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公开(公告)号：CN108834445B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN201810615142.7
申请日：2018-06-14
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01B35/14
Abstract: 本发明涉及一种仿形支撑滚的水田激光平地机，包括机架、高程调节装置、高程装置、平地装置、左右调平装置，机架通过三点悬挂装置与拖拉机相接，高程装置通过高程调节装置与机架相接从而调节高程装置的高低，平地装置与高程装置相接且通过左右调平装置左右调平；还包括安装在机架下方的仿形支撑滚；仿形支撑滚通过机架和三点悬挂装置与拖拉机浮动连接，作业时，仿形支撑滚由水田泥面支撑仿形而与拖拉机运动姿态变化无关，仿形支撑滚的姿态变化引起平地装置的姿态变化。本发明使平地铲升降控制更稳定，以提高平地质量和效率，提高作业精度，属于农田平整机具技术领域。
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公开(公告)号：CN108901211B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201810934550.9
申请日：2018-08-16
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种悬挂式旱地激光平地机，包括三点悬挂装置、平地单元、浮动单元、高程调节装置，平地单元通过三点悬挂装置与拖拉机相接，平地单元与浮动单元铰接，高程调节装置安装在平地单元和浮动单元之间，浮动单元支撑于田面，平地单元通过高程调节装置相对于浮动单元升降；浮动单元包括螺旋支撑轮，螺旋支撑轮为空心螺旋条结构，螺旋支撑轮的宽度与平地单元的平地宽度相应。还涉及一种悬挂式旱地激光平地方法。本发明采用螺旋支撑轮作为平地铲的提升装置，增大了支撑面，受力均匀，平地铲由拖拉机三点悬挂提起并倒退至田角，实现田块边角平整，适用于小区域精准激光平地作业，属于农田平整机具技术领域。
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公开(公告)号：CN109282850A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811189360.5
申请日：2018-10-12
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明涉及一种耕作参数测量装置，用于测量拖拉机通过三点悬挂机构连接作业机具的工作参数，包括：(1)测量耕作阻力的二维轴销传感器，(2)测量作业速度、作业耕深和倾角参数的GNSS传感器，(3)采集二维轴销传感器和GNSS传感器数据信息的数据采集器，(4)存储数据的存贮器；二维轴销传感器作为轴销安装在三点悬挂机构和作业机具的连接点上，GNSS传感器安装在作业机具上。还涉及农机具作业耕深测量方法、一种耕作参数测量方法。本发明同时测量和计算得到农机具耕作阻力、作业速度、作业耕深和倾角参数，只需要安装在作业农机具上，不改变、破坏作业农机具的自身结构，可以随时装卸，属于精细农业领域。
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公开(公告)号：CN105874929B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201610367310.6
申请日：2016-05-27
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种转动式水田激光平地机，包括悬挂架、调平转动架、同步运动杆、同步运动架、平地铲刀；调平转动架与悬挂架通过轴承座连接，其特征在于：它还包括两个铰接座，铰接座的下端与平地铲刀的下部固定，上端与同步运动架铰接；调平转动架、同步运动杆、同步运动架、铰接座连同平地铲刀、调平转动架依次铰接组成平行四边形机构，且平地铲刀的上端的铰接点与铰接座的铰接点的连线位于平行四边形的一条边上，同步运动架和调平转动架竖直设置；同步运动架带动激光接收器同步升降。本发明实现转动式的平地铲刀与平动式的激光接收器的高程的同步，平地精度更高，属于农业水田耕整机具技术领域。
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公开(公告)号：CN108901211A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810934550.9
申请日：2018-08-16
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种悬挂式旱地激光平地机，包括三点悬挂装置、平地单元、浮动单元、高程调节装置，平地单元通过三点悬挂装置与拖拉机相接，平地单元与浮动单元铰接，高程调节装置安装在平地单元和浮动单元之间，浮动单元支撑于田面，平地单元通过高程调节装置相对于浮动单元升降；浮动单元包括螺旋支撑轮，螺旋支撑轮为空心螺旋条结构，螺旋支撑轮的宽度与平地单元的平地宽度相应。还涉及一种悬挂式旱地激光平地方法。本发明采用螺旋支撑轮作为平地铲的提升装置，增大了支撑面，受力均匀，平地铲由拖拉机三点悬挂提起并倒退至田角，实现田块边角平整，适用于小区域精准激光平地作业，属于农田平整机具技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104372813B
