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公开(公告)号：CN118857287A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410799182.7
申请日：2024-06-20
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种雷达威胁环境下的无人机航迹规划方法，首先对环境建模，包括规划区间（可飞空间），地形环境和障碍物威胁环境；其次根据无人机的路径规划满足动力学原理的飞行路径及进行三次B样条平滑处理；无人机飞行过程中需要满足的空间、资源、避障等约束条件；以目标函数最小化为目的，寻找无人机最优路径。采用基于改进蜘蛛蜂算法求解无人机最有路径。采用tent混沌映射和circle混沌映射改善种群初始分布不均匀的问题；采用自适应权重因子增强算法局部搜索能力。本发明提出了一种提高无人机系统效率的路径规划方法，以满足在复杂环境下，规划路径更好，飞行时间更短，稳定性更好，从而有效提高无人机能源效率的需求。
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公开(公告)号：CN114735227B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202210423787.7
申请日：2022-04-21
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机气囊的安装装置，涉及无人机结构技术领域。可实现气囊的高效装入，并且在需要打开时可迅速打开，使用起来极为便捷。所述安装装置包括底部开口的气囊舱、活动连接在气囊舱底口处的气囊舱口盖以及固定连接在气囊舱之内的连接板，折叠的气囊粘贴在连接板之下后用棉绳捆扎住，所述气囊舱固定连接在无人机的机身上，并且气囊舱口盖通过至少两段透明胶带与无人机的机身相连接。无需设计、加工制造要求高的机构，操作便捷，通过使用市场上物美价廉的布带、双面胶、棉绳及透明胶带实现气囊舱口盖的闭合和打开，气囊舱口盖的设计简单且可回收使用。
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公开(公告)号：CN119536347A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411692288.3
申请日：2024-11-25
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于分数阶滑模的复合翼无人机过渡过程控制方法，具体涉及复合翼无人机飞行控制领域，采用牛顿‑欧拉方程，对复合翼无人机过渡过程进行一体化建模，推导纵向非线性数学模型；在传统指数幂趋近律的基础上结合双幂次趋近律和分数阶微积分思想设计新型分数阶趋近律，并构建俯仰角、空速和四旋翼高度分数阶滑模控制器；采取空速权重控制分配策略分配四旋翼系统与固定翼系统的力和力矩，从而解算执行器输出。本发明将滑模变结构控制应用于复合翼无人机过渡控制中，提出的分数阶滑模控制方法改善了系统的动态品质，减少控制稳态误差，提高复合翼无人机飞行控制系统鲁棒性，实现过渡过程的平稳控制。
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公开(公告)号：CN113548191B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202110653054.8
申请日：2021-06-11
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B64F1/04
Abstract: 本发明公开了一种应用于大型无人机火箭助推发射的无人机锁闭装置，包括主支架组件、前支撑组件、限位锁组件以及拉杆限位组件，主支架组件包括支架主体、阻挡机构、锁闭机构以及后支撑组件；前支撑组件与支架主体前部旋转连接，包括镜像对称的左支撑架、右支撑架以及位于两者之间的支撑板，左支撑架和右支撑架远离支撑板的一侧均设有与阻挡机构配合固定无人机的限位顶杆机构；限位锁组件设于支架主体前部；拉杆限位组件设于支架主体底部。本发明取代了现有技术中所使用的剪切销或拉断销，通过限位顶杆机构与阻挡机构配合即可稳定锁闭发射前的无人机，在发射时能通过锁闭机构快速分离拉杆限位组件使无人机正常发射。
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公开(公告)号：CN113548191A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110653054.8
申请日：2021-06-11
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B64F1/04
Abstract: 本发明公开了一种应用于大型无人机火箭助推发射的无人机锁闭装置，包括主支架组件、前支撑组件、限位锁组件以及拉杆限位组件，主支架组件包括支架主体、阻挡机构、锁闭机构以及后支撑组件；前支撑组件与支架主体前部旋转连接，包括镜像对称的左支撑架、右支撑架以及位于两者之间的支撑板，左支撑架和右支撑架远离支撑板的一侧均设有与阻挡机构配合固定无人机的限位顶杆机构；限位锁组件设于支架主体前部；拉杆限位组件设于支架主体底部。本发明取代了现有技术中所使用的剪切销或拉断销，通过限位顶杆机构与阻挡机构配合即可稳定锁闭发射前的无人机，在发射时能通过锁闭机构快速分离拉杆限位组件使无人机正常发射。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108116659A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201711377185.8
