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公开(公告)号：CN118607736A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410640607.X
申请日：2024-05-22
申请人： 南京理工大学 , 南京长江自动化研究院有限公司 , 江苏农林职业技术学院
IPC分类号： G06Q10/047 , G06N5/01 , G01C21/34
摘要： 本发明公开了一种混合多策略采样的双向RRT避障路径规划方法，包括如下步骤：利用运动平台自带的传感器对周边障碍物环境进行扫描并建立栅格地图，将各栅格地图区分为障碍空间与自由空间，确定起始点和目标点，初始化算法参数；以起始点、目标点分别作为主树或辅树的根节点构建两棵快速搜索树，选定某一搜索树作为当前搜索树进行节点搜索扩展；针对主树和辅树，混合多策略进行采样；通过检测是否发生碰撞，若否，则接入可行新节点；判断当前情况两棵树是否已经连接，若两棵树连接则结束该避障路径规划算法并输出路径。本发明可以更加精确地向目标前进，大幅减少无效的探索，快速逼近主树节点，尽可能降低计算资源消耗。
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公开(公告)号：CN118505995A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410640157.4
申请日：2024-05-22
申请人： 南京理工大学 , 南京长江自动化研究院有限公司 , 江苏农林职业技术学院
IPC分类号： G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/25 , G06V10/82 , G06T7/60 , G06T7/62 , G06N3/0464 , G06N3/0895 , G06N3/09 , G06V20/10 , G06V20/17
摘要： 本发明公开了一种基于改进YOLOv8‑Seg的林下广角单木图像分割方法及系统，该方法包括使用双目鱼眼摄像头，采集目标森林样地的广角深度图像数据，获取林木广角RGB图像，并将其划分为训练集和测试集；基于林木广角RGB图像，构建YOLOv8‑Seg林木目标检测模型；YOLOv8‑Seg林木目标检测模型包括分块卷积模块、自适应权重模块和交叉融合模块；基于林木广角RGB图像的训练集和测试集，对YOLOv8‑Seg林木目标检测模型进行训练；使用训练好的YOLOv8‑Seg林木目标检测模型，提取单木图像的深度信息，基于单木图像的深度信息，计算单木实际的树高和胸径参数。本发明增强了模型的分割能力，提高了在复杂森林背景下的林下单木图像分割精度。
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公开(公告)号：CN110972706B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN201911369744.X
申请日：2019-12-26
申请人： 江苏农林职业技术学院
摘要： 本发明公开了一种蓝莓采摘工具，包括采摘机械臂、采摘壳体、第一侧罩、第一气缸、抽气管道、第一槽体、第一连杆、第一活动板、抽气管、第一防护垫、防护层、割刀、旋转气缸、管体、第二防护垫、第二连杆、第二活动板、第二槽体、第二气缸、第二侧罩、连接套和收集套；具有结构合理简单、生产成本低、安装方便，功能齐全，这里首先通过采摘机械臂将本装置移动到蓝莓的位置，而后打开电磁阀对采摘壳体上侧内部进行抽气，也就便于蓝莓进入到采摘壳体中，从而提高了蓝莓采摘的效率，当蓝莓进入到采摘壳体中后再启动旋转气缸驱使割刀摆动旋转对蓝莓和蓝莓树进行分离，分离后再启动气缸驱使活动板打开从而便于蓝莓通过收集套进行收集。
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公开(公告)号：CN109526376A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811495009.9
申请日：2018-12-07
申请人： 江苏农林职业技术学院
IPC分类号： A01D44/00
摘要： 本发明公开了一种养殖塘水草收割装置，包括：固定在船体上的固定座；设于固定座上的支撑架；设于支撑架上的伺服电机，伺服电机的输出端连接丝杆；与丝杆相对运动的连接件，连接件的下端设有用于切割水面下水草的割刀装置。本发明装置结构简单，通过电机带动丝杆运动，丝杆将曲线运动转换为直线运动，从而带动割刀装置的上下运动。该装置可节省劳动力，提升水草切割速度及切割质量。进一步还可将水深度感知、收集等功能于一体，适合装载在小船上在江苏地区池塘虾蟹养殖塘内进行水草切割，对于优化虾蟹池塘养殖的环境，改善饲养劳动条件，降低饲养成本，提高池塘养殖虾蟹的产量具有重要的现实意义。
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公开(公告)号：CN105159368A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510632905.5
申请日：2015-09-29
申请人： 江苏农林职业技术学院
IPC分类号： G05D27/02
摘要： 本发明公开了一种室内甲鱼养殖监控系统，包括室内温湿度控制系统、池内自动监控系统、水循环与排污系统、增氧系统和投喂饲料系统，以及网络服务器和客户端，所述室内温湿度控制系统、池内自动监控系统和投喂饲料系统通过网络与网络服务器数据连接。本发明的室内甲鱼养殖监控系统能够减少养殖人工成本和提高喂养效率，实现甲鱼养殖过程控制的自动化，使得养殖甲鱼在最佳环境下达到最快生产速度。
