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公开(公告)号：CN118734542A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410722330.5
申请日：2024-06-05
申请人： 南京邮电大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06F30/23 , G06F119/14
摘要： 本发明涉及柔性触觉传感阵列的仿真方法，包括以下步骤：对每个传感单元的表面进行建模，并离散化为M行N列的刚性接触面网格；根据柔性传感阵列材料和接触物体的参数，计算有效弹性模量；将接触物体几何形状通过各个弹簧的压缩长度进行表示；基于压缩长度与傅里叶转换关系得到物体的一维等效轮廓；基于一维等效轮廓和有效弹性模量得到等效于三维接触下的接触力；引入二维高斯扩散函数来处理每个单元的数据，计算法向接触力；基于法向接触力通过机器人传感阵列为机器人提供力反馈。本发明通过精简的建模和计算流程，能够模拟柔性传感器与软硬物体的接触，且易于集成到多体系统动力学机器人仿真平台中。
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公开(公告)号：CN118655997A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410760239.2
申请日：2024-06-13
申请人： 南京邮电大学
摘要： 本发明涉及视触觉传感器技术领域，具体涉及了一种基于结构色的触觉传感器。本发明涉及的触觉传感器主要由接触模块、反射模块、图像采集模块、光源模块和外壳组成，通过反射模块对结构色光线的不断反射和折射，最终形成了镜像重复、多角度的视觉效果，收集到更多角度的反射光线，扩大了视野；本发明还公开了一种接触信息识别算法，通过对结构色图像预处理、标定初始参数、对图像数据进行网格离散化、利用Blinn‑Phong光照模型生成仿真图像最后通过智能算法求解网格中点的深度值。本发明设计的传感器设计合理，结构紧凑，易于集成到各种智能设备和机器人中，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN110280631A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910661124.7
申请日：2019-07-22
申请人： 南京邮电大学
摘要： 本发明公开了一种基于多自由度耦合驱动的机械式全电伺服数控折弯机，包括机架、与机架固连用于折弯的下模、可沿机架上下运动的滑块以及与滑块固连、配合下模折弯的上模，所述滑块上连接有用于驱动滑块实现不同速度和行程范围的第一驱动机构和第二驱动机构，其中第二驱动机构左右对称设置。本发明适合大吨位、且具有重载、高精度、低能耗、驱动电机功率小、功率利用率高、速度快和制造成本低等优点，同时利用连杆机构的非线性运动特性和特定位置的自锁特性以及杠杆原理或利用螺纹副传动的自锁特性。
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公开(公告)号：CN108645733A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810454301.X
申请日：2018-05-14
申请人： 南京邮电大学
摘要： 一种用于测量生物组织弹性模量的触觉传感器，包括半封闭式的圆筒外壳，圆筒外壳的顶层上表面安装应变式压力传感器，其下表面固连电容式压力传感器的上电极板，电容式压力传感器的下电极板与刚性压头固连。上电极板和下电极板之间通过柱形硅胶支撑。下电极板的上表面上设有绝缘层。刚性压头为圆柱状，刚性压头的上表面面积与电容传感器的下电极板面积相同，并通过液态胶相连。圆筒外壳的底层下表面与刚性压头的下表面位于同一水平面上，本发明通过充分综合传感器与生物组织接触机理，可以准确测定传感器与生物组织间的压痕深度和生物组织的弹性模量。
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公开(公告)号：CN105297623A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510726052.1
申请日：2015-10-29
申请人： 南京邮电大学
摘要： 本发明公开了一种旋转可控的高空缆索机器人爬升机构，包括三个驱动组件和障碍感应装置，障碍感应装置固定设置在三个驱动组件的顶部和/或底部，每个驱动组件均包括两个滚轮；每个驱动组件中的两个滚轮均为驱动轮，每个滚轮均呈锥形，每个滚轮与缆索相接触的一侧均设置有滚轮架，每个滚轮架沿圆周方向均匀设置有若干个滚柱。采用上述结构后，当同向转动时，机器人爬升；当反向转动时，机器人不爬升，绕缆索中心角速度旋转，旋转可控。另外，爬升不同外径缆索时，机构的姿态不变，能够保持弹簧力的恒定不变，能适应不同的缆索管径，且越障能力强。同时，零件数量少，结构紧凑，重量轻，控制安装方便。