申请日：2017-12-19
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了一种变形翼梢帆片，包括一组翼梢帆片和翼梢帆片转动驱动机构；其中翼梢帆片包括前帆片、中帆片和后帆片，翼梢帆片转动驱动机构包括共用转轴、驱动转轴、舵机、若干摇臂组合；共用转轴为三段式转轴且通过支座设置于机翼表面上，每一翼梢帆片尾端分别设置于共用转轴对应的一段转轴上，舵机设置于机翼表面上，驱动转轴通过第一摇臂组合与舵机旋转轴连接，共用转轴的每段转轴分别通过相应的摇臂组合与驱动转轴连接；所述前帆片、中帆片和后帆片设置水平状态和常规状态两种状态：水平状态时，每一翼梢帆片的上反角都为0°；常规状态时，上反角和迎角不为0°且每一翼梢帆片的上反角角度不同。
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公开(公告)号：CN115922680B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202211189797.5
申请日：2022-09-28
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明属于人工肌肉技术领域。目的是提供一种电液混合驱动器，该电液混合驱动器具有响应速度快、驱动力较大以及驱动位移较大的特点。技术方案是一种电液混合驱动器，其特征在于：该驱动器包括驱动模块、连接在驱动模块左右两侧的连接带模块以及设置在驱动模块上下两侧的电磁发生器；所述驱动模块包括外壳、安装在外壳内的驱动导向部以及两个连接器：其中一个连接器与外壳左侧外表面连接，另一个连接器位于外壳右侧外部且穿过外壳与驱动导向部的右侧连接。
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公开(公告)号：CN118833427A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410973498.3
申请日：2024-07-19
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本申请涉及水上交通工具技术领域，公开了一种水面无人机，无人机机身，所述无人机机身人机镶嵌在气垫船结构内，无人机机身是无人机的核心部件，它容纳了电池、电机、控制系统等重要部件，前侧两个旋翼连接在机身上；船体，采用泡沫芯和玻璃纤维外壳结构；玻璃纤维外壳为船体提供强度和刚度，并保护泡沫芯免受外部损伤，泡沫芯和玻璃纤维外壳使用强力粘合剂粘合在一起。本发明无人机具有在水面滑行和短暂飞行的双重能力，气垫船模式下，能够高速滑行，适应浅滩、湿地、冰面等复杂海洋环境；无人机模式下，可以在障碍物间穿梭，执行侦察、巡逻等任务，其无人化操作通过远程控制或自主导航，大幅度降低了人力成本和操作风险。
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公开(公告)号：CN111783222A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010539684.8
申请日：2020-06-15
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京长空科技有限公司 , 南京浦口高新技术产业开发区管理委员会
IPC: G06F30/15 , G06F30/28 , G06T17/20 , G06F111/10
Abstract: 本发明提出了一种适用于前飞旋翼桨尖涡高精度模拟的网格加密方法，包括以下步骤：步骤1：预先生成初始二维翼型网格，并在该网格中选取法线方向的一条基准网格线作为插值基准；步骤2：生成一条新网格线；步骤3：遍历新网格线上的每个网格点，将其投影到基准网格线上，记录这些点的位置信息和坐标；步骤4，环绕翼型方向将所有基准网格线上的网格线进行加密得到加密后的二维翼型网格；步骤5，对桨叶线性插值段桨尖网格节点进行加密生成C-O型桨叶贴体网格；步骤6，对桨尖翻折网格进行加密得到加密后的桨叶网格。本发明的加密方法能够对桨叶网格的法向和展向网格节点进行加密，从而生成一套具有桨尖涡高精度捕捉能力的桨叶网格。
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公开(公告)号：CN109947124A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910338682.X
申请日：2019-04-25
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京长空科技有限公司 , 南京浦口高新技术产业开发区管理委员会
Abstract: 本发明提供了一种改进粒子群算法优化模糊PID无人直升机姿态控制方法，包括以下步骤：步骤1，根据机理建模方法得到的无人直升机的动力学和运动学模型设计模糊PID姿态控制器，利用控制器对期望姿态角和实际姿态角的误差、误差变化率进行控制得到模糊PID姿态控制器的参数调整量；步骤2，采用改进粒子群算法对模糊PID姿态控制器中的量化因子和比例因子进行优化；步骤3，将优化后的量化因子和比例因子赋值给模糊PID姿态控制器。
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