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公开(公告)号：CN114264440B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202111359567.4
申请日：2021-11-17
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开一种可变刚度柔性触觉传感器系统，包括：可变刚度系统，可变刚度系统设有可变刚度柔性触头和气压调节系统，气压调节系统用于调节可变刚度柔性触头内的气压，通过气压变化调整可变刚度柔性触头的刚度；驱动测量系统，驱动测量系统用于采集可变刚度柔性触头的初始气压以及可变刚度柔性触头触碰待测物体时的气压变化量和共振频率；刚度辨识深度学习模型，刚度辨识深度学习模型用于根据初始气压、气压变化量和共振频率计算待测物体的刚度。能够降低传感器系统初始共振频率，同时可以减少对接触物体的破环；避免为减低频率而设计的结构复杂度，有利于传感器的小型化；改变气压来改变其刚度，能够实现刚度测量范围的动态调节。
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公开(公告)号：CN114767261A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210431033.6
申请日：2022-04-22
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种心脏射频消融导管接触力控制装置，一种心脏射频消融导管接触力控制装置，包括主操纵器和从操纵器。主操纵器包括操纵手柄、模拟导管、传感单元和磁流变阻尼器。操纵手柄与模拟导管相连接，能操纵模拟导管旋转和轴向水平移动。传感单元包括旋转传感器、轴向位移传感器和施力传感器。磁流变阻尼器设置在操纵手柄上，用于缓冲操纵手柄的施力值。从操纵器包括导管、导管夹持机构、导管旋转驱动机构、导管直线驱动机构和载荷传感器。本发明采用远程操控模式来提高手术的安全性和效率，可避免辐射带来的影响，且减轻患者手术中的疼痛，缩短术后恢复时间；同时本发明使用磁流变液装置能够有效滤除外科医生手部抖动所引起的导管震颤。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115414114B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202211073192.X
申请日：2022-09-02
Applicant: 南京邮电大学
IPC: A61B18/14 , A61B5/0538 , A61M25/095
Abstract: 本发明公开了一种射频消融导管接触情况表征装置，包括射频消融导管、相移电路、相位检测电路、PI控制器以及驱动电路。射频消融导管包括由第一环形电极与第二环形电极构成的第一组电极和由第三环形电极与微型电极构成的第二组电极，在射频消融手术实施过程中，起初用于测量的两组电极完全处于血液中，记录此时两组电极测得的电流信号之间的相位差；随着射频消融导管的深入，微型电极接触到组织，两组电流信号之间的相位差发生变化。本发明通过自动调整驱动电压的频率，使得两组电极电流信号之间的相位差保持与先前一致，进而根据频率变化反应射频消融导管插入组织的深度变化，从而表征射频消融导管与组织的接触情况，引导手术治疗的精确实施。
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公开(公告)号：CN114145838B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202110593702.5
申请日：2021-05-28
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种心脏射频消融导管系统，包括与控制系统电连接的导管，导管包括导管主体，导管尖端与导管主体通过可形变的连接件连接，导管尖端、连接件与导管主体内部连通，导管尖端包括用于检测组织共振频率的传感系统、传递射频能量的电极和与电极接触的多个温度传感器，在传感系统的压电陶瓷两端的导管尖端上设置有尖端绝缘部，控制系统根据电极工作的电源功率、传感系统与温度传感器检测到的数据通过深度学习算法建立模型，计算出消融尺寸。本发明提供的心脏射频消融导管，结构简单、操作简便，无需使用其他检测装置，仅需检测共振频率的变化，即可实时判断目标组织的消融情况，且可广泛适用于人体心内组织的射频消融，实用性佳。
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公开(公告)号：CN114264440A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111359567.4
申请日：2021-11-17
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开一种可变刚度柔性触觉传感器系统，包括：可变刚度系统，可变刚度系统设有可变刚度柔性触头和气压调节系统，气压调节系统用于调节可变刚度柔性触头内的气压，通过气压变化调整可变刚度柔性触头的刚度；驱动测量系统，驱动测量系统用于采集可变刚度柔性触头的初始气压以及可变刚度柔性触头触碰待测物体时的气压变化量和共振频率；刚度辨识深度学习模型，刚度辨识深度学习模型用于根据初始气压、气压变化量和共振频率计算待测物体的刚度。能够降低传感器系统初始共振频率，同时可以减少对接触物体的破环；避免为减低频率而设计的结构复杂度，有利于传感器的小型化；改变气压来改变其刚度，能够实现刚度测量范围的动态调节。
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公开(公告)号：CN114145838A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202110593702.5
申请日：2021-05-28
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种心脏射频消融导管系统，包括与控制系统电连接的导管，导管包括导管主体，导管尖端与导管主体通过可形变的连接件连接，导管尖端、连接件与导管主体内部连通，导管尖端包括用于检测组织共振频率的传感系统、传递射频能量的电极和与电极接触的多个温度传感器，在传感系统的压电陶瓷两端的导管尖端上设置有尖端绝缘部，控制系统根据电极工作的电源功率、传感系统与温度传感器检测到的数据通过深度学习算法建立模型，计算出消融尺寸。本发明提供的心脏射频消融导管，结构简单、操作简便，无需使用其他检测装置，仅需检测共振频率的变化，即可实时判断目标组织的消融情况，且可广泛适用于人体心内组织的射频消融，实用性佳。
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公开(公告)号：CN115414114A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211073192.X
申请日：2022-09-02
Applicant: 南京邮电大学
IPC: A61B18/14 , A61B5/0538 , A61M25/095
Abstract: 本发明公开了一种射频消融导管接触情况表征装置，包括射频消融导管、相移电路、相位检测电路、PI控制器以及驱动电路。射频消融导管包括由第一环形电极与第二环形电极构成的第一组电极和由第三环形电极与微型电极构成的第二组电极，在射频消融手术实施过程中，起初用于测量的两组电极完全处于血液中，记录此时两组电极测得的电流信号之间的相位差；随着射频消融导管的深入，微型电极接触到组织，两组电流信号之间的相位差发生变化。本发明通过自动调整驱动电压的频率，使得两组电极电流信号之间的相位差保持与先前一致，进而根据频率变化反应射频消融导管插入组织的深度变化，从而表征射频消融导管与组织的接触情况，引导手术治疗的精确实施。
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