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公开(公告)号：CN116878512A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310841294.X
申请日：2023-07-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种基于地形轮廓匹配的地外天体巡视器定位方法，属于空间机器人技术领域。本发明由里程计相对定位和投影搜索绝对定位两个线程组成。相对定位始终运行，绝对定位择机运行。相对定位线程运行视觉里程计，接收RGB图像，通过估计帧间运动累计出巡视器相机的位姿初值。绝对定位目的是在任务过程中修正相对定位的累计误差，或在丢失实时定位时找回全局定位。在巡视器运行过程中，通过高程图和巡视器方位判断视野内是否有明显的山脉轮廓作为参照以保证定位可靠性。根据相机内参、外参将地图点云投影至每个位姿节点，得到投影图。将各位姿的投影图与图像轮廓作特征匹配，选出匹配度最高的曲线，并选出最终全局最优位姿。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114519078B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210407404.7
申请日：2022-04-19
Applicant: 北京理工大学 , 人民法院信息技术服务中心
IPC: G06F16/2458 , G06F16/2453 , G06F21/62
Abstract: 本文涉及区块链技术领域，尤其涉及一种基于区块链的跨链可信查询方法及系统。包括，将接收自查询链发送的查询请求转换为查询消息，查询消息中包括目标数据的关键值；在对查询消息的共识验证结果为通过的情况下，将查询消息发送给被查询链，以使被查询链查询根据目标数据的关键值进行查询得到查询响应并发送，查询响应中包括查询到的所述目标数据；在对查询响应的共识验证结果为通过的情况下，根据查询响应对所述目标数据进行验证；当对目标数据的验证结果为通过的情况下，将目标数据发送给所述查询链。通过本文实施例，实现了区块链的跨链可信查询，保证了被查询链接收到的查询消息的安全性。
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公开(公告)号：CN115309515B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211232072.X
申请日：2022-10-10
Applicant: 北京理工大学 , 人民法院信息技术服务中心
Abstract: 本文涉及区块链技术领域，尤其涉及一种基于区块链的跨链事务处理方法、装置及设备。包括，中继链将发起链发送的跨链事务请求转换为跨链事务消息，对跨链事务消息进行依赖检测，将存在同一个依赖关系的多个跨链事务消息划分到第一跨链事务集中，并根据依赖关系对第一跨链事务集中的多个跨链事务消息进行排序，将与任意一个跨链事务消息都不存在依赖关系的跨链事务消息划分到第二跨链事务集，对第一跨链事务集和第二跨链事务集中的跨链事务消息进行冲突检测，根据冲突检测结果将跨链事务消息发给接收链。通过本文实施例，实现了法检司区块链跨链的冲突检测和依赖检测，保证了法检司跨链在并发事务场景下以及多级事务场景下的数据隔离性和一致性。
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公开(公告)号：CN116772885A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310855076.1
申请日：2023-07-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开的一种基于高程图的地外天体任务区域搜索路径规划方法，属于空间机器人技术领域。本发明实现方法为：通过高程图点集数据，求解得到任务区域内区域坡度数据，确定巡视器的备选通行位置点；确定规划栅格尺寸，并根据栅格内可通行点数占总数的比例作为评判标准，确定该栅格是否可通行；确定每一个栅格的探索价值，并为其赋予权重值。以当前所在栅格为中心点，将周围预定范围内的可探测节点标记为已探测节点，降低其权重值；以当前所在栅格为中心点，判断周围可通行范围内每个栅格价值，若存在价值不小于结束阈值的栅格，则选择其中价值最大的栅格作为下一步路径节点，重复上述步骤，直至实现基于高程图的地外天体任务区域搜索路径规划。
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公开(公告)号：CN115309515A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211232072.X
申请日：2022-10-10
Applicant: 北京理工大学 , 人民法院信息技术服务中心
Abstract: 本文涉及区块链技术领域，尤其涉及一种基于区块链的跨链事务处理方法、装置及设备。包括，中继链将发起链发送的跨链事务请求转换为跨链事务消息，对跨链事务消息进行依赖检测，将存在同一个依赖关系的多个跨链事务消息划分到第一跨链事务集中，并根据依赖关系对第一跨链事务集中的多个跨链事务消息进行排序，将与任意一个跨链事务消息都不存在依赖关系的跨链事务消息划分到第二跨链事务集，对第一跨链事务集和第二跨链事务集中的跨链事务消息进行冲突检测，根据冲突检测结果将跨链事务消息发给接收链。通过本文实施例，实现了法检司区块链跨链的冲突检测和依赖检测，保证了法检司跨链在并发事务场景下以及多级事务场景下的数据隔离性和一致性。
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公开(公告)号：CN114519078A
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202210407404.7
申请日：2022-04-19
Applicant: 北京理工大学 , 人民法院信息技术服务中心
IPC: G06F16/2458 , G06F16/2453 , G06F21/62
Abstract: 本文涉及区块链技术领域，尤其涉及一种基于区块链的跨链可信查询方法及系统。包括，将接收自查询链发送的查询请求转换为查询消息，查询消息中包括目标数据的关键值；在对查询消息的共识验证结果为通过的情况下，将查询消息发送给被查询链，以使被查询链查询根据目标数据的关键值进行查询得到查询响应并发送，查询响应中包括查询到的所述目标数据；在对查询响应的共识验证结果为通过的情况下，根据查询响应对所述目标数据进行验证；当对目标数据的验证结果为通过的情况下，将目标数据发送给所述查询链。通过本文实施例，实现了区块链的跨链可信查询，保证了被查询链接收到的查询消息的安全性。
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