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公开(公告)号：CN117669097A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202410039154.5
申请日：2024-01-11
Applicant: 广东航宇卫星科技有限公司 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F30/17 , G06F30/12 , G06F111/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种深空探测器构建优化方法及装置，包括：响应接收到的组装请求信号，确定对应的主承力结构和多个分系统部件，并依次将各个分系统部件组装到主承力结构上，形成第一深空探测器及其对应的三维构型配置文件；根据三维构型配置文件进行三维重建，形成探测器三维模型；利用探测器三维模型，对预先搭建的深空模拟环境进行仿真探测，并在仿真探测过程中实时获取探测器三维模型的若干个物理参数值和多个探测器指标的性能指标值；基于所有物理参数值和所有性能指标值，实时优化第一深空探测器的构型，获得第二深空探测器。本发明基于仿真探测过程中实时获取的物理参数值和性能指标值，实时优化探测器的构型，以提高探测器的整体设计效率。
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公开(公告)号：CN108489496A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810401074.4
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01C21/20
Abstract: 一种基于多源信息融合的非合作目标相对导航运动估计方法及系统，首先给出激光与视觉测量系统的联合标定方法，进而基于联合标定后的测量系统获取激光扫描点云在相机坐标系的重投影信心，采用两次插值方法分别获取目标点的深度补偿信息和补偿后的深度信息，实现激光扫描点云与视觉相机图像的信息融合，最后在融合信息基础上获取目标的运动估计。本发明给出了视觉相机与激光扫描的信息融合方法，能够通过激光扫描点云的高精度深度信息弥补视觉图像在深度方向精度差的不足，同时又避免了激光扫描分辨率低的缺点，兼具了激光扫描深度信息精度高与视觉测量系统的图像分辨率高的优点；同时，信息融合的插值计算方法为简单的代数运算，易于工程实现与应用。
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公开(公告)号：CN108381553A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810403853.8
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种用于空间非合作目标捕获的相对导航近距离跟踪方法及系统，利用自由漂浮空间机器人系统的运动学方程，推导得到机械臂抓捕动目标的路径规划方法，以机械臂末端与目标的相对速度和相对姿态为输入，可以计算得到控制机械臂运动的关节角指令，从而能够实现机械臂对运动目标的抓捕操作。通过此方法，在空间机器人对运动非合作目标的近距离相对导航过程中，可以自主实现机械臂末端与目标的相对位置和姿态的路径规划，笛卡尔空间到机械臂关节空间的连续逆运动学求解，特别是对于冗余机械臂，可以实现基座相对于惯性空间的姿态无扰动规划。
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公开(公告)号：CN119849023A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411740727.3
申请日：2024-11-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F30/28 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种载人航天器逃逸塔不同环境分离设计及验证方法，包括：确定逃逸分离动力初值；根据逃逸分离动力初值得到固体发动机技术要求，根据固体发动机技术要求得到固体发动机，对固体发动机进行试验得到发动机内弹道曲线；获取正常分离弹道和逃逸分离弹道；根据正常分离弹道和逃逸分离弹道，进行分离近场结构干涉分析，获取近场是否干涉碰撞的结论；根据正常分离弹道和逃逸分离弹道，进行分离远场碰撞风险分析，获取远场是否干涉碰撞的结论；根据近场是否干涉碰撞的结论和远场是否干涉碰撞的结论得到逃逸分离设计是否成功性的判断。本发明保障了飞行安全。
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公开(公告)号：CN117669097B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410039154.5
申请日：2024-01-11
Applicant: 广东航宇卫星科技有限公司 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F30/17 , G06F30/12 , G06F111/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种深空探测器构建优化方法及装置，包括：响应接收到的组装请求信号，确定对应的主承力结构和多个分系统部件，并依次将各个分系统部件组装到主承力结构上，形成第一深空探测器及其对应的三维构型配置文件；根据三维构型配置文件进行三维重建，形成探测器三维模型；利用探测器三维模型，对预先搭建的深空模拟环境进行仿真探测，并在仿真探测过程中实时获取探测器三维模型的若干个物理参数值和多个探测器指标的性能指标值；基于所有物理参数值和所有性能指标值，实时优化第一深空探测器的构型，获得第二深空探测器。本发明基于仿真探测过程中实时获取的物理参数值和性能指标值，实时优化探测器的构型，以提高探测器的整体设计效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108489496B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201810401074.4
