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公开(公告)号：CN118734542A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410722330.5
申请日：2024-06-05
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/23 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及柔性触觉传感阵列的仿真方法，包括以下步骤：对每个传感单元的表面进行建模，并离散化为M行N列的刚性接触面网格；根据柔性传感阵列材料和接触物体的参数，计算有效弹性模量；将接触物体几何形状通过各个弹簧的压缩长度进行表示；基于压缩长度与傅里叶转换关系得到物体的一维等效轮廓；基于一维等效轮廓和有效弹性模量得到等效于三维接触下的接触力；引入二维高斯扩散函数来处理每个单元的数据，计算法向接触力；基于法向接触力通过机器人传感阵列为机器人提供力反馈。本发明通过精简的建模和计算流程，能够模拟柔性传感器与软硬物体的接触，且易于集成到多体系统动力学机器人仿真平台中。
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公开(公告)号：CN118655997A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410760239.2
申请日：2024-06-13
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明涉及视触觉传感器技术领域，具体涉及了一种基于结构色的触觉传感器。本发明涉及的触觉传感器主要由接触模块、反射模块、图像采集模块、光源模块和外壳组成，通过反射模块对结构色光线的不断反射和折射，最终形成了镜像重复、多角度的视觉效果，收集到更多角度的反射光线，扩大了视野；本发明还公开了一种接触信息识别算法，通过对结构色图像预处理、标定初始参数、对图像数据进行网格离散化、利用Blinn‑Phong光照模型生成仿真图像最后通过智能算法求解网格中点的深度值。本发明设计的传感器设计合理，结构紧凑，易于集成到各种智能设备和机器人中，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN110280631A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910661124.7
申请日：2019-07-22
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多自由度耦合驱动的机械式全电伺服数控折弯机，包括机架、与机架固连用于折弯的下模、可沿机架上下运动的滑块以及与滑块固连、配合下模折弯的上模，所述滑块上连接有用于驱动滑块实现不同速度和行程范围的第一驱动机构和第二驱动机构，其中第二驱动机构左右对称设置。本发明适合大吨位、且具有重载、高精度、低能耗、驱动电机功率小、功率利用率高、速度快和制造成本低等优点，同时利用连杆机构的非线性运动特性和特定位置的自锁特性以及杠杆原理或利用螺纹副传动的自锁特性。
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公开(公告)号：CN108645733A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810454301.X
申请日：2018-05-14
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 一种用于测量生物组织弹性模量的触觉传感器，包括半封闭式的圆筒外壳，圆筒外壳的顶层上表面安装应变式压力传感器，其下表面固连电容式压力传感器的上电极板，电容式压力传感器的下电极板与刚性压头固连。上电极板和下电极板之间通过柱形硅胶支撑。下电极板的上表面上设有绝缘层。刚性压头为圆柱状，刚性压头的上表面面积与电容传感器的下电极板面积相同，并通过液态胶相连。圆筒外壳的底层下表面与刚性压头的下表面位于同一水平面上，本发明通过充分综合传感器与生物组织接触机理，可以准确测定传感器与生物组织间的压痕深度和生物组织的弹性模量。
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公开(公告)号：CN105297623A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510726052.1
申请日：2015-10-29
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种旋转可控的高空缆索机器人爬升机构，包括三个驱动组件和障碍感应装置，障碍感应装置固定设置在三个驱动组件的顶部和/或底部，每个驱动组件均包括两个滚轮；每个驱动组件中的两个滚轮均为驱动轮，每个滚轮均呈锥形，每个滚轮与缆索相接触的一侧均设置有滚轮架，每个滚轮架沿圆周方向均匀设置有若干个滚柱。采用上述结构后，当同向转动时，机器人爬升；当反向转动时，机器人不爬升，绕缆索中心角速度旋转，旋转可控。另外，爬升不同外径缆索时，机构的姿态不变，能够保持弹簧力的恒定不变，能适应不同的缆索管径，且越障能力强。同时，零件数量少，结构紧凑，重量轻，控制安装方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114415364B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202210118047.2