公开(公告)日：2016-10-19
申请号：CN201410524958.0
申请日：2014-10-08
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种变幅宽可折叠式旱地平地机，包括牵引架、机架、平地铲和行走机构，其中，所述牵引架与机架连接，平地铲和行走机构设置在机架上，所述平地铲包括主铲刀、两个副铲刀以及两个变幅铲刀，所述主铲刀的每个端部依次与一个副铲刀和一个变幅铲刀连接；所述主铲刀和副铲刀铰接在一起，该副铲刀与变幅铲刀之间设有推动副铲刀向铲面的前方作折叠运动的折叠动力机构，该折叠动力机构位于铲面的背侧，该折叠动力机构包括伸缩缸，该伸缩缸的缸体与主铲刀铰接，伸缩杆与副铲刀铰接；所述副铲刀和变幅铲刀之间通过可装拆结构连接。本发明的平地机平地铲的幅度可以调节，便于运输。
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公开(公告)号：CN111069065B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN201911379028.X
申请日：2019-12-27
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的球形水果自动分级机，包括机架、检测装置、单体排布输送装置、分级执行装置和控制器，检测装置、单体排布输送装置和分级执行装置从上到下分布设置，检测装置对水果的表面信息进行检测，单体排布输送装置用于对水果进行单个排布且将水果逐个输送到水果出口，分级执行装置上设有多个尺寸不同的水果出孔。控制器根据检测装置检测到的数据控制分级执行装置将从水果出口掉落下来的水果输送到相应的水果出孔并将水果推出水果出孔，进而将不同成熟度、大小、纹理和表面缺陷的水果通过相应的水果出孔送出，从而实现对水果进行自动分级的功能。本发明具有结构简单、体积小、分级准确和安全可靠的有益效果。
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公开(公告)号：CN109282850B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN201811189360.5
申请日：2018-10-12
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明涉及一种耕作参数测量装置，用于测量拖拉机通过三点悬挂机构连接作业机具的工作参数，包括：(1)测量耕作阻力的二维轴销传感器，(2)测量作业速度、作业耕深和倾角参数的GNSS传感器，(3)采集二维轴销传感器和GNSS传感器数据信息的数据采集器，(4)存储数据的存贮器；二维轴销传感器作为轴销安装在三点悬挂机构和作业机具的连接点上，GNSS传感器安装在作业机具上。还涉及农机具作业耕深测量方法、一种耕作参数测量方法。本发明同时测量和计算得到农机具耕作阻力、作业速度、作业耕深和倾角参数，只需要安装在作业农机具上，不改变、破坏作业农机具的自身结构，可以随时装卸，属于精细农业领域。
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公开(公告)号：CN113519272A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110940341.7
申请日：2021-08-17
Applicant: 华南农业大学 , 佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉识别的仿生蜈蚣爪结构小果实采摘机器人，机械臂、嵌入式主控制端、视觉识别机构和筛选机构安装在底座支撑机构上，机械臂的末端安装有末端执行机构；末端执行器固定架安装在机械臂的末端，末端执行器舵机安装在末端执行器固定架上，凸轮安装在末端执行器舵机传动轴上，凸轮的下端与柔性上蜈蚣爪相接触，柔性上蜈蚣爪与柔性下固定爪通过蜈蚣爪卡扣相连接，蜈蚣爪卡扣的中间安装有扭簧，用于柔性上蜈蚣爪与柔性下固定爪的啮合；柔性下固定爪固定在末端执行器固定架上。本发明具有很好的仿生效果，柔性上蜈蚣爪与柔性下固定爪的仿生蜈蚣爪细长形状可以很好地适用于果实定位与采摘，可以迅速促进果实和枝条的分离。
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公开(公告)号：CN108627155A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810274971.3
申请日：2018-03-30
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种农业机械非直线作业向心加速度估算及倾角融合方法，包括以下步骤：1)三轴加速度计静止或匀速运动的重力加速度计算；2)三轴加速度计非直线运动向心加速度获取；3)三轴加速度计非直线运动非重力加速度求解；4)三轴加速度计加速度分解；5)向心加速度变化量求解；6)从卡尔曼滤波器的测量方程中去除向心加速度，并估算去除向心加速度的融合倾角。本方法在不增加额外传感器的前提下，分析估计出传感器上的向心加速度并以卡尔曼滤波器估计出最优的倾角，增加了加速度传感器非直线运动时倾角测量的真实度，有效减少了向心加速度的影响，提高了倾角融合精度，属于智能农业机械领域。
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