公开(公告)号：CN116878512A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202310841294.X

申请日：2023-07-10

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 田泽川 ,  张宏莹 ,  胡权 ,  张尧 ,  姚林涵 ,  毛岸远 ,  赖志腾 ,  文明 ,  陈林 ,  马奕然 ,  李悦怡 ,  彭靖卓 ,  孙一勇

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/30 ,  G01C21/26 ,  G01C22/00

Abstract: 本发明公开的一种基于地形轮廓匹配的地外天体巡视器定位方法，属于空间机器人技术领域。本发明由里程计相对定位和投影搜索绝对定位两个线程组成。相对定位始终运行，绝对定位择机运行。相对定位线程运行视觉里程计，接收RGB图像，通过估计帧间运动累计出巡视器相机的位姿初值。绝对定位目的是在任务过程中修正相对定位的累计误差，或在丢失实时定位时找回全局定位。在巡视器运行过程中，通过高程图和巡视器方位判断视野内是否有明显的山脉轮廓作为参照以保证定位可靠性。根据相机内参、外参将地图点云投影至每个位姿节点，得到投影图。将各位姿的投影图与图像轮廓作特征匹配，选出匹配度最高的曲线，并选出最终全局最优位姿。

公开(公告)号：CN116772885A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310855076.1

申请日：2023-07-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 毛岸远 ,  张宏莹 ,  张尧 ,  胡权 ,  文明 ,  马奕然 ,  赖志腾 ,  田泽川 ,  陈林 ,  姚林涵 ,  彭靖卓 ,  李悦怡 ,  孙一勇

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明公开的一种基于高程图的地外天体任务区域搜索路径规划方法，属于空间机器人技术领域。本发明实现方法为：通过高程图点集数据，求解得到任务区域内区域坡度数据，确定巡视器的备选通行位置点；确定规划栅格尺寸，并根据栅格内可通行点数占总数的比例作为评判标准，确定该栅格是否可通行；确定每一个栅格的探索价值，并为其赋予权重值。以当前所在栅格为中心点，将周围预定范围内的可探测节点标记为已探测节点，降低其权重值；以当前所在栅格为中心点，判断周围可通行范围内每个栅格价值，若存在价值不小于结束阈值的栅格，则选择其中价值最大的栅格作为下一步路径节点，重复上述步骤，直至实现基于高程图的地外天体任务区域搜索路径规划。