-
公开(公告)号：CN113777914B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202111064071.4
申请日：2021-09-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明目公开的具有智能故障检测和修正功能的控制分配方法，属于自动化与控制领域。本发明实现方法为：通过控制分配算法实时将总控制指令分配给各个控制器；对比各执行机构的实际输出控制量和指令控制量的差别判断执行机构是否发生故障并确定对应的故障模式模型；针对每种故障模式通过修正控制分配算法的实时输入对故障进行智能的修正和排除。本发明将控制分配问题转化为加权最小二乘问题，并采用有效集算法方法求解的控制分配的加权最小二乘问题，提高控制分配效率。本发明能够在故障发生时有效对故障实时检测，并通过优化控制分配参数对故障进行修正，保证系统的安全性和可靠性，且具有实时性好、执行效率高、控制精度高、鲁棒性强的优点。
-
公开(公告)号：CN116772885A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310855076.1
申请日：2023-07-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开的一种基于高程图的地外天体任务区域搜索路径规划方法，属于空间机器人技术领域。本发明实现方法为：通过高程图点集数据，求解得到任务区域内区域坡度数据，确定巡视器的备选通行位置点；确定规划栅格尺寸，并根据栅格内可通行点数占总数的比例作为评判标准，确定该栅格是否可通行；确定每一个栅格的探索价值，并为其赋予权重值。以当前所在栅格为中心点，将周围预定范围内的可探测节点标记为已探测节点，降低其权重值；以当前所在栅格为中心点，判断周围可通行范围内每个栅格价值，若存在价值不小于结束阈值的栅格，则选择其中价值最大的栅格作为下一步路径节点，重复上述步骤，直至实现基于高程图的地外天体任务区域搜索路径规划。
-
公开(公告)号：CN117799735A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410150859.4
申请日：2024-02-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种倒三轮主动悬架窄体机器人，属于窄体机器人技术领域，包括前转向侧倾结构、机器人平台和后驱动结构，所述前转向侧倾结构包括前变阻尼减震器、侧倾电机和转向电机，所述前转向侧倾结构通过所述前变阻尼减震器与窄体转向组件连接，所述前变阻尼减震器通过转向节连接前轮。本发明采用上述的一种倒三轮主动悬架窄体机器人，不仅适用于机构化路面环境，而且对多障碍、坑洼不平的非结构路面、坡面和窄通道同样适用，并可在崎岖不平的环境中抑制平台本体的震动，可有效提高机器人的稳定性和安全性。
-
公开(公告)号：CN117798976A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410150855.6
申请日：2024-02-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可藏入可伸缩大曲率柔顺机械臂末端，属于机械技术领域，所述柔性臂主体包括至少有一个关节，所述关节通过丝杠与所述移动平台活动连接。所述关节包括关节盘、推杆、推杆固定件以及万向节，所述移动平台包括电机、旋转主体、旋转轴承、旋转齿轮、平台主体以及丝杠，所述平台主体上设置有令关节穿过的孔，所述关节上下均连接有移动平台，所述丝杠可与上下关节盘处的滑块连接固定。本发明采用上述结构的一种可藏入可伸缩大曲率柔顺机械臂末端，可根据使用场景调整伸缩，以适应机械臂面对的多种复杂工作任务的的大曲率柔顺操控末端，拓展了刚性机械臂的使用范围，实现了复杂操控环境下的柔顺、大曲率、大伸缩率操控。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116224779A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211456585.9
申请日：2022-11-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开的多节点分布式柔性航天器构型及智能附着轨迹规划方法，属于航天器制导与控制领域。所述航天器构型具有质量轻、缓冲吸能效率高、避免刚性结构与星体表面发生接触碰撞、利于多点分布式探测、模块化快速拼装的优点，能够避免航天器附着时发生反弹逃逸。多节点分布式柔性航天器智能附着轨迹规划方法，采用线性弹簧模型描述柔性气囊变形产生的柔性连接约束力；构建多约束条件下的多节点分布式柔性航天器协同附着轨迹规划模型，并转换成标准二次规划形式，降低规划问题复杂度；采用原对偶神经网络算法，分别在每个控制节点构建存在状态耦合的轨迹规划求解框架，求解出各控制节点的附着轨迹，通过分布式协同提高航天器整体附着的安全稳定性。
-
公开(公告)号：CN113777914A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111064071.4
申请日：2021-09-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明目公开的具有智能故障检测和修正功能的控制分配方法，属于自动化与控制领域。本发明实现方法为：通过控制分配算法实时将总控制指令分配给各个控制器；对比各执行机构的实际输出控制量和指令控制量的差别判断执行机构是否发生故障并确定对应的故障模式模型；针对每种故障模式通过修正控制分配算法的实时输入对故障进行智能的修正和排除。本发明将控制分配问题转化为加权最小二乘问题，并采用有效集算法方法求解的控制分配的加权最小二乘问题，提高控制分配效率。本发明能够在故障发生时有效对故障实时检测，并通过优化控制分配参数对故障进行修正，保证系统的安全性和可靠性，且具有实时性好、执行效率高、控制精度高、鲁棒性强的优点。
-
公开(公告)号：CN117984360A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410150862.6
申请日：2024-02-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种窄体主动悬架机器人非结构环境试验仿真设备，属于仿真测试技术领域，包括支撑基座，所述支撑基座的四周设有下支撑架，所述下支撑架上设有上测试平台，所述上测试平台的顶部设有上支撑架，所述支撑基座上设有旋转设备，所述旋转设备的顶部与所述上测试平台的底部连接。本发明采用上述的一种窄体主动悬架机器人非结构环境试验仿真设备，来模拟多障碍、坑洼不平的非结构环境，可在室内对典型的三轮、四轮窄体主动悬架轮式机器人进行实物仿真测试，可测试出窄体机器人的本体运动控制能力和使用寿命。
-
公开(公告)号：CN116878512A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310841294.X
申请日：2023-07-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种基于地形轮廓匹配的地外天体巡视器定位方法，属于空间机器人技术领域。本发明由里程计相对定位和投影搜索绝对定位两个线程组成。相对定位始终运行，绝对定位择机运行。相对定位线程运行视觉里程计，接收RGB图像，通过估计帧间运动累计出巡视器相机的位姿初值。绝对定位目的是在任务过程中修正相对定位的累计误差，或在丢失实时定位时找回全局定位。在巡视器运行过程中，通过高程图和巡视器方位判断视野内是否有明显的山脉轮廓作为参照以保证定位可靠性。根据相机内参、外参将地图点云投影至每个位姿节点，得到投影图。将各位姿的投影图与图像轮廓作特征匹配，选出匹配度最高的曲线，并选出最终全局最优位姿。
-
公开(公告)号：CN116400589A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310204028.6
申请日：2023-03-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开的基于深度强化学习SAC算法的小行星柔性探测器智能控制方法，属于航天器制导与控制领域。本发明实现方法为：建立柔性探测器结构结构简化模型，通过引入二阶引力势函数模型描述小行星弱引力场模型，构建柔性探测器姿态‑轨道耦合的动力学模型；采用基于深度强化学习的演员‑评论家神经网络，与姿态‑轨道耦合动力学方程交互，通过神经网络输出推力器的指令推力值与推力器偏角，基于SAC算法设计奖励函数与代价函数进行神经网络的训练，构建小行星柔性探测器智能控制器，应对柔性探测器结构参数的随机变化；对柔性探测器的轨道和姿态运动同时控制，在实时稳定姿态的前提下，实现柔性探测器高精度跟踪目标任务的期望附着轨道。
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
9
records
(took 0.052 seconds)
