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公开(公告)号：CN114537432A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202111401099.2
申请日：2021-11-19
Applicant: 北京小米移动软件有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本公开是关于一种轨迹预测方法、装置及存储介质。轨迹预测方法包括：获取地图图像，地图图像中包括车道中心线，车道中心线上具有等间距设置的若干个节点，每一节点具有距离特征，节点的距离特征中融合有与节点具有不同距离的其他车道中心线节点的距离特征；基于车辆在地图图像中的位置，确定与车辆位置最近的车道中心线节点，作为目标节点；将目标节点的距离特征与车辆的历史轨迹特征进行向量合并，得到轨迹预测向量；基于轨迹预测向量，预测车辆在地图图像中的行驶轨迹。通过本公开实施例，将距离特征与车辆历史轨迹合并得到轨迹预测向量，以基于轨迹预测向量预测车辆行驶轨迹，能够保留地图图像中车道线的拓扑结构，提高轨迹预测的准确性。
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公开(公告)号：CN114543819A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202111089405.3
申请日：2021-09-16
Applicant: 北京小米移动软件有限公司
Abstract: 本公开提出一种车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取车辆所处场景的图像，图像包括：语义元素，并确定与语义元素对应的元素类别，再采用与元素类别对应的匹配方法对语义元素与地图元素进行匹配，以得到匹配结果，以及根据匹配结果，确定车辆的定位信息。通过本公开，可以实现采用与语义元素的元素类别对应的匹配方法对语义元素与地图元素进行匹配，从而在采用匹配结果确定车辆的定位信息时，能够有效地提升车辆定位的准确性，提升车辆定位方法的鲁棒性和适用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114549632B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202111076719.X
申请日：2021-09-14
Applicant: 北京小米移动软件有限公司
Abstract: 本申请提出了一种车辆定位方法及装置，涉及自动驾驶领域。该方法包括：根据车辆当前时刻所处环境的道路图像，获取道路图像中道路标记对象的距离变换图像；从全局矢量地图中获取道路标记对象的矢量子图；根据距离变换图像和矢量子图，确定车辆的目标定位位姿。本申请中避免使用额外的定位图层，可以提高定位速度，降低车辆定位的成本，避免光线及障碍物对车辆定位的影响，提高车辆定位的准确度。
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公开(公告)号：CN114549633A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202111089402.X
申请日：2021-09-16
Applicant: 北京小米移动软件有限公司
Abstract: 本申请提出一种位姿检测方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：获取第一点云图，根据第一点云图进行语义分割，以从第一点云图中提取属于对象元素的目标点，将第一点云图中属于对象元素的目标点，与矢量地图中标记的各对象元素进行位置匹配，根据矢量地图中与目标点位置匹配的目标元素在世界坐标系下的位置，对采集得到第一点云图的目标车辆进行位姿检测。本申请实施例中，在矢量地图中存在和点云图中属于对象原素的目标点位置匹配的目标元素时，根据目标元素在世界坐标系下的位置，对目标车辆进行位姿检测，因采用了轻量的矢量地图进行定位，相比需要采用大储量的定位层地图的情况，在满足定位精度的情况下提高了定位的效率和成本。
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公开(公告)号：CN114543819B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202111089405.3
申请日：2021-09-16
Applicant: 北京小米移动软件有限公司
Abstract: 本公开提出一种车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取车辆所处场景的图像，图像包括：语义元素，并确定与语义元素对应的元素类别，再采用与元素类别对应的匹配方法对语义元素与地图元素进行匹配，以得到匹配结果，以及根据匹配结果，确定车辆的定位信息。通过本公开，可以实现采用与语义元素的元素类别对应的匹配方法对语义元素与地图元素进行匹配，从而在采用匹配结果确定车辆的定位信息时，能够有效地提升车辆定位的准确性，提升车辆定位方法的鲁棒性和适用性。
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公开(公告)号：CN114549633B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202111089402.X
申请日：2021-09-16
Applicant: 北京小米移动软件有限公司
IPC: G06F16/587 , G06T7/73 , G06T17/05 , G06V10/74
Abstract: 本申请提出一种位姿检测方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：获取第一点云图，根据第一点云图进行语义分割，以从第一点云图中提取属于对象元素的目标点，将第一点云图中属于对象元素的目标点，与矢量地图中标记的各对象元素进行位置匹配，根据矢量地图中与目标点位置匹配的目标元素在世界坐标系下的位置，对采集得到第一点云图的目标车辆进行位姿检测。本申请实施例中，在矢量地图中存在和点云图中属于对象原素的目标点位置匹配的目标元素时，根据目标元素在世界坐标系下的位置，对目标车辆进行位姿检测，因采用了轻量的矢量地图进行定位，相比需要采用大储量的定位层地图的情况，在满足定位精度的情况下提高了定位的效率和成本。
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公开(公告)号：CN114549632A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202111076719.X
申请日：2021-09-14
Applicant: 北京小米移动软件有限公司
Abstract: 本申请提出了一种车辆定位方法及装置，涉及自动驾驶领域。该方法包括：根据车辆当前时刻所处环境的道路图像，获取道路图像中道路标记对象的距离变换图像；从全局矢量地图中获取道路标记对象的矢量子图；根据距离变换图像和矢量子图，确定车辆的目标定位位姿。本申请中避免使用额外的定位图层，可以提高定位速度，降低车辆定位的成本，避免光线及障碍物对车辆定位的影响，提高车辆定位的准确度。
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