上端固定连接，本发明利用第一电机和第二电机驱动小腿杆和大腿杆摆动，给老人行走提供动力，从而实现助行的目的。
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公开(公告)号：CN217409241U
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202120437978.X
申请日：2021-03-01
Applicant: 南昌大学
IPC: A61H3/00 , A61H1/02 , F16F15/067
Abstract: 本实用新型公开了一种穿戴式助老行走装置，包括小腿杆和大腿杆，小腿杆上和大腿杆上分别安装有第一电机和第二电机，第一电机和第二电机的输出端分别固定连接有第一锥型小齿轮和第二锥型小齿轮，第一锥型小齿轮和第二锥型小齿轮啮合连接有第一锥型大齿轮和第二锥型大齿轮，所述第一锥型大齿轮的齿轮轴依次与膝关节封闭盒、大腿杆底端间隙配合后固定连接小腿杆的上端，大腿杆上安装有第二电机，所述第二锥型大齿轮的齿轮轴依次和髋关节封闭盒两侧侧壁间隙配合并与大腿杆上端固定连接，本实用新型利用第一电机和第二电机驱动小腿杆和大腿杆摆动，给老人行走提供动力，从而实现助行的目的。
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公开(公告)号：CN215132763U
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202120438802.6
申请日：2021-03-01
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本实用新型公开了一种多功能老人助行拐杖，包括伸缩杆和套筒组成，伸缩杆上开设有若干凹槽，伸缩杆下端与套筒内壁滑动配合，套筒上设置有定位装置，定位装置与凹槽相配合，伸缩杆顶端固定连接有拐杖托板，所述拐杖托板中部镂空用于放置老人手臂，拐杖托板内侧设置有心率感应传感器，拐杖托板前端安装有LED灯，拐杖托板外侧设置有光敏电阻传感器，拐杖托板上还设置有控制器，所述光敏电阻传感器电连接控制器的输出端，所述控制器的输出端电连接LED灯，本实用新型设置的LED灯可用于照明，使老人在夜晚走路时可以看清道路，心率感应传感器实时检测老人的健康状况，并可通过蓝牙与手机相连，帮助老人的家属实时监测老人的健康状况。
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