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公开(公告)号：CN115922680B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202211189797.5
申请日：2022-09-28
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明属于人工肌肉技术领域。目的是提供一种电液混合驱动器，该电液混合驱动器具有响应速度快、驱动力较大以及驱动位移较大的特点。技术方案是一种电液混合驱动器，其特征在于：该驱动器包括驱动模块、连接在驱动模块左右两侧的连接带模块以及设置在驱动模块上下两侧的电磁发生器；所述驱动模块包括外壳、安装在外壳内的驱动导向部以及两个连接器：其中一个连接器与外壳左侧外表面连接，另一个连接器位于外壳右侧外部且穿过外壳与驱动导向部的右侧连接。
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公开(公告)号：CN112590083B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202011451444.9
申请日：2020-12-10
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B29C39/00 , B29C39/02 , B29C33/38 , B29C33/40 , C08L27/06 , C08K5/11 , C08K5/12 , C08K5/523 , C08L83/04 , C08K3/04 , C08L63/00
Abstract: 本发明公开了一种基于微纳增材制备仿生黏附材料的方法，包括以下步骤：将增塑剂和有机溶剂混合，加入聚氯乙烯粉末，得到聚氯乙烯凝胶溶液；将微纳增材制造的微纳模具置于容器中，倒入聚氯乙烯凝胶溶液，抽真空去除聚氯乙烯凝胶溶液中的气泡；将容器放入在玻璃密封罐中，置于真空干燥箱中升温使有机溶剂挥发后取出，脱模获得微纳模具的聚氯乙烯凹模；将聚氯乙烯凹模置于容器中，倒入二次倒模材料，抽真空去除气泡；待二次倒模材料固化后，取出后分离聚氯乙烯凹模即获得仿生黏附材料。本发明通过两次倒模法所制备的仿生黏附材料具有较好的黏附性能、较高弹性模量、重复采用性，本发明公开了其制法，该方法适用于制备多种微纳结构的仿生黏附材料。
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公开(公告)号：CN116118888B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202211618252.1
申请日：2022-12-15
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及机器人领域。目的是提供一种电液驱动双稳态电吸附尺蠖运动机器人，该机器人能够在平整表面实现大负载的驱动能力和双稳态快速响应性能，提高了尺蠖运动机器人的适应性和应用范围。技术方案是一种电液驱动双稳态电吸附尺蠖运动机器人，其特征在于：该机器人包括躯干、分别通过连接件固定在躯干两端的电吸附脚以及电连接所述电吸附脚的电压控制系统。
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公开(公告)号：CN114771859B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202210373755.0
申请日：2022-04-07
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B64F1/02
Abstract: 发明公开了一种基于微刺阵列和仿生干黏附材料的粗糙/光滑负表面无人机着陆机构，包括着陆支架、舵机、舵机臂、升降机构、一个粗糙着陆机构和四个光滑黏脱附机构；该着陆机构通过仿生干黏附材料与光滑负表面作用产生的黏附力，使旋翼无人机可着陆于光滑负表面；通过微刺阵列刺入粗糙负表面产生的抓附力，使旋翼无人机可着陆于粗糙负表面，以及可以使微刺阵列上下移动的升降机构，使旋翼无人机可由光滑负表面着陆状态切换到粗糙负表面着陆状态，由此使无人机可以着陆于粗糙和光滑负表面，避免悬停时消耗过多能量，减少无人机执行任务时的能耗，使无人机具有更大的活动空间和适应性更强的着陆能力，同时减少噪音，提高隐蔽性。
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公开(公告)号：CN112919129B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202110115467.0
申请日：2021-01-28
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: C08L27/06
Abstract: 本发明公开了一种仿生黏脱附装置、仿生干黏附材料及制备工艺，所述仿生黏脱附装置包括机架、直线驱动装置、黏附脱附机构和黏附材料，黏脱附装置可通过类似壁虎脚掌的翻折运动实现对物体的吸附，脱附；黏附材料为使用聚氯乙烯基、聚二甲基硅氧烷基、环氧树脂基、聚氨酯基等制备的仿生干黏附材料，具有圆柱状、倾斜支杆状、蘑菇状等微纳米级别结构的表面。本发明的黏附抓取装置可应用于工业生产领域，实现对印刷电路板等物体在生产过程中的吸附、搬运、释放，具有吸附性好、构造简单、适应性强等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113681540A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110868961.4
