公开(公告)号：CN108489496A

公开(公告)日：2018-09-04

申请号：CN201810401074.4

申请日：2018-04-28

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 王大轶 ,  邓润然 ,  葛东明 ,  吕原 ,  史纪鑫 ,  朱卫红 ,  邹元杰 ,  柳翠翠

IPC: G01C21/20

Abstract: 一种基于多源信息融合的非合作目标相对导航运动估计方法及系统，首先给出激光与视觉测量系统的联合标定方法，进而基于联合标定后的测量系统获取激光扫描点云在相机坐标系的重投影信心，采用两次插值方法分别获取目标点的深度补偿信息和补偿后的深度信息，实现激光扫描点云与视觉相机图像的信息融合，最后在融合信息基础上获取目标的运动估计。本发明给出了视觉相机与激光扫描的信息融合方法，能够通过激光扫描点云的高精度深度信息弥补视觉图像在深度方向精度差的不足，同时又避免了激光扫描分辨率低的缺点，兼具了激光扫描深度信息精度高与视觉测量系统的图像分辨率高的优点；同时，信息融合的插值计算方法为简单的代数运算，易于工程实现与应用。

公开(公告)号：CN108489496B

公开(公告)日：2021-02-05

申请号：CN201810401074.4

申请日：2018-04-28

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 王大轶 ,  邓润然 ,  葛东明 ,  吕原 ,  史纪鑫 ,  朱卫红 ,  邹元杰 ,  柳翠翠

IPC: G01C21/20

Abstract: 一种基于多源信息融合的非合作目标相对导航运动估计方法及系统，首先给出激光与视觉测量系统的联合标定方法，进而基于联合标定后的测量系统获取激光扫描点云在相机坐标系的重投影信心，采用两次插值方法分别获取目标点的深度补偿信息和补偿后的深度信息，实现激光扫描点云与视觉相机图像的信息融合，最后在融合信息基础上获取目标的运动估计。本专利给出了视觉相机与激光扫描的信息融合方法，能够通过激光扫描点云的高精度深度信息弥补视觉图像在深度方向精度差的不足，同时又避免了激光扫描分辨率低的缺点，兼具了激光扫描深度信息精度高与视觉测量系统的图像分辨率高的优点；同时，信息融合的插值计算方法为简单的代数运算，易于工程实现与应用。