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公开(公告)号：CN114549632B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202111076719.X
申请日：2021-09-14
Applicant: 北京小米移动软件有限公司
Abstract: 本申请提出了一种车辆定位方法及装置，涉及自动驾驶领域。该方法包括：根据车辆当前时刻所处环境的道路图像，获取道路图像中道路标记对象的距离变换图像；从全局矢量地图中获取道路标记对象的矢量子图；根据距离变换图像和矢量子图，确定车辆的目标定位位姿。本申请中避免使用额外的定位图层，可以提高定位速度，降低车辆定位的成本，避免光线及障碍物对车辆定位的影响，提高车辆定位的准确度。
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公开(公告)号：CN114821573A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210444359.2
申请日：2022-04-25
Applicant: 北京小米移动软件有限公司
Abstract: 本公开涉及一种目标检测方法、装置、存储介质、电子设备及车辆，所述方法包括：获取待检测图像对应的特征图和深度估计图；根据所述特征图和所述深度估计图，确定深度卷积核；根据所述特征图和所述深度卷积核，通过预先训练的区域候选网络模型，确定所述待检测图像中的候选区域；根据所述候选区域，检测所述待检测图像中的目标物体。也就是说，本公开可以根据待检测图像对应的特征图和深度估计图确定深度卷积核，并按照该深度卷积核对该待检测图像对应的特征图进行处理，由于该深度卷积核能够感知该待检测图像的深度信息，从而克服了二维卷积的局限性，能够准确识别该待检测图像中的半遮挡物体，提高了目标检测的准确率。
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公开(公告)号：CN114549633A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202111089402.X
申请日：2021-09-16
Applicant: 北京小米移动软件有限公司
Abstract: 本申请提出一种位姿检测方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：获取第一点云图，根据第一点云图进行语义分割，以从第一点云图中提取属于对象元素的目标点，将第一点云图中属于对象元素的目标点，与矢量地图中标记的各对象元素进行位置匹配，根据矢量地图中与目标点位置匹配的目标元素在世界坐标系下的位置，对采集得到第一点云图的目标车辆进行位姿检测。本申请实施例中，在矢量地图中存在和点云图中属于对象原素的目标点位置匹配的目标元素时，根据目标元素在世界坐标系下的位置，对目标车辆进行位姿检测，因采用了轻量的矢量地图进行定位，相比需要采用大储量的定位层地图的情况，在满足定位精度的情况下提高了定位的效率和成本。
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公开(公告)号：CN114863392B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202210444361.X
申请日：2022-04-25
Applicant: 北京小米移动软件有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06T7/73
Abstract: 本公开涉及一种车道线检测方法、装置、车辆及存储介质，该车道线检测方法通过获取目标检测图像；将所述目标检测图像输入预设车道线检测模型中，以使所述预设车道线检测模型输出所述目标检测图像中车道线的目标位置，其中，所述预设车道线检测模型通过包括分割网络和分类网络的预设初始模型训练得到，所述分割网络用于确定车道线检测样本图像中车道线的第一预测位置，所述分类网络用于确定车道线检测样本图像中车道线的第二预测位置，通过该预设车道线检测模型进行车道线检测，能够有效提升车道线检测结果的准确性。
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公开(公告)号：CN114537429A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202110969507.8
申请日：2021-08-23
Applicant: 北京小米移动软件有限公司
Abstract: 本公开提出一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，车辆包括：摄像装置，该方法包括：控制摄像装置采集车辆所处场景的图像；获取图像中投影图案的投影信息；根据投影信息，确定与投影图案对应的形变信息；根据形变信息，对车辆进行运动控制。通过本公开，可以实现采用识别到的投影信息来辅助确定出场景信息，从而能够有效地辅助识别出车辆所处场景中相关的场景信息，有效地提升车辆运动控制的准确性，提升车辆运行的安全性，提升车辆控制方法的鲁棒性和适用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114549633B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202111089402.X
