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公开(公告)号：CN113519272A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110940341.7
申请日：2021-08-17
申请人： 华南农业大学 , 佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院
摘要： 本发明公开了一种基于视觉识别的仿生蜈蚣爪结构小果实采摘机器人，机械臂、嵌入式主控制端、视觉识别机构和筛选机构安装在底座支撑机构上，机械臂的末端安装有末端执行机构；末端执行器固定架安装在机械臂的末端，末端执行器舵机安装在末端执行器固定架上，凸轮安装在末端执行器舵机传动轴上，凸轮的下端与柔性上蜈蚣爪相接触，柔性上蜈蚣爪与柔性下固定爪通过蜈蚣爪卡扣相连接，蜈蚣爪卡扣的中间安装有扭簧，用于柔性上蜈蚣爪与柔性下固定爪的啮合；柔性下固定爪固定在末端执行器固定架上。本发明具有很好的仿生效果，柔性上蜈蚣爪与柔性下固定爪的仿生蜈蚣爪细长形状可以很好地适用于果实定位与采摘，可以迅速促进果实和枝条的分离。
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公开(公告)号：CN113519272B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202110940341.7
申请日：2021-08-17
申请人： 华南农业大学 , 佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院
摘要： 本发明公开了一种基于视觉识别的仿生蜈蚣爪结构小果实采摘机器人，机械臂、嵌入式主控制端、视觉识别机构和筛选机构安装在底座支撑机构上，机械臂的末端安装有末端执行机构；末端执行器固定架安装在机械臂的末端，末端执行器舵机安装在末端执行器固定架上，凸轮安装在末端执行器舵机传动轴上，凸轮的下端与柔性上蜈蚣爪相接触，柔性上蜈蚣爪与柔性下固定爪通过蜈蚣爪卡扣相连接，蜈蚣爪卡扣的中间安装有扭簧，用于柔性上蜈蚣爪与柔性下固定爪的啮合；柔性下固定爪固定在末端执行器固定架上。本发明具有很好的仿生效果，柔性上蜈蚣爪与柔性下固定爪的仿生蜈蚣爪细长形状可以很好地适用于果实定位与采摘，可以迅速促进果实和枝条的分离。
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公开(公告)号：CN109588065B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN201910002011.6
申请日：2019-01-02
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明涉及一种机具高程连续调节机构，包括高程调节支架、下提升支架、上拉杆、高程油缸；高程调节支架包括沿着左右方向延伸的横向部分和将横向部分架设起来的纵向部分；上拉杆与机具的连接点、上拉杆与高程调节支架的连接点、下提升支架与高程调节支架的连接点、下提升支架与机具的连接点构成平行四边形，从而机具、上拉杆、高程调节支架、下提升支架构成平行四边形机构。还涉及一种机具高程连续调节机构的耕深自动调节方法。本发明不仅可以提高作业质量和作业效率，还可以减少机具作业过程中过载熄火对拖拉机和机具的损害，属于农业耕整地机具技术领域。
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公开(公告)号：CN108627155B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201810274971.3
申请日：2018-03-30
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明涉及一种农业机械非直线作业向心加速度估算及倾角融合方法，包括以下步骤：1)三轴加速度计静止或匀速运动的重力加速度计算；2)三轴加速度计非直线运动向心加速度获取；3)三轴加速度计非直线运动非重力加速度求解；4)三轴加速度计加速度分解；5)向心加速度变化量求解；6)从卡尔曼滤波器的测量方程中去除向心加速度，并估算去除向心加速度的融合倾角。本方法在不增加额外传感器的前提下，分析估计出传感器上的向心加速度并以卡尔曼滤波器估计出最优的倾角，增加了加速度传感器非直线运动时倾角测量的真实度，有效减少了向心加速度的影响，提高了倾角融合精度，属于智能农业机械领域。
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公开(公告)号：CN111149485A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201911115318.3
申请日：2019-11-14
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种手推式脚踏栽苗机，包括机架以及安装于机架上的脚踏驱动装置和栽苗装置，所述脚踏驱动装置的动力输出端与栽苗装置的输出端连接而驱动栽苗装置的落苗口向下移动，且落苗口的尖部插入泥土中，同时落苗口打开而拔开泥土形成苗坑。本发明通过用脚踩踏脚踏驱动装置驱动栽苗装置的落苗口向下移动，使落苗口的尖部插入泥土中，同时落苗口打开而拔开泥土形成苗坑，从而使苗通过落苗口掉落到苗坑内，以完成栽苗的作业。本发明的整个栽苗作业，只需手推动机架前进，并且当前进到相应位置时，通过用脚踩踏脚踏驱动装置即可完成挖苗坑和栽苗的作业，结构简单、操作简单方便和快捷，成本投入低，便于维护，故障率低。