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公开(公告)号：CN109765133B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN201910187595.9
申请日：2019-03-13
申请人： 南京邮电大学
IPC分类号： G01N3/42
摘要： 本发明提供了一种软材料硬度测量装置，包括外壳，设置在外壳上的显示屏和开关键、复位键，探出外壳底部且内置探针的探头，以及设置在外壳内且与探针固定连接的测量机构，测量机构与显示屏和开关键、复位键电性连接；测量机构包括承载于挡板上的数据采集处理模块，与挡板螺纹连接的S型压力传感器，通过支架组件与S型压力传感器固定连接的nano压力传感器，以及螺接于nano压力传感器底部的弹簧压缩组件，弹簧压缩组件与探针螺纹连接于一体。该测量装置结构简单、操作简便，且便于携带，测量结果精确，可广泛适应于不同硬度范围的测量，实用性佳。
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公开(公告)号：CN115414114A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211073192.X
申请日：2022-09-02
申请人： 南京邮电大学
IPC分类号： A61B18/14 , A61B5/0538 , A61M25/095
摘要： 本发明公开了一种射频消融导管接触情况表征装置，包括射频消融导管、相移电路、相位检测电路、PI控制器以及驱动电路。射频消融导管包括由第一环形电极与第二环形电极构成的第一组电极和由第三环形电极与微型电极构成的第二组电极，在射频消融手术实施过程中，起初用于测量的两组电极完全处于血液中，记录此时两组电极测得的电流信号之间的相位差；随着射频消融导管的深入，微型电极接触到组织，两组电流信号之间的相位差发生变化。本发明通过自动调整驱动电压的频率，使得两组电极电流信号之间的相位差保持与先前一致，进而根据频率变化反应射频消融导管插入组织的深度变化，从而表征射频消融导管与组织的接触情况，引导手术治疗的精确实施。
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公开(公告)号：CN112926592B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202110393816.5
申请日：2021-04-13
申请人： 南京邮电大学
IPC分类号： G06V10/26 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06K9/62 , G06F16/583
摘要： 本发明公开本发明公开了一种基于改进Fast算法的商标检索方法及装置，对待检索的商标图像进行预处理；采用K‑means聚类和计算商标图像熵，确定Fast检测算法中的自适应阈值；使用Hessian矩阵消除边缘响应，排除商标图像边缘信息带来的干扰；基于非极大值抑制算法，排除非局部极大值点，排除商标图像噪声干扰；建立商标图像特征词袋模型，并通过聚类生成对商标特征点的描述子；对各类商标图像特征点描述子进行SVM分类器训练，得到训练文件用于计算商标所属各类别的概率。本发明利用改进后的Fast算法提取的特征点聚类生成特征描述子，将描述子进行K‑means聚类及SVM分类，得到该商标所属各类商标的概率，进而实现商标检索的目的。
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公开(公告)号：CN113256671A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110458066.5
申请日：2021-04-27
申请人： 南京邮电大学
摘要： 本发明公开了一种基于YCbCr颜色空间的树果计数方法，包括以下步骤：(1)获取树果的目标图像；(2)预处理目标图像；(3)目标图像的通道转换和颜色分割；(4)提取和分类目标图像，获得独立树果子图像和树果组子图像；(5)获得子图像的树果个数和目标图像的总树果个数。本发明对于不同生长特征的树果获得较好的提取效果，将提取的子图像分为独立树果和树果组两类，分别对两类子图像设计计数算法，有效提高树果计数的准确性，降低了算法复杂度；实现了树果的自动计数，有效避免农业估产中对果实的损伤，可用于树果的估产。
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