公开(公告)号：CN118734542A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410722330.5

申请日：2024-06-05

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 吴昊 ,  刘超文 ,  徐荣青 ,  申景金 ,  凌佳欣

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/23 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明涉及柔性触觉传感阵列的仿真方法，包括以下步骤：对每个传感单元的表面进行建模，并离散化为M行N列的刚性接触面网格；根据柔性传感阵列材料和接触物体的参数，计算有效弹性模量；将接触物体几何形状通过各个弹簧的压缩长度进行表示；基于压缩长度与傅里叶转换关系得到物体的一维等效轮廓；基于一维等效轮廓和有效弹性模量得到等效于三维接触下的接触力；引入二维高斯扩散函数来处理每个单元的数据，计算法向接触力；基于法向接触力通过机器人传感阵列为机器人提供力反馈。本发明通过精简的建模和计算流程，能够模拟柔性传感器与软硬物体的接触，且易于集成到多体系统动力学机器人仿真平台中。

公开(公告)号：CN118655997A

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202410760239.2

申请日：2024-06-13

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 申景金 ,  韩宁 ,  王祥祥 ,  凌佳欣

IPC: G06F3/041 ,  G06F3/042 ,  G06F30/20 ,  G06T5/60 ,  G06T7/50

Abstract: 本发明涉及视触觉传感器技术领域，具体涉及了一种基于结构色的触觉传感器。本发明涉及的触觉传感器主要由接触模块、反射模块、图像采集模块、光源模块和外壳组成，通过反射模块对结构色光线的不断反射和折射，最终形成了镜像重复、多角度的视觉效果，收集到更多角度的反射光线，扩大了视野；本发明还公开了一种接触信息识别算法，通过对结构色图像预处理、标定初始参数、对图像数据进行网格离散化、利用Blinn‑Phong光照模型生成仿真图像最后通过智能算法求解网格中点的深度值。本发明设计的传感器设计合理，结构紧凑，易于集成到各种智能设备和机器人中，具有广泛的应用前景。