申请日：2022-02-08
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G02B26/00
Abstract: 本发明提出一种基于时分的多焦点成像系统，包括电润湿液体透镜模块、液体界面峰、谷延时时间测量模块、产生双延时触发信号模块和相机。本发明利用电润湿液体透镜在正弦电压信号激励下其液体界面在两个位置之间周期性振荡，界面的位置对应透镜的焦距，即透镜的焦距在两个焦距之间周期性变化，液体界面振荡的波峰和波谷处速度为零，波峰和波谷对应的时间相对于激励信号有延时，通过产生双延时触发信号装置产生的触发信号外触发相机，使其在液体界面处于波峰和波谷处采集图像，对应的图像为不同焦点成像系统获得的像，即通过时间区分使光学系统成为具有多焦点的成像系统，该系统可实现对不同距离处多目标清晰成像。
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公开(公告)号：CN117040282A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310929447.6
申请日：2023-07-27
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了基于混沌粒子群算法的混合桥直流变换器的效率优化方法，包括以下步骤：针对采用不对称占空比和扩展相移混合调制策略的混合桥变换器，首先对原边全桥的输出电压和副边半桥的输出电压进行频域变换，进而给出变换器的有功功率和电感电流有效值表达式；据此结合传输功率要求得到变换器无功功率的优化目标方程；采用混沌粒子群算法求解目标方程，得到最优解。本发明利用频域分析法导出的优化目标方程，可大幅提高混合桥变换器的运行效率，采用的混沌粒子群算法具有复杂度低、全局搜索能力强的优势。
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公开(公告)号：CN114145838A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202110593702.5
申请日：2021-05-28
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种心脏射频消融导管系统，包括与控制系统电连接的导管，导管包括导管主体，导管尖端与导管主体通过可形变的连接件连接，导管尖端、连接件与导管主体内部连通，导管尖端包括用于检测组织共振频率的传感系统、传递射频能量的电极和与电极接触的多个温度传感器，在传感系统的压电陶瓷两端的导管尖端上设置有尖端绝缘部，控制系统根据电极工作的电源功率、传感系统与温度传感器检测到的数据通过深度学习算法建立模型，计算出消融尺寸。本发明提供的心脏射频消融导管，结构简单、操作简便，无需使用其他检测装置，仅需检测共振频率的变化，即可实时判断目标组织的消融情况，且可广泛适用于人体心内组织的射频消融，实用性佳。
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公开(公告)号：CN113976679A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111159143.3
申请日：2021-09-30
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种大吨位的金属折弯传动机构，包括压臂、连杆、铰接支座、压杆、移动件、丝杆、螺母和螺母旋转驱动装置；压臂的数量为两块，对称布设在金属板材折弯设备的机架两侧上部；每块压臂朝向上横梁的前端部均与连杆的顶端相铰接，连杆底端均与上横梁相铰接；每块压臂的中部均铰接在铰接支座上，铰接支座固定安装或一体式设在机架上；每块压臂的后端部均与压杆的顶端相铰接，压杆的底端均与移动件相铰接；移动件安装在丝杆的前端；螺母螺纹套设在丝杆上，并与丝杆形成丝杆螺纹副配合；螺母还通过轴承座安装在机架上，并能在螺母旋转驱动装置的驱动下旋转。本申请能实现80吨及以上重负荷的上横梁的升降驱动，且驱动噪音小。
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公开(公告)号：CN111421024B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202010179767.0
申请日：2020-03-16
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B21D5/02
Abstract: 本发明公开了一种基于复合驱动的随动托料装置及其运动学反解方法，包括固定底座、倾斜设置在固定底座上的固定轨道、可沿固定轨道来回移动的升降架以及与升降架一端相铰接用于承托板材的翻转台板；在升降架与翻转台板铰接处的连接轴上固连有连接板，连接板的一端依次连接有第一连杆和第一曲柄，连接板的另一端依次连接有第二连杆和第二曲柄，第一曲柄和第二曲柄均与固定底座相铰接；驱动第一曲柄和第二曲柄可实现翻转台板上下运动的同时进行翻转运动。本发明利用二自由度的曲柄连杆机构协调驱动移动副和转动副动作，翻转台板承托板材跟随板材运动；本发明的运动学反解方法可实现了运动学逆解，使得随动轨迹精确，随动效果好，适合重载折弯过程。
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