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公开(公告)号：CN116214472A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211278296.4
申请日：2022-10-19
申请人： 江苏农林职业技术学院
IPC分类号： B25J5/00 , B25J11/00 , B25J9/16 , G06T1/00 , G06T7/73 , G06V20/68 , G06V10/82 , G06V10/766 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉的果蔬采摘装置及目标识别定位方法。属于果蔬采摘领域，包括小车底盘、仿生机械爪、双目视觉相机、机器人本体等，所述目标识别定位方法包括目标坐标转换步骤、目标识别、目标定位。所述目标坐标转换步骤包括选择标定点步骤、目标图像采集步骤、记录像素坐标步骤、记录世界坐标步骤、相机标定数据步骤。本发明提供的一种基于机器视觉的果蔬采摘装置，和改进YOLOv3算法与机器视觉技术相结合的方法，可以实现果蔬采摘目标的准确识别和精准定位，对于果蔬采摘的识别定位发展具有重大意义。
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公开(公告)号：CN109964649B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN201811623358.4
申请日：2018-12-28
申请人： 江苏农林职业技术学院
摘要： 一种蔬果采摘机装置及采摘方法。本发明涉及农业机械技术领域，包括固定设置在地面上的地面轨道，在所述地面轨道上设有可移动的蔬果采摘机本体，在所述蔬果采摘机本体上设有支撑架，在所述支撑架上安设有两条竖直的滑轨，在所述支撑架上还设有横置在两条滑轨之间的支撑板，在所述支撑板上设有伺服电机，在所述伺服电机的输出端连接有丝杆，还设有与丝杆相对运动的可伸缩连接杆，在所述可伸缩连接杆的一端安设有感应系统，所述感应系统包括有气动电机、图像颜色传感器、气动剪刀及可翻转托果器，在所述可翻转托果器上连接有用于翻转可翻转托果器的舵机。本发明具有作业效率很高、工作劳动强度非常小及收割效果理想的特点。
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公开(公告)号：CN110972706A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911369744.X
申请日：2019-12-26
申请人： 江苏农林职业技术学院
摘要： 本发明公开了一种蓝莓采摘工具，包括采摘机械臂、采摘壳体、第一侧罩、第一气缸、抽气管道、第一槽体、第一连杆、第一活动板、抽气管、第一防护垫、防护层、割刀、旋转气缸、管体、第二防护垫、第二连杆、第二活动板、第二槽体、第二气缸、第二侧罩、连接套和收集套；具有结构合理简单、生产成本低、安装方便，功能齐全，这里首先通过采摘机械臂将本装置移动到蓝莓的位置，而后打开电磁阀对采摘壳体上侧内部进行抽气，也就便于蓝莓进入到采摘壳体中，从而提高了蓝莓采摘的效率，当蓝莓进入到采摘壳体中后再启动旋转气缸驱使割刀摆动旋转对蓝莓和蓝莓树进行分离，分离后再启动气缸驱使活动板打开从而便于蓝莓通过收集套进行收集。
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公开(公告)号：CN110190665A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910572498.1
申请日：2019-06-27
申请人： 江苏农林职业技术学院
摘要： 本发明公开了一种温室用风光互补发电系统及控制方法，该系统包括PLC控制器、分别与PLC控制器相连的发电设备、蓄电池、传感设备以及温室用电设备；所述发电设备包括风力发电机和光伏发电组件，分别通过风力控制器和光伏控制器控制输出；所述发电设备和蓄电池并联，通过逆变器为温室用电设备供电；所述传感设备包括光照度传感器和风速传感器；所述温室用电设备包括光照设备、湿帘水泵电动机、风机和遮阳网电动机。该系统还包括配置有组态软件的上位机，方便对大规模温室的发电智能调控，并提供了一种系统控制方法。本发明将负载与发电系统连为一体，系统可以根据负载的用电需求随时进行发电量的调整，符合智能化、现代化的要求。
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公开(公告)号：CN107360761A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710565038.7
申请日：2017-07-12
申请人： 江苏农林职业技术学院
摘要： 本发明公开了一种插拔式智能精量播种设备及播种控制方法，利用插拔方式将不同规格的播种板放入播种板插槽中，便于实现不同直径种子的播种操作；利用扫板刷对播种板进行来回扫刷，采用高度可调节的种子容纳区，可以将播种板上多余的种子扫入种子容纳区中；设置可移动的落种装置，在齿轮齿条的带动移动，使落种盘上的孔和播种盘上的孔重合，播种盘的种子从落料盘中落入穴盘中，实现精量播种。本发明中插拔式智能精量播种设备及播种控制方法解决了现有的精量播种成本较高的问题，操作简便，且有效地降低了精量播种的成本。
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