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公开(公告)号：CN111069065A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911379028.X
申请日：2019-12-27
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种基于视觉的球形水果自动分级机，包括机架、检测装置、单体排布输送装置、分级执行装置和控制器，检测装置、单体排布输送装置和分级执行装置从上到下分布设置，检测装置对水果的表面信息进行检测，单体排布输送装置用于对水果进行单个排布且将水果逐个输送到水果出口，分级执行装置上设有多个尺寸不同的水果出孔。控制器根据检测装置检测到的数据控制分级执行装置将从水果出口掉落下来的水果输送到相应的水果出孔并将水果推出水果出孔，进而将不同成熟度、大小、纹理和表面缺陷的水果通过相应的水果出孔送出，从而实现对水果进行自动分级的功能。本发明具有结构简单、体积小、分级准确和安全可靠的有益效果。
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公开(公告)号：CN105874929A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610367310.6
申请日：2016-05-27
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明涉及一种转动式水田激光平地机，包括悬挂架、调平转动架、同步运动杆、同步运动架、平地铲刀；调平转动架与悬挂架通过轴承座连接，其特征在于：它还包括两个铰接座，铰接座的下端与平地铲刀的下部固定，上端与同步运动架铰接；调平转动架、同步运动杆、同步运动架、铰接座连同平地铲刀、调平转动架依次铰接组成平行四边形机构，且平地铲刀的上端的铰接点与铰接座的铰接点的连线位于平行四边形的一条边上，同步运动架和调平转动架竖直设置；同步运动架带动激光接收器同步升降。本发明实现转动式的平地铲刀与平动式的激光接收器的高程的同步，平地精度更高，属于农业水田耕整机具技术领域。
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公开(公告)号：CN105532617A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610018323.2
申请日：2016-01-11
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： A01M7/00
CPC分类号： A01M7/0025 , A01M7/0089
摘要： 本发明涉及一种在线实时混药喷雾系统，包括：1.储水的水箱，2.储药的药箱，3.混药部分，包括混药器和将混药器流出的混合液接住的混药箱，4.检测水箱和混药箱液位的水位检测部分，5.控制进入混药器的水和药的流量的流量控制部分，6.将混药箱的混合液喷出的喷施部分。本发明还涉及一种在线实时混药喷雾系统的控制方法。本发明实现水药在线混合及其均匀喷施要求，降低化学药剂浪费，减少混药次数，提高喷施效率，属于智能农业机械领域。
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公开(公告)号：CN105474816A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201511016584.2
申请日：2015-12-28
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： A01B49/02
CPC分类号： A01B49/022
摘要： 本发明涉及一种具有自动调平功能的旋耕机，包括调平支撑架、旋耕机构、调平连接机构，直线伸缩机构；调平连接机构与旋耕机构固定，左右摆动的调平连接机构与调平支撑架可转动式连接，直线伸缩机构的一端与调平支撑架铰接，另一端与调平连接机构铰接，调平支撑架与拖拉机相接；通过直线伸缩机构的伸缩带动调平连接机构和旋耕机构的左右摆动。本发明还涉及一种具有自动调平功能的旋耕机的调平方法。本发明具有结构简单，操作方便，具有良好的通用性，提高了旋耕作业质量和作业效率，促进农业发展的优点，属于一种农业耕整机具技术领域。
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公开(公告)号：CN111069065B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN201911379028.X
申请日：2019-12-27
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种基于视觉的球形水果自动分级机，包括机架、检测装置、单体排布输送装置、分级执行装置和控制器，检测装置、单体排布输送装置和分级执行装置从上到下分布设置，检测装置对水果的表面信息进行检测，单体排布输送装置用于对水果进行单个排布且将水果逐个输送到水果出口，分级执行装置上设有多个尺寸不同的水果出孔。控制器根据检测装置检测到的数据控制分级执行装置将从水果出口掉落下来的水果输送到相应的水果出孔并将水果推出水果出孔，进而将不同成熟度、大小、纹理和表面缺陷的水果通过相应的水果出孔送出，从而实现对水果进行自动分级的功能。本发明具有结构简单、体积小、分级准确和安全可靠的有益效果。
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