申请日：2021-07-30
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于PVC gel的驱动黏附一体化柔性抓取装置，包括抓取部上盖体和下底座；所述抓取部夹装于上盖体和下底座之间，沿上盖体边缘均匀分布，并设有若干段伸出端；所述抓取部主体为PVC gel驱动部，边缘伸出端下表面包括一层黏附阵列；所述上盖体下表面与PVC gel驱动部对应位置铺设有上部电极，所述下底座与PVCgel驱动部对应位置铺设有下部电极，所述上部电极和下部电极由导线连接供电；本发明还公开了采用固化法脱模制备PVC gel驱动部的具体步骤，基于制备的PVC gel符合材料，当施加正向电压时，PVC gel驱动部向下弯曲，实现加紧物件效果，当施加反向电压时，PVC gel驱动部向上弯曲，松开物件；黏附阵列还可以提供黏附力，用于抓取较大平面的物件。
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公开(公告)号：CN114227641B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202111320958.5
申请日：2021-11-09
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于聚氯乙烯凝胶(PVC gel)驱动的三自由度并联机构，属于智能材料应用技术领域；该三自由度并联机构是由定平台、PVC gel驱动器、传动杆、连杆、动平台组成；PVC gel驱动器安装在定平台上，通过传动杆传递PVC gel的输出力和输出位移，传动杆通过球面副与连杆相接，连杆通过转动副与动平台相接；在通电状态下，PVC gel驱动器会带动传动杆产生直线运动，从而可实现动平台的空间三自由度运动；该三自由并联机构质量轻、无噪音、功耗低、绿色环保，在飞机装配、智能机器人、集成电路及生物科学等精密定位领域具有较高的应用价值。
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公开(公告)号：CN113029776B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202110180164.7
申请日：2021-02-08
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明PVC gel人工肌肉性能测试平台，属于一种测量控制技术。其特征在于：该装置是由测试基架、安装在基架上的位移传感器、安装在基架上的力传感器、用于传递PVC gel输出位移和输出力的信号传递器、信号发生模块和数据采集模块组成。该装置既能实现PVC gel驱动器在不同电压下恢复力和恢复位移的测量，又能实现其收缩力、收缩位移的测量。本发明基于激光位移传感器和力传感器，具有操作简单、可控性强、测量精准的特点。
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公开(公告)号：CN113148944B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110144223.5
申请日：2021-02-02
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B81C1/00
Abstract: 本发明公开了一种用于蘑菇头微柱阵列制造的精密蘸取机构及方法，包括微调部件、蘸取夹具、工作台、载具和高速摄像机，其中：所述微调部件包括微调旋钮和齿轮；所述蘸取夹具为一个柱状结构，柱状结构的侧面设置有齿条，齿条与齿轮相啮合，柱状结构的底部设置有载物台；所述工作台包括一个箱体和底座，底座位于箱体下方，箱体的顶面开设有上部通孔，箱体的底面开设有下部通孔，蘸取夹具位于箱体内；底座中心处开设有通光孔；所述载具为一个透明平板，透明平板上放置有一个表面光滑的玻璃基板；所述高速摄像机位于通光孔下方。本发明的辅助蘸取机构操作简单，具有较高的精度通过调节微调螺旋，可以对实际接触量进行精确控制。
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公开(公告)号：CN114771859A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210373755.0
申请日：2022-04-07
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B64F1/02
Abstract: 发明公开了一种基于微刺阵列和仿生干黏附材料的粗糙/光滑负表面无人机着陆机构，包括着陆支架、舵机、舵机臂、升降机构、一个粗糙着陆机构和四个光滑黏脱附机构；该着陆机构通过仿生干黏附材料与光滑负表面作用产生的黏附力，使旋翼无人机可着陆于光滑负表面；通过微刺阵列刺入粗糙负表面产生的抓附力，使旋翼无人机可着陆于粗糙负表面，以及可以使微刺阵列上下移动的升降机构，使旋翼无人机可由光滑负表面着陆状态切换到粗糙负表面着陆状态，由此使无人机可以着陆于粗糙和光滑负表面，避免悬停时消耗过多能量，减少无人机执行任务时的能耗，使无人机具有更大的活动空间和适应性更强的着陆能力，同时减少噪音，提高隐蔽性。
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