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01C21/20
Abstract: 一种基于多源信息融合的非合作目标相对导航运动估计方法及系统，首先给出激光与视觉测量系统的联合标定方法，进而基于联合标定后的测量系统获取激光扫描点云在相机坐标系的重投影信心，采用两次插值方法分别获取目标点的深度补偿信息和补偿后的深度信息，实现激光扫描点云与视觉相机图像的信息融合，最后在融合信息基础上获取目标的运动估计。本专利给出了视觉相机与激光扫描的信息融合方法，能够通过激光扫描点云的高精度深度信息弥补视觉图像在深度方向精度差的不足，同时又避免了激光扫描分辨率低的缺点，兼具了激光扫描深度信息精度高与视觉测量系统的图像分辨率高的优点；同时，信息融合的插值计算方法为简单的代数运算，易于工程实现与应用。
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公开(公告)号：CN106951585B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201710077811.5
申请日：2017-02-14
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F30/15 , G06F30/17 , G06F30/23 , G06F119/14
Abstract: 一种弹塑性弯曲变形限力结构的建模方法，首先建立不包括限力结构的着陆探测器多体动力学模型，使用虚质量体与本体转动副连接，与支撑杆滑动副连接，着陆探测器本体与支撑杆间为沿支撑杆轴向的力，然后测量得到实际着陆探测器中限力结构承受力方向、虚质量体沿滑动副方向的位移，进而得到实际着陆探测器中限力结构的塑性变形量，最后根据不包括限力结构的着陆探测器多体动力学模型、所有限力结构动力学模型得到着陆探测器多体动力学模型，进而仿真得到着陆探测器所有限力结构的变形曲线、限力结构受力曲线。本发明避免了弯曲变形弹塑性材料建模分析使用有限元程序带来的耗时冗长的问题，具有计算效率高、耗时少的优点。
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公开(公告)号：CN106950853A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710263477.2
申请日：2017-04-19
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供了一种球形贮箱微重力环境下液体晃动的建模方法，首先，建立球形贮箱微重力环境下液体晃动的等效力学模型，所述等效力学模型为三轴弹簧‑质量等效力学模型，它包含静止质量m0和晃动质量ms，其中，静止质量m0位于球形贮箱中心；晃动质量通过三个刚度系数为Ks、阻尼系数为Cs的弹簧阻尼器与贮箱连接，晃动质量处于平衡位置时，三个弹簧阻尼器方向分别与球形贮箱三轴重合；然后，计算球形贮箱零重力环境下液体晃动的n阶固有频率ω0i和模态φi；最后，依据贮箱内液体晃动时液体施加于贮箱壁面的作用力和液体相对贮箱晃动的动能与等效力学模型的作用力和动能等效的原则，计算得到等效力学模型的晃动质量ms和静止质量m0。
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公开(公告)号：CN108381553B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201810403853.8
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种用于空间非合作目标捕获的相对导航近距离跟踪方法及系统，利用自由漂浮空间机器人系统的运动学方程，推导得到机械臂抓捕动目标的路径规划方法，以机械臂末端与目标的相对速度和相对姿态为输入，可以计算得到控制机械臂运动的关节角指令，从而能够实现机械臂对运动目标的抓捕操作。通过此方法，在空间机器人对运动非合作目标的近距离相对导航过程中，可以自主实现机械臂末端与目标的相对位置和姿态的路径规划，笛卡尔空间到机械臂关节空间的连续逆运动学求解，特别是对于冗余机械臂，可以实现基座相对于惯性空间的姿态无扰动规划。
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公开(公告)号：CN106950853B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201710263477.2
申请日：2017-04-19
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供了一种球形贮箱微重力环境下液体晃动的建模方法，首先，建立球形贮箱微重力环境下液体晃动的等效力学模型，所述等效力学模型为三轴弹簧‑质量等效力学模型，它包含静止质量m0和晃动质量ms，其中，静止质量m0位于球形贮箱中心；晃动质量通过三个刚度系数为Ks、阻尼系数为Cs的弹簧阻尼器与贮箱连接，晃动质量处于平衡位置时，三个弹簧阻尼器方向分别与球形贮箱三轴重合；然后，计算球形贮箱零重力环境下液体晃动的n阶固有频率ω0i和模态φi；最后，依据贮箱内液体晃动时液体施加于贮箱壁面的作用力和液体相对贮箱晃动的动能与等效力学模型的作用力和动能等效的原则，计算得到等效力学模型的晃动质量ms和静止质量m0。
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