申请日：2021-09-16
Applicant: 北京小米移动软件有限公司
IPC: G06F16/587 , G06T7/73 , G06T17/05 , G06V10/74
Abstract: 本申请提出一种位姿检测方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：获取第一点云图，根据第一点云图进行语义分割，以从第一点云图中提取属于对象元素的目标点，将第一点云图中属于对象元素的目标点，与矢量地图中标记的各对象元素进行位置匹配，根据矢量地图中与目标点位置匹配的目标元素在世界坐标系下的位置，对采集得到第一点云图的目标车辆进行位姿检测。本申请实施例中，在矢量地图中存在和点云图中属于对象原素的目标点位置匹配的目标元素时，根据目标元素在世界坐标系下的位置，对目标车辆进行位姿检测，因采用了轻量的矢量地图进行定位，相比需要采用大储量的定位层地图的情况，在满足定位精度的情况下提高了定位的效率和成本。
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公开(公告)号：CN114802258A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210444360.5
申请日：2022-04-25
Applicant: 北京小米移动软件有限公司
Abstract: 本公开涉及一种车辆控制方法、装置、存储介质及车辆，属于车辆控制领域，所述方法包括：获取车辆行驶过程中的路况图像；将所述路况图像输入路况检测模型，得到路况检测结果，所述路况检测模型是预先经过基于类别标签权重的半监督训练得到的，所述路况检测结果包括所述路况图像中各个目标物体的位置信息以及类别信息，所述类别标签权重用于表征类别相似性；根据所述路况检测结果控制所述车辆。基于类别标签权重训练路况检测模型不仅能够减少模型过拟合的概率，还能够减小错误伪标签的影响，提高了训练得到的路况检测模型的鲁棒性，使得该路况检测模型输出的检测结果更加准确，提高了行车安全。
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公开(公告)号：CN114549632A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202111076719.X
申请日：2021-09-14
Applicant: 北京小米移动软件有限公司
Abstract: 本申请提出了一种车辆定位方法及装置，涉及自动驾驶领域。该方法包括：根据车辆当前时刻所处环境的道路图像，获取道路图像中道路标记对象的距离变换图像；从全局矢量地图中获取道路标记对象的矢量子图；根据距离变换图像和矢量子图，确定车辆的目标定位位姿。本申请中避免使用额外的定位图层，可以提高定位速度，降低车辆定位的成本，避免光线及障碍物对车辆定位的影响，提高车辆定位的准确度。
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公开(公告)号：CN114543819B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202111089405.3
申请日：2021-09-16
Applicant: 北京小米移动软件有限公司
Abstract: 本公开提出一种车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取车辆所处场景的图像，图像包括：语义元素，并确定与语义元素对应的元素类别，再采用与元素类别对应的匹配方法对语义元素与地图元素进行匹配，以得到匹配结果，以及根据匹配结果，确定车辆的定位信息。通过本公开，可以实现采用与语义元素的元素类别对应的匹配方法对语义元素与地图元素进行匹配，从而在采用匹配结果确定车辆的定位信息时，能够有效地提升车辆定位的准确性，提升车辆定位方法的鲁棒性和适用性。
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公开(公告)号：CN114863392A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210444361.X
申请日：2022-04-25
Applicant: 北京小米移动软件有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06T7/73
Abstract: 本公开涉及一种车道线检测方法、装置、车辆及存储介质，该车道线检测方法通过获取目标检测图像；将所述目标检测图像输入预设车道线检测模型中，以使所述预设车道线检测模型输出所述目标检测图像中车道线的目标位置，其中，所述预设车道线检测模型通过包括分割网络和分类网络的预设初始模型训练得到，所述分割网络用于确定车道线检测样本图像中车道线的第一预测位置，所述分类网络用于确定车道线检测样本图像中车道线的第二预测位置，通过该预设车道线检测模型进行车道线检测，能够有效提升车道线检测结果的准确性。
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