公开(公告)号：CN114549633A

公开(公告)日：2022-05-27

申请号：CN202111089402.X

申请日：2021-09-16

Applicant: 北京小米移动软件有限公司

Inventor： 张弛 ,  刘力文 ,  薛周鹏 ,  郭坤 ,  杨奎元 ,  蔡锐 ,  李志伟

IPC: G06T7/73 ,  G06T17/05 ,  G06K9/62 ,  G06V10/74

Abstract: 本申请提出一种位姿检测方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：获取第一点云图，根据第一点云图进行语义分割，以从第一点云图中提取属于对象元素的目标点，将第一点云图中属于对象元素的目标点，与矢量地图中标记的各对象元素进行位置匹配，根据矢量地图中与目标点位置匹配的目标元素在世界坐标系下的位置，对采集得到第一点云图的目标车辆进行位姿检测。本申请实施例中，在矢量地图中存在和点云图中属于对象原素的目标点位置匹配的目标元素时，根据目标元素在世界坐标系下的位置，对目标车辆进行位姿检测，因采用了轻量的矢量地图进行定位，相比需要采用大储量的定位层地图的情况，在满足定位精度的情况下提高了定位的效率和成本。

公开(公告)号：CN114549633B

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202111089402.X

申请日：2021-09-16

Applicant: 北京小米移动软件有限公司

Inventor： 张弛 ,  刘力文 ,  薛周鹏 ,  郭坤 ,  杨奎元 ,  蔡锐 ,  李志伟

IPC: G06F16/587 ,  G06T7/73 ,  G06T17/05 ,  G06V10/74

Abstract: 本申请提出一种位姿检测方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：获取第一点云图，根据第一点云图进行语义分割，以从第一点云图中提取属于对象元素的目标点，将第一点云图中属于对象元素的目标点，与矢量地图中标记的各对象元素进行位置匹配，根据矢量地图中与目标点位置匹配的目标元素在世界坐标系下的位置，对采集得到第一点云图的目标车辆进行位姿检测。本申请实施例中，在矢量地图中存在和点云图中属于对象原素的目标点位置匹配的目标元素时，根据目标元素在世界坐标系下的位置，对目标车辆进行位姿检测，因采用了轻量的矢量地图进行定位，相比需要采用大储量的定位层地图的情况，在满足定位精度的情况下提高了定位的